JPH1177574A - ロボット制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】パラメータ調整時のアームの落下や他の部材と
の干渉を防止すること。 【解決手段】教示点P1からハンドのアプローチ方向A1方
向に点B が設定され_, 教示点P1と点B とを通る直線S が
求まり_, 直線S を中心とした半径r の円柱形状に許容動
作範囲D が設定される。ロボットの現在位置P_t ^cから直
線Sに垂線を下ろしたときの交点H までの距離が偏差h
であり, 偏差h が許容動作範囲D 内にあるとき補正演算
を行い, ロボットの位置が直線S 上に位置するように各
軸の補正回転角を算出し, その値に基づいて各軸のサー
ボモータを駆動させる。偏差h が許容動作範囲D 外にあ
るときは, 各軸のサーボモータをロック状態にし, 機械
的に停止する。これにより, パラメータの調整時におけ
るアームの落下や他の部材との干渉を防止できる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、ツールに作用する
外力に対して、従動的に動作するロボットの制御装置に
関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、ツールに外力が作用するとき、ロ
ボットの軸を駆動するサーボモータに対して電流制限を
設けて、その軸に柔らかさを持たせ、外力を吸収する方
向にロボットのツールを移動させ、外力に対してロボッ
トが従動的に動作できる構成としていた。そして、姿勢
毎の重力トルクを計算するためのパラメータ（アーム
長、質量など）を与えて、各軸の角度を用いて重力トル
クを計算し、重力トルクのバランスがとれるように制御
していた。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、教示の
後に、実際にワークを把持して試行をする際、パラメー
タの値が誤差を含むと重力トルクの値に誤差が生じてし
まう。この結果、例えば、型からワークを抜く動作のよ
うに重力トルクが急変する場合には、ロボットに作用す
る重力トルクを支えきれずにアームが落下し、ロボット
に損傷を生じたり、ツールが治具やワーク等の他の部材
と干渉するという問題がある。

【０００４】従って、本発明の目的は、上記課題に鑑
み、パラメータ調整時におけるアームの重力方向への落
下や、ツールと他の部材との干渉を防止することであ
る。

【０００５】

【課題を解決するための手段】上記の課題を解決するた
めに、請求項１に記載の手段は、サーボモータによって
駆動される複数の軸を備え、外部から作用する外力に対
して従動的に動作するロボットの制御装置であって、ロ
ボットの手首部に装着されたツールの位置を検出する位
置検出手段と、ツールの位置の許容動作範囲を設定する
許容動作範囲設定手段と、位置検出手段により検出され
たツールの位置と、許容動作範囲設定手段により設定さ
れた許容動作範囲とに基づいて、ツールの位置が許容動
作範囲内にある否かを判定する判定手段と、その判定手
段による判定結果に基づいて、ツールの位置が許容動作
範囲内にあるときツールを指令された位置に制御する位
置制御手段と、判定手段による判定結果に基づいて、ツ
ールの位置が許容動作範囲外にあるとき、各軸のサーボ
モータの駆動を停止させる停止手段とを備えたことを特
徴とする。

【０００６】請求項２に記載の手段は、外力の作用する
方向が予め定まっているとき、許容動作範囲は外力の作
用方向を中心とした円柱形状に設定されたことを特徴と
する。

【０００７】請求項３に記載の手段は、外力の作用する
方向が不定であるとき、許容動作範囲は指令された位置
を基準とした所定形状の直方体形状に設定されたことを
特徴とする。

【０００８】請求項４に記載の手段は、ツールの位置と
指令された位置との偏差をモニタする表示手段を備えた
ことを特徴とする。

【０００９】

【発明の作用及び効果】請求項１に記載の手段によれ
ば、停止手段により、判定手段による判定結果に基づい
て、ツールの位置が許容動作範囲外にあるとき、各軸の
サーボモータの駆動を停止できるので、ツールが許容動
作範囲外に位置することが防止される。よって、パラメ
ータ調整時に、パラメータの設定が正しくなくとも、ツ
ールの位置が許容動作範囲を越えて大きく移動すること
がなく、アームの重力方向への落下やツールと他の部材
との干渉を防止できる。

【００１０】請求項２に記載の手段によれば、許容動作
範囲を、外力の作用方向を中心とした円柱形状に設定す
ることにより、外力の作用する方向が予め定まっている
従動動作に対して効果的である。

【００１１】請求項３に記載の手段によれば、許容動作
範囲が指令された位置を基準として所定形状の直方体形
状に設定されることにより、外力の作用方向が不定の従
動動作に対して効果的である。

【００１２】請求項４に記載の手段によれば、表示手段
により、ツールの位置と指令位置との偏差がモニタされ
るので、込み入った場所での作業時のロボットの動作を
把握することができ、パラメータ調整時における作業効
率を向上できる。

【００１３】

【発明の実施の形態】以下、本発明を具体的な実施例に
基づいて説明する。図１は、本発明の具体的な実施例に
係わるロボット１０の構成を示した模式図である。６軸
垂直多関節ロボット１０は、固定ベース２７上にローテ
ータ１１が鉛直な軸線（１軸）Ｘ１を中心に水平面内で
回転自在に支持され、ローテータ１１上には、第１アー
ム１２が水平な軸線（２軸）Ｘ２を中心に揺動自在に支
持されている。第１アーム１２には、第２アーム１３が
水平な軸線（３軸）Ｘ３を中心に揺動自在に支持されて
いる。又、ローテータ１１上には、水平な軸線を中心に
揺動自在に第１リンク１８が支持されており、第１リン
ク１８と第２アーム１３の末端が第２リンク１９で連結
されている。第１リンク１８が駆動されることにより、
第２アーム１３が揺動する。

【００１４】第２アーム１３の先端部には、４軸、５軸
及び６軸を備える手首部１４が回動可能に支持されてい
る。手首部１４の先端のフランジには、１対の把持爪１
７ａ（図５参照）を有するハンド（ツール）１７が設け
られている。ダイキャストマシン３０は、鋳造されたワ
ークＷをガイド３７に沿って搬出する搬出装置３１を備
えている。搬出装置３１は、図略のシリンダによって駆
動され、ワークＷの搬出を開始する位置（後退端）にあ
ることを検出するリミットスイッチ３５と、搬出装置３
１がワークＷの搬出を完了する位置（前進端）にあるこ
とを検出するリミットスイッチ３６を備えている。

【００１５】次に、図２に基づいてロボット１０の制御
装置の構成について説明する。ＣＰＵ８０には、メモリ
８１、各軸に対応するサーボユニット９１〜９６、ティ
ーチングボックス７０及びダイキャストマシン３０の制
御装置３２が接続されている。サーボユニット９１〜９
６は、それぞれサーボＣＰＵとメモリとを備えており、
ＣＰＵ８０から出力される指令回転角信号θ1 〜θ6 、
重力トルク値Ｇf1〜Ｇf6、イナーシャ値ＪL1〜ＪL6等に
基づいて、１軸〜６軸の駆動に用いられるサーボモータ
Ｍ１〜Ｍ６を制御する。各サーボモータＭ１〜Ｍ６に連
結されたエンコーダＥ１〜Ｅ６の出力α１〜α６は、Ｃ
ＰＵ８０及びサーボユニット９１〜９６に入力され、Ｃ
ＰＵ８０による各軸の重力トルク値及びイナーシャ値の
演算や、サーボユニット９１〜９６による位置フィード
バック制御及び速度フィードバック制御等に用いられ
る。

【００１６】メモリ８１は、ロボット１０の動作プログ
ラムを記憶するプログラムエリア、教示点等の加工に必
要なデータを記憶する加工データエリア、エンコーダＥ
１〜Ｅ６の出力α１〜α６等を記憶する制御データエリ
ア等を備えている。ティーチングボックス７０は、ロボ
ット１０の教示作業や、動作プログラムを入力するため
のものであり、ディスプレイ（表示手段）７０ａと、ロ
ボット１０に対する動作指令や、動作プログラム等の入
力を行うキーボード７０ｂとを備えている。ディスプレ
イ７０ａは、動作プログラム、教示経路に対するハンド
１７の軌跡及び従動方向に対する直交成分での偏差等を
表示する。ダイキャストマシン３０の制御装置３２は、
搬出装置３１に設けられたリミットスイッチ３５、３６
の出力信号等をＣＰＵ８０に出力する。

【００１７】次に、図３に基づいてサーボユニット９１
〜９６の処理内容を説明する。速度フィードフォワード
４０７は、位置ループ４０１の後の指令値に入力され、
重力トルクフィードフォワード４０５及び加速度トルク
フィードフォワード４０６は、速度ループ４０２の後の
指令値に入力される。その後には電流制限部４０３が設
けられており、電流制限部４０３で定められた電流指令
値は、アンプ部４０４に出力される。電流制限部４０３
は、重力トルクフィードフォワード４０５の出力するロ
ボット１０の各姿勢を維持するのに必要な各軸の重力ト
ルク値Ｇf1〜Ｇf6に対して所定の電流値幅を考慮して電
流制限値を決定する。図３に示される機能はデジタル処
理により達成される。

【００１８】次に、以上の構成に基づいてロボット１０
の作用について説明する。図４は、ロボット１０の動作
を示した模式図である。ロボット１０は、初期位置Ｐ0
（図略）から移動を開始し、Ｐ1 の位置においてダイキ
ャストマシン３０から搬出されたワークＷを把持する。
そして、搬出装置３１の搬出動作に従動しながら搬出装
置３１が搬出を完了する搬出完了点Ｐ1'までワークＷを
把持する。この従動動作においてサーボモータＭ１〜Ｍ
６に対する電流制限が行われる。又、従動動作を安定さ
せるために、従動動作時にロボット１０の動作軌跡を補
正する補正演算が行われる。ロボット１０は、搬出が完
了したＰ1'の位置から載置台４０上の位置Ｐ2 にワーク
Ｗを載置した後、初期位置Ｐ0 に復帰して１つのサイク
ルを終了する。以上の動作において、位置Ｐ0 、Ｐ1 及
びＰ2 の位置におけるロボット１０の位置及び姿勢が教
示点データとしてメモリ８１に記憶されている。この教
示点データは、予め作業者がティーチングボックス７０
を用いて教示するものである。

【００１９】ここで、ハンド１７の位置及び姿勢の基準
となる工具座標系について説明する。図５は、工具座標
系の構成を示した模式図である。ハンド１７が有する１
対の把持爪１７ａの中間に工具座標系の原点ＰT が設定
され、原点ＰT に対して３つの姿勢ベクトルが設定され
ている。即ち、ハンド１７がワークＷに接近する方向を
示すアプローチベクトルＡは、ハンド１７がワークＷに
取付けられている突設部Ｗａを把持したとき、搬出装置
３１がワークＷを搬出する方向Ａｗと平行な方向となる
ように設定されている。図５の場合には、アプローチベ
クトルＡとワークＷの搬出方向Ａｗとは逆向きとなる。
又、一方の把持爪１７ａから他方の把持爪１７ａに向か
う方向にオリエントベクトルＯ、アプローチベクトルＡ
とオリエントベクトルＯの両者に直交し、右手系を成す
方向にノーマルベクトルＮが設定されている。

【００２０】次に、図６に示すフローチャートを用いて
ロボット１０の作用について説明する。動作開始時（ス
テップ100 ）において、ロボット１０は初期位置Ｐ0 に
位置している。ダイキャストマシン３０の加工が完了
し、搬出装置３１のリミットスイッチ３５がオンとな
り、ワークＷが搬出開始位置に設置されたことが検出さ
れると（ステップ102 ）、ロボット１０は教示点Ｐ1 に
移動して、ワークＷの突設部Ｗａを把持する（ステップ
104 ）。ロボット１０に設置された図略のリミットスイ
ッチがオンになり、ワークＷの把持が完了すると、ロボ
ット１０は従動動作となる（ステップ106 ）。従動動作
モードが開始されると、ロボット１０のモータＭ１〜Ｍ
６に対する最大電流の制限幅が後述する通常の制限幅よ
り低減された電流制限状態となる。この電流制限によっ
て、ロボット１０は搬出装置３１からの外力によって従
動的に変位可能となる。尚、本実施例では、６軸全てに
対して電流制限を行っているが、従動動作に関与しない
軸がある場合は、その軸に対して電流制限を行う必要は
ない。

【００２１】ロボット１０がワークＷを把持したことに
対応して、搬出装置３１がワークＷの搬出動作を開始す
ると、従動動作モードとなったロボット１０が搬出装置
３１の搬出方向に沿って滑らかに移動するように補正演
算が行われる（ステップ108）。次に、搬出装置３１の
リミットスイッチ３６がオンになり、ワークＷの搬出動
作が完了すると、従動動作モードから通常の動作を実行
する通常モードにモードが変更される（ステップ110
）。即ち、モータＭ１〜Ｍ６に対する電流制限状態を
解除し、電流の制限幅を通常の状態にする。この後、ロ
ボット１０は現在位置Ｐ1'から載置台４０上の教示点Ｐ
2 までワークＷを移載する（ステップ112 ）。これによ
り、一連のワークＷの取出し作業は終了し、ロボット１
０は初期位置Ｐ0 に戻り（ステップ114 ）、動作を終了
する（ステップ116 ）。

【００２２】次に、図７及び図８を用いて上述のステッ
プ108 における補正演算について説明する。この補正演
算は、ロボット１０が搬出装置３１から作用する外力に
よって従動的に変位する際に、ハンド１７の位置を指令
位置に保持しつつ、搬出装置３１の動きに滑らかに追従
させるための制御を行うものである。以下の説明では、
ロボット１０の移動における補間時ｔでのハンド１７の
位置及び姿勢を示す位置姿勢行列を〔Ｋ_t 〕とし、この
行列〔Ｋ_t 〕における姿勢データを〔Ｃ_t 〕、位置デー
タを〔Ｐ_t 〕とすると、行列〔Ｋ_t 〕は式（１）で表す
ことができる。

【００２３】

【数１】

【００２４】尚、式（１）において（Ｎ_tx，Ｎ_ty，
Ｎ_tz）、（Ｏ_tx，Ｏ_ty，Ｏ_tz）、（Ａ_tx，Ａ_ty，Ａ_tz）
及び（Ｐ_tx，Ｐ_ty，Ｐ_tz）は、それぞれワールド座標系
から見た補間時ｔにおけるノーマルベクトルＮ_t 、オリ
エントベクトルＯ_t 、アプローチベクトルＡ_t 及び位置
ベクトルＰ_t の各成分である。上述のステップ108 にお
いて補正演算プログラムが起動されると（ステップ200
）、補間時ｔにおけるエンコーダＥ１〜Ｅ６の出力値
を入力し、その値の順変換により工具座標系原点ＰT の
現在の位置姿勢行列〔Ｋ_t ^c 〕（＝〔Ｃ_t ^c ，
Ｐ_t ^c 〕）を算出する（ステップ202 ）。このステップ
202 における処理が請求項でいう位置検出手段に相当す
る。

【００２５】次に、現在従動動作中のロボット１０の搬
出方向Ａｗからの偏差ｈを算出する（ステップ204 ）。
ここで偏差ｈの求め方を図７を用いて説明する。まず、
教示点Ｐ1 からアプローチ方向Ａ1 方向に点Ｂを設定す
る。教示点Ｐ1から点Ｂまでの距離は、教示点Ｐ1 から
搬出完了位置Ｐ1'までの距離より十分長い値に予め設定
されたものである。このように、点Ｂを設定することに
よって教示点Ｐ1 と点Ｂを通る直線Ｓが求まる。誤差ｈ
は、ロボット１０の現在位置である位置姿勢行列〔Ｋ_t
^c 〕の位置ベクトル〔Ｐ_t ^c 〕から直線Ｓまでの直線距
離であるから、式（２）に示す関係より位置ベクトル
〔Ｐ_t ^c 〕から直線Ｓへ下ろした垂線の交点Ｈの位置が
求まる。式（２）によって求めた点Ｈの位置と、位置ベ
クトル〔Ｐ_t ^c 〕の距離を求めることにより偏差ｈを求
めることができる。

【００２６】

【数２】 ベクトルＨＰ_t ^c ⊥ ベクトルＰ1 Ｂ ─（２）

【００２７】次に、偏差ｈが、所定の許容動作範囲内で
あるか否かを判定する（ステップ206 ）。本実施例で
は、ハンド１７に作用する外力方向が予め直線Ｓの方向
に定まっているので、図７に示すように直線Ｓを中心と
した半径ｒの円柱形状に許容動作範囲Ｄを設定し（許容
動作範囲設定手段）、偏差ｈが許容動作範囲Ｄ内にある
か否かを判定する。ステップ206 における処理が請求項
でいう判定手段に相当する。偏差ｈが範囲Ｄ内にあると
き、補正演算を行う。まず、位置ベクトル〔Ｐ_t ^c〕を
用いて式（３）により目標位置データ〔Ｐ_tT〕を求める
（ステップ208 ）。

【００２８】

【数３】 Ｐ_tT＝Ｐp1＋Ｓｉｇｎ・Ｓｐ・Ａ１ ─（３）

【００２９】式（３）においてＰp1は教示点Ｐ1 におけ
る位置ベクトルを示し、Ｓｉｇｎは現在の位置ベクトル
〔Ｐ_t ^c 〕が教示点Ｐ1 におけるアプローチベクトルＡ
１に対して正逆いずれの方向であるかを示すものであ
り、アプローチベクトルＡ１に対してロボット１０が移
動している方向を示す。又、Ｓｐはロボット１０が教示
点Ｐ1 から補間時ｔまでの間に移動した距離であり、式
（４）により求められる。

【００３０】

【数４】 Ｓｐ＝ ｜Ｐ_t ^c −Ｐp1｜ ─（４）

【００３１】次に、目標位置ベクトル〔Ｐ_tT〕と教示点
Ｐ１の姿勢ベクトル〔Ｃp1〕より、目標位置姿勢行列
〔Ｋ_tT〕＝〔Ｃp1，Ｐ_tT〕を求める（ステップ210 ）。
次に、この行列〔Ｋ_tT〕を逆変換し、補正回転角を算出
する（ステップ212 ）。そして、補正回転角に基づい
て、各軸のサーボモータＭ１〜Ｍ６を駆動させ（ステッ
プ214 ）、１つのサイクルの従動動作を終了する。尚、
ステップ208 から216 までの処理が請求項でいう位置制
御手段に相当する。この後、ワークＷの搬出が終了した
か否か、即ちロボット１０がＰ1'の位置まで移動し、搬
出装置３１によるワークＷの搬出が完了したか否かを判
定する（ステップ216 ）。この判定は、リミットスイッ
チ３６のオンの可否により成される。この判定におい
て、ワークＷの搬出が終了したと判定すると、補正演算
を終了し（ステップ224 ）、図６のステップ110 に移行
する。

【００３２】ステップ216 にてワークＷの搬出が終了し
ていない場合には、所定時間が経過したか否かを判定す
る（ステップ218 ）。この判定は、リミットスイッチ３
６に異常を生じた等の理由により、リミットスイッチ３
６がオンしない場合が考えられるため、所定時間の経過
で異常の有無を判定するものである。ステップ218 にて
所定時間が経過していなければ、正常であると判定し、
ステップ202 に戻って上記処理を繰り返す。ステップ21
8 にて、所定時間が経過した場合には異常であると判定
し、警告を発する等の異常処理を行い（ステップ220
）、処理を終了する。又、ステップ206 における判定
において、偏差ｈが許容動作範囲Ｄ外であるとき、サー
ボモータＭ１〜Ｍ６をロック状態にし、機械的に停止し
（ステップ222 ）、処理を終了する。ステップ222 にお
ける処理が請求項でいう停止手段に相当する。

【００３３】上記に示される処理により、搬出装置３１
からワークＷが搬出される動作に対してロボット１０が
従動的に移動する際、ワークＷが搬出される方向に対す
るハンド１７の位置の偏差ｈが許容動作範囲Ｄ内であれ
ば、ハンド１７の位置をワークＷの搬出方向に補正する
ことにより、ロボット１０の滑らかな従動動作が可能に
なる。本実施例による効果を図９を用いて以下に説明す
る。図９（ａ）に示すように、搬出装置３１から搬出さ
れるワークＷは、搬出が開始されてからしばらくの間
は、ガイド３７によって支持されており、この状態では
補正演算を行わなくても、ガイド３７の支持によりロボ
ット１０が従動動作によって移動する方向と、搬出装置
３１の搬出方向Ａｗとはほぼ一致した方向になる。しか
し、図９（ｂ）に示すように搬出の最終段階では、ワー
クＷがガイド３７から外れると、ワークＷは自由な状態
になる。特に、パラメータの調整時などにおいては、ア
ームの重力バランスがとれていないと、アームが落下し
たり、ハンド１７が他の部材と干渉したりする可能性が
ある。本実施例では、図９（ｃ）に示すようにロボット
１０の従動的に移動する方向を搬出方向Ａｗに補正する
ので、ロボット１０の滑らかな従動動作が可能になり、
パラメータ調整時におけるアームの落下によるロボット
１０の損傷や、ハンド１７と他の部材との干渉を防止で
きる。

【００３４】又、外力の作用によってロボット１０が許
容動作範囲Ｄを越えて変位した場合には、偏差ｈが許容
動作範囲Ｄ外の場合にはサーボモータＭ１〜Ｍ６をロッ
クさせて各軸の変位を停止させることで、より安全な制
御を行うことができる。さらに、ディスプレイ７０ａ上
でハンド１７の従動方向に対する直交成分での偏差や、
教示経路に対する軌跡をモニタできるので、この偏差や
軌跡を確認することによってもロボット１０の干渉や損
傷に対処することが可能である。

【００３５】上記実施例では、従動動作中のロボット１
０の姿勢が保持される構成としたが、ロボット１０の姿
勢は必ずしも保持されなくともよい。又、上記実施例で
示された許容動作範囲Ｄの内側に姿勢復元判定範囲を設
定し、ロボット１０の位置がその範囲内であれば現在位
置を指令値として出力し、作用する外力に対してロボッ
ト１０が従動的に動作するようにしてもよい。又、上記
実施例では、外力の作用方向を予め定まった方向とし、
その方向を中心とした円柱形状に許容動作範囲Ｄを設定
したが、外力の作用方向が不定の場合には、図１０に示
すように許容動作範囲を直方体形状に設定してもよい。

【００３６】又、上記実施例では、把持点Ｐ1 における
アプローチベクトルの方向の線分に対する偏差ｈを求
め、その線分上の補間点を位置決め目標位置としている
が、教示点Ｐ1 から搬出完了位置Ｐ1'方向への直線Ｓに
対する偏差ｈを求め、その直線上を位置決め目標位置と
してもよい。又、搬出装置３１のシリンダの動作方向が
既知である場合には、その方向の線分に対する偏差ｈを
求め、その線分上の補間点を位置決め目標位置としても
よい。又、各時刻における偏差ｈの累積値などを用い
て、外力の作用しない方向を求め、その方向の線分上の
補間点を位置決め目標位置としてもよい。本発明は、ダ
イキャスト成形品の搬出ロボットだけではなく、バリ取
りロボットやワークの取付けロボットなど従動動作をす
る全てのロボットに適用可能である。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の具体的な実施例に係わるロボットの構
成を示した模式図。

【図２】本発明の具体的な実施例に係わるロボットの制
御装置の構成を示した模式図。

【図３】本発明の具体的な実施例に係わるサーボユニッ
トの機能を示したブロック図。

【図４】本発明の具体的な実施例に係わるロボットの作
用を示した説明図。

【図５】本発明の具体的な実施例に係わるロボットの工
具座標系を示した模式図。

【図６】本発明の具体的な実施例に係わるロボットの処
理手順を示したフローチャート。

【図７】本発明の具体的な実施例に係わるロボットの補
正演算に係わる許容動作範囲を示した模式図。

【図８】本発明の具体的な実施例に係わるロボットの補
正演算の処理手順を示したフローチャート。

【図９】本発明の具体的な実施例に係わるロボットの補
正演算による作用を示した模式図。

【図１０】本発明の具体的な実施例に係わるロボットの
補正演算に係わる許容動作範囲の他の例を示した模式
図。

【符号の説明】

１０ ロボット １７ ハンド ３０ ダイキャストマシン ３１ 搬出装置 Ｄ 許容動作範囲 Ｗ ワーク

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 サーボモータによって駆動される複数の
   軸を備え、外部から作用する外力に対して従動的に動作
   するロボットの制御装置であって、 前記ロボットの手首部に装着されたツールの位置を検出
   する位置検出手段と、 前記ツールの位置の許容動作範囲を設定する許容動作範
   囲設定手段と、 前記位置検出手段により検出された前記ツールの位置
   と、前記許容動作範囲設定手段により設定された前記許
   容動作範囲とに基づいて、前記ツールの位置が前記許容
   動作範囲内にある否かを判定する判定手段と、 前記判定手段による判定結果に基づいて、前記ツールの
   位置が前記許容動作範囲内にあるとき前記ツールを指令
   された位置に制御する位置制御手段と、 前記判定手段による判定結果に基づいて、前記ツールの
   位置が前記許容動作範囲外にあるとき、前記各軸の前記
   サーボモータの駆動を停止させる停止手段とを備えたこ
   とを特徴とするロボット制御装置。
2. 【請求項２】 前記外力の作用する方向が予め定まって
   いるとき、前記許容動作範囲は前記外力の作用方向を中
   心とした円柱形状に設定されたことを特徴とする請求項
   １に記載のロボット制御装置。
3. 【請求項３】 前記外力の作用する方向が不定であると
   き、前記許容動作範囲は指令された位置を基準とした所
   定形状の直方体形状に設定されたことを特徴とする請求
   項１又は２に記載のロボット制御装置。
4. 【請求項４】 前記ツールの位置と前記指令された位置
   との偏差をモニタする表示手段を備えたことを特徴とす
   る請求項１乃至３のいずれか１項に記載のロボット制御
   装置。