JPH1183995A - 地中推進工法における障害物の検出装置および方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 推進体の先端部に、土壌中の障害物を検出す
る送信および受信アンテナを内蔵した構成において、推
進作業性を向上すること。 【解決手段】 推進体の先端部に、送信および受信アン
テナの出力によって搬送波を周波数変調して送信する通
信用送信手段を内蔵する。地上では、通信用送信手段か
ら土壌を介して伝播した電磁波を、通信用受信手段で受
信する。これによって推進体の先端部の近傍に存在する
障害物を検出する。したがって推進体を土壌中で、直進
させ、または湾曲させて推進し、推進体が障害物に接触
したり衝突したりしないようにする。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明が属する技術分野】本発明は、いわゆる地中推進
工法を用いて地中にたとえば各種管路を敷設する際に、
既に存在する地中構造物などの障害物の破損を予防する
ことができるようにするためにその障害物を検出する地
中推進工法における障害物の検出装置に関し、さらにそ
の検出装置を用いる地中推進工法に関する。

【０００２】

【従来の技術】或る提案された地中推進工法では、土壌
中を推進する複数の推進管を軸線方向に継ぎ足して構成
される推進体の先端部にアンテナを内蔵し、このアンテ
ナからの電波である電磁波を土壌中に放射し、障害物を
検出する。この障害物が検出されたとき、推進体が障害
物に衝突したり接触したりすることを防ぐために、障害
物を避けて、土壌内に推進体を挿入する。

【０００３】この提案された技術では、推進体の先端部
に上述のようにアンテナが内蔵されており、さらにこの
アンテナの信号を増幅および処理する電気回路が内蔵さ
れ、推進体のほぼ全長にわたって挿通された導線である
ケーブルを介して、電気回路からの信号を、推進体の基
端部から外方に取出し、障害物の有無などを、画像で表
示する。

【０００４】この提案された技術では、推進体の内部に
ケーブルが配置される。したがって推進体をその軸線ま
わりに角変位しつつ推進することを可能にするために、
スリップリングなどの複雑な構造が必要になる。また推
進体の推進する過程で、複数の推進管を継ぎ足しながら
土壌中に押し込んで推進し、また推進体を、推進完了後
に土壌中から引抜くために、推進管を基端部側で順次的
に取り外さなければならない。このような推進管の継ぎ
足し作業および取り外し作業を行うために、推進体の内
部に設けてあるケーブルの接続／離脱を繰返さなければ
ならず、作業性が劣る。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】本発明の目的は、推進
体の推進する前方およびその付近に障害物があるかどう
かを検出しながら推進する作業を、良好な作業性で行う
ことができる地中推進工法における障害物の検出装置お
よび方法を提供することである。

【０００６】

【課題を解決するための手段】本発明は、土壌中を推進
する推進体の先端部に設けられ、土壌中に電磁波を発生
し、障害物によって反射された反射波を受信する送信お
よび受信アンテナと、推進体内に設けられ、送信および
受信アンテナに送信信号を与えて駆動するとともに、反
射波の受信信号を演算処理する先端部側電気回路と、先
端部側電気回路の出力によって変調された電磁波を送信
する通信用送信手段と、通信用送信手段からの電磁波を
受信して復調する通信用受信手段と、通信用受信手段の
出力に応答して、障害物の有無を表す信号を出力する探
査出力手段とを含むことを特徴とする地中推進工法にお
ける障害物の検出装置である。

【０００７】本発明に従えば、推進体の先端部には、送
信および受信アンテナが設けられる。送信および受信ア
ンテナは、送信アンテナと受信アンテナとが個別的に構
成されていてもよく、または単一のアンテナが送信およ
び受信のためにスイッチング手段によって切換えて接続
される構成であってもよい。本件明細書中において、
「送信および受信アンテナ」、または「送信アンテナお
よび受信アンテナ」というのは、２つの個別的なアンテ
ナが用いられる構成だけでなく、このような単一のアン
テナがスイッチング手段によって切換えられて送信およ
び受信の各機能を達成する構成をも含む概念であると解
釈されなければならない。

【０００８】送信アンテナからは、地中で電磁波が発生
される。受信アンテナに、土壌中の障害物による反射波
が受信されることによって、推進体の先端部の近傍に存
在する障害物を検出することができる。

【０００９】障害物は、地中に埋設されたガスおよび水
などを輸送する管路であり、またはその他の地中構造物
などである。

【００１０】本発明に従えば、地表面からの深度が大き
くても、推進体の先端部が、障害物の近傍に近付いたと
き、その障害物の存在を容易に検出することができる。
また地中構造物などの障害物の存在位置を知ることがで
きる。したがってその障害物を避けて、推進体を地中に
推進し、これによって障害物である地中構造物に推進体
が衝突し、または接触してその障害物が破損することを
防ぐことができる。

【００１１】本発明に従えば、後述の図１〜図６ならび
に図８および図９の実施の各形態に関連して説明される
ように、推進体内に、たとえば推進体の先端部内に、先
端部側電気回路が内蔵され、その出力によって変調され
た電磁波が通信用送信手段によって土壌中に、または推
進体内に伝送される。たとえば地上で、または推進体の
基端部で、通信用送信手段からの電磁波を受信して復調
し、障害物の有無を表す信号を探査出力手段によって出
力し、たとえば目視表示する。こうして先端部側電気回
路と探査出力手段とは、通信用送受信手段を介して電磁
波で信号が伝送されて結合されるので、推進体を構成す
る多数の推進管の継ぎ足しの接続および引抜き時の離脱
が容易であり、前述の提案された技術におけるように、
ケーブルを着脱する必要がなく、作業性が良好である。

【００１２】また本発明は、土壌中を推進する推進体の
先端部に設けられ、土壌中に電磁波を発生する送信アン
テナと、推進体内に設けられ、送信アンテナに送信信号
を与えて駆動するとともに、その送信信号に関連する信
号を導出する先端部側電気回路と、地上で推進体の先端
部に沿って移動可能であり、電磁波を受信する受信アン
テナと、推進体内に設けられ、先端部側電気回路からの
出力によって変調された電磁波を送信する通信用送信手
段と、通信用送信手段からの電磁波を受信して復調する
通信用受信手段と、受信アンテナと通信用受信手段との
出力に応答して、障害物の有無を表す信号を出力する探
査出力手段とを含むことを特徴とする地中推進工法にお
ける障害物の検出装置である。

【００１３】本発明に従えば、後述の図７および図１０
の実施の形態に関連して説明されるように、地中にある
推進体の先端部に送信アンテナが設けられ、この送信ア
ンテナから電磁波を発生する。地上では、受信アンテナ
によって、送信アンテナから土壌を介する電磁波を受信
する。送信アンテナから受信アンテナまでの電磁波の経
路の途中に障害物が存在すると、受信アンテナで受信さ
れる電磁波の強度が変化し、これによって障害物を容易
に検出することができる。地上に到達する電磁波の強度
は低くてもよいので、電波障害などの問題を生じるおそ
れはない。これに対して、地上から送信アンテナによっ
て電磁波を土壌に向けて放射し、この送信アンテナから
放射された電磁波が、土壌および地中埋設物によって反
射され、地上に設けられた受信アンテナによって受信さ
れて、地上埋設物を探査する構成では、大きい深度内の
障害物を検出するためには、地上の送信アンテナ５から
大電力の電磁波を発生しなければならず、したがって地
上での電波障害を生じるおそれがある。本発明は、この
問題を解決する。

【００１４】本発明に従えば、推進体の先端部内に、先
端部側電気回路を収納し、送信アンテナと電気回路を、
推進体内に設けられた電池によって駆動する。このよう
な構成にすることによって、電力供給用およびデータ通
信用のケーブルを、長い推進体内に収める必要がなくな
る。推進体の少なくとも先端部が回転する構造では、ス
リップリングなどの複雑な構造が必要となるけれども、
本発明に従えば、そのようなスリップリングなどの複雑
な構造がなくなる。さらに推進体を地中に推進する過程
で、土中内の推進体本体の基端部に、新たな推進体本体
となる推進管を継ぎ足してゆく作業があり、このような
作業においても、ケーブルの取外しなどを行う必要がな
く、作業性が良好である。

【００１５】推進体内、たとえば推進体の先端部内に、
電磁波を送信する通信用送信手段を内蔵し、地上で、ま
たは推進体の基端部で、その通信用送信手段からの電磁
波を通信用受信手段によって受信する。これによって推
進体の先端部付近における障害物の有無を、たとえば表
示するなどして、出力することができる。

【００１６】また本発明は、通信用送信手段は、土壌中
に電磁波を送信し、通信用受信手段は、地上に設けられ
ることを特徴とする。

【００１７】本発明に従えば、通信用送信手段からの電
磁波は、土壌内を伝送され、地上に設けられた通信用受
信手段によって受信される。土壌を、電磁波の伝送媒体
として用いる地中推進工法における障害物の検出装置
は、従来では存在せず、本発明では、このような構成に
よって、作業性の向上が、前述のように図られる。すな
わち探査信号伝送用アンテナを有するレーダ送受信シス
テムとして、探査データに周波数変調を行い、たとえば
電磁誘導法を用いてデータ送信アンテナからデータ受信
アンテナまでの土壌中を電磁波が透過するようにし、探
査信号を伝送する地中推進工法における障害物の検出装
置を実現することができる。データの送受信のためのア
ンテナとしては、たとえばコイル状アンテナを用いるこ
とが望ましい。

【００１８】また本発明は、推進体は、その軸線方向に
延びる中空の空間を有し、この空間を形成する少なくと
も内面が金属製であり、通信用送信手段は、前記空間に
電磁波を送信し、通信用受信手段は、推進体の基端部付
近に設けられることを特徴とする。

【００１９】本発明に従えば、探査信号伝送用アンテナ
を有するデータ送受信システムとして、金属製推進体を
先端部から基端部まで電気的に接続された導波管として
用い、導波管内電磁波伝送法を用いて、推進体を構成す
る推進管内に電磁波を通過させ、探査信号を伝送するこ
とができる。このような請求項４の構成は、後述の図４
および図５の実施の形態に対応する。

【００２０】また本発明は、推進体は、金属製であり、
通信用送信手段は、推進体に電磁波を送信し、通信用受
信手段は、推進体の基端部付近に設けられることを特徴
とする。

【００２１】本発明に従えば、後述の図６のように、金
属製推進体に、電磁波を送信することができる。すなわ
ち探査信号伝送用アンテナを有するデータ送受信システ
ムとして、推進体を構成する推進管の内表面を伝わって
探査信号を伝送する。推進体は金属製であり、したがっ
てデータ伝送のための媒体として働かせることができ
る。推進体は、その先端部から基端部まで電気的に接続
された導体であり、したがって有線の伝送媒体として用
いることができる。

【００２２】また本発明は、推進体の先端部は、推進体
の軸線に対して、傾斜した平坦面を有し、推進体を、先
端部よりも推進方向上流側で、軸線方向に押込むととも
に、軸線まわりに角変位する推進駆動手段が設けられる
ことを特徴とする。

【００２３】本発明に従えば、推進体はたとえば可撓性
を有し、その推進体の少なくとも先端部、たとえば先端
部だけを、その先端部の軸線まわりに回転駆動し、また
は先端部とその先端部に後続する推進体本体との全体を
それらの軸線まわりに回転駆動し、先端部は、その先端
部の軸線に対して傾斜した傾斜面を有する。こうして少
なくとも先端部の回転駆動によって、推進体の先端部を
その軸線に沿って直線状に、土壌中で推進駆動すること
ができる。

【００２４】さらに少なくとも先端部をその軸線まわり
に回転駆動することなく、推進体をその軸線方向に押し
込み駆動することによって、推進体の軸線を含む仮想平
面内でその軸線が、傾斜面が円弧状の軌跡の半径方向外
方に臨むようにして弯曲し推進体が進んで推進する。こ
うして傾斜面に作用する土壌の反力によって推進体の軌
跡を弯曲させることができる。

【００２５】こうして少なくとも先端部の回転駆動と押
し込み駆動とを組合わせて、地中に存在する障害物を避
けて先端部を推進してゆくことが可能となる。

【００２６】また本発明は、推進体は、前記先端部と、
この先端部に着脱可能に継ぎ足して連結される複数の推
進管から成る推進体本体とを含むことを特徴とする。

【００２７】本発明に従えば、推進体は、先端部と、推
進体本体とを含み、この推進体本体は、複数の推進管
が、推進を行うにつれて継ぎ足されて構成される。推進
体を土壌中から取り出すには、複数の各推進管を基端部
から順次的に取り外す。

【００２８】また本発明は、先端部側電気回路は、送信
アンテナから約束波形の送信信号を送波し、受信アンテ
ナからの約束波形を含む受信信号を被相関信号とし、受
信信号が得られる周期の各回毎に少量時間ずつ順次にず
らせた約束波形を相関信号として掛算し、その掛算した
値を積分する相関型探知回路であることを特徴とする。

【００２９】本発明に従えば、図２および図７の相関型
探知回路において、約束波形を含む受信信号を被相関信
号とし、受信信号が得られる周期の各回毎に少量時間ず
つ順次にずらせた約束波形を相関信号として掛算し、そ
の掛算した値を積分することによって、相関検出処理と
パルス圧縮処理とを行って、目的とする探知信号または
相関検出信号を得る構成にしたので、ＳＮ比が向上さ
れ、精度の高い探知信号または相関検出信号が得られ
る。しかもこのような構成は、簡単な構成によって実現
されるので、推進体の先端部に内蔵することが容易であ
り、その先端部の口径が小さくても、本件相関型探知回
路を内蔵することが可能である。したがって推進体を小
径とすることができ、これによって推進体を推進駆動す
るための負荷を小さくすることができる。

【００３０】また本発明は、先端側電気回路は、送信ア
ンテナに送信信号を発生して与える送信信号発生回路
と、受信アンテナからの受信信号に応答し、送信信号の
発生時から受信信号の受信時までの時間差ΔＴ１を演算
して求める手段とを含むことを特徴とする。

【００３１】本発明に従えば、図８〜図１０に示される
ように、送信アンテナに送信信号を発生する時点から、
受信アンテナで受信信号を受信する時点までの時間差Δ
Ｔ１に依存して、障害物の有無を探知することができ
る。

【００３２】また本発明は、土壌中を推進する推進体を
準備し、この推進体は、前記先端部と、この先端部に着
脱可能に継ぎ足して連結される複数の推進管から成る推
進体本体とを有し、推進体の先端部は、推進体の軸線に
対して、傾斜した平坦面を有し、推進体は、先端部より
も推進方向上流側で、軸線方向に押し込むとともに、軸
線まわりに角変位する推進駆動手段を準備し、先端部に
設けた送信および受信アンテナによって土壌中に電磁波
を発生し、障害物によって反射された反射波を受信し、
反射波の受信信号を演算処理して変調された電磁波を、
通信用送信手段によって送信し、通信用送信手段からの
電磁波を、通信用受信手段によって受信して復調し、そ
の復調して得た信号によって障害物の有無を出力し、先
端部が障害物を回避して推進するように、推進駆動手段
によって推進体を角変位して押し込むことを特徴とする
地中推進工法である。

【００３３】また本発明は、土壌中を推進する推進体を
準備し、この推進体は、前記先端部と、この先端部に着
脱可能に継ぎ足して連結される複数の推進管から成る推
進体本体とを有し、推進体の先端部は、推進体の軸線に
対して、傾斜した平坦面を有し、推進体は、先端部より
も推進方向上流側で、軸線方向に押し込むとともに、軸
線まわりに角変位する推進駆動手段を準備し、先端部に
設けた送信アンテナによって、土壌中に電磁波を発生
し、地上で推進体の先端部に沿って移動可能な受信アン
テナによって、送信アンテナから土壌を介する電磁波を
受信し、推進体内では、送信アンテナに送信信号を与え
て駆動するとともに、その送信信号に関連する信号を導
出し、この送信信号に関連する信号によって変調された
電磁波を、通信用送信手段によって送信し、通信用送信
手段からの電磁波を、通信用受信手段によって受信して
復調し、受信アンテナ出力と前記復調して得た信号とに
よって、土壌中の送信アンテナと受信アンテナとの間に
存在する障害物の有無を出力し、先端部が障害物を回避
して推進するように、推進駆動手段によって推進体を角
変位して押し込むことを特徴とする地中推進工法であ
る。

【００３４】本発明に従えば、土壌中に、推進管を継ぎ
足しながら推進しつつ、障害物に推進体が接触したり衝
突したりすることがないようにして、土壌中に推進する
ことができる。たとえば障害物を回避して推進すること
ができるようにするために、障害物側に推進体の先端部
の傾斜面を臨ませた状態とし、この状態で、推進体を回
転させずに土壌中に押し込むことによって、推進体の先
端部は、障害物から遠ざかる方向に弯曲した軌跡を辿
る。推進体の先端部を直進させるには、その推進体を軸
線まわりに回転しながら土壌中に押し込めばよい。

【００３５】本発明に従えば、通信用送信手段および通
信用受信手段を用いることによって、前述の提案された
技術において述べたケーブルの離脱および再接続などの
作業を行う必要がなく、作業性が向上される。

【００３６】

【発明の実施の形態】図１は、本発明の実施の一形態の
地中推進工法を示す断面図である。土壌６２内で、ガス
などを輸送する導管の敷設のために非開削でポリエチレ
ン管などの合成樹脂製可撓管を埋設する。土壌６２に
は、発進立坑６３から推進体６４を土壌６２中に推進す
る。この推進体６４は、推進体本体６５に連結される先
端部６６とを含む。先端部６６は、その先端部６６の軸
線まわりに矢符５７で示されるように回転駆動されるこ
とができる。駆動手段６８は、発進立坑６３内で、先端
部６６を上述のようにその軸線まわりに回転駆動し、か
つ推進体６４を土壌６２中に押し込み駆動する。

【００３７】先端部６６を、立坑６３から土壌６２中に
貫入し、推進体６４の一部を構成する推進管６７を継ぎ
足しながら圧入し、掘削を進める。先端部６６からは、
たとえばベンナイト泥水を噴射し、掘削を容易にすると
ともに、形成された掘進孔の孔壁を安定化させる。推進
体６４の先端部６６に後述のように傾斜面が形成される
ので、推進体６４の少なくとも先端部６６を、回転駆動
しつつ押し込むことによって直進させ、またその少なく
とも先端部６６を回転駆動することなく押し込むことに
よって、可撓性を有する推進体本体６５を弯曲させ、こ
うして推進体６４は、管路などの障害物６９を避けて、
土壌６２を掘進することができる。

【００３８】こうして土壌６２中に推進体６４によって
掘進を行い、土壌６２に形成された到達立坑で、または
地表面７０上で、推進体６４を取外し、敷設するガス導
管の口径に対応した拡孔リーマを取付け、その後に、敷
設するポリエチレン管を接続し、拡孔リーマからベンナ
イト泥水を再噴射しながら所要の口径に拡げつつ、推進
体６４を引き戻し、発進立坑６３または地上までポリエ
チレン管を引き込んで作業を終了する。

【００３９】推進体６４の先端部６６内には、障害物６
９を検出するために、電波である電磁波を発生する送信
アンテナ３３ａが設けられ、電磁波を受信する受信アン
テナ３３ｂが設けられる。以下の説明では、参照符３３
ａ，３３ｂを総括的に数字３３のみで示し、添え字ａ，
ｂを省略することがあり、このことは、他の参照符でも
同様である。図１では、障害物６９を検出することがで
きる範囲は、参照符１９９で示される。アンテナによっ
て得られる探査データは、通信用送信手段１８１によっ
て電波である電磁波が土壌６２内に放射され、地上で
は、通信用受信手段１８２によって受信される。こうし
て地上で、先端部６６の付近に障害物６９が存在するか
どうかを知ることができる。したがって推進時に、先端
部６６に、推進体本体６５を構成する複数の推進管６７
を１本ずつ継ぎ足しながら推進する際に、その推進体６
４内にケーブルがほぼ全長にわたって設けられることは
ないので、推進管６７の継ぎ足し時にケーブルを離脱／
再接続する必要がなく、作業性が向上される。このこと
は推進体６４を土壌６２から抜き出す際にも同様であっ
て、本発明によれば、作業性が向上される。たとえば通
信用送信アンテナ１８６と送信アンテナ３３ａは、兼用
してもかまわない。

【００４０】図２は、本発明の実施の一形態の地中推進
工法における障害物の検出装置を構成する相関型探知回
路５５のブロック図である。この相関型探知回路５５か
らの送信信号が送信アンテナ３３ａに与えられることに
よって、電磁波が発生され、これによって受信アンテナ
３３ｂから受信信号が得られる。この相関型探知回路５
５と通信用送信手段１８１とには、電力を供給するため
の電池５６が、先端部６６内に収納される。送信アンテ
ナ３３ａおよび受信アンテナ３３ｂを総括的に参照符３
３で示すことがある。

【００４１】図３を参照して、相関型探知回路５５の構
成と、その動作を説明する。可変周期回路３１は、電圧
制御発振回路（略称ＶＣＯ）を含み、最初の周期、つま
り、初期周期Ｔに、各回毎に少量時間Δｔずつ順次に伸
長した可変周期ＴＥをもつパルス信号による図１７に示
される可変周期信号３１ＸＡを固定遅延回路４２と相関
信号発生器４３とに与える。

【００４２】可変周期回路３１は、たとえば、少量時間
である周期Δｔのクロック回路とそのクロックを計数す
る計数回路とを組合わせたパルス発生回路である。Ｔ＝
Δｔ×ｎに設定したときは、ｎを固定量とし、ｎ＋１，
ｎ＋２，ｎ＋３，…，ｎ＋ｒ，ｎ（ｒ＋１），ｎ＋（ｒ
＋２），…，ｎ＋（ｎ−２），ｎ＋（ｎ−１），ｎ＋ｎ
まで計数して、各回の周期を得ることによりＴ〜（Ｔ＋
Δｔ×ｎ）の期間内で少量時間Δｔずつ順次に伸長する
可変周期のパルス信号３１ＸＡを発生する。Δｔは、送
信回路３２で発生する約束波形、つまり、送信信号３２
ＸＡと相関信号４３ＸＡとの時間長ＴＰＸの１／ｍ、た
とえば１／１０に選定する。

【００４３】相関信号回路４３は、可変周期信号３１Ｘ
Ａ毎に時間長ＴＰＸのモノサイクル波形による約束波形
の信号を相関信号４３ＸＡとして発生する回路であり、
発生した相関信号４３ＸＡを掛算回路４１の一方の掛算
入力に与える。

【００４４】固定遅延回路４２は、可変周期信号３１Ｘ
Ａを所定の固定遅延量ＦＤだけ遅延させる回路であり、
たとえば、単安定形マルチバイブレータであり、遅延し
た固定遅延信号４２ＸＡを送信回路３２に与える。

【００４５】図２の実施の形態の場合、固定遅延回路４
２の固定遅延量は、初期周期Ｔの１周期分に相当する固
定遅延量ＦＤに設定してある。したがって送信回路３２
に与えられる固定遅延信号４２ＸＡは、各可変周期ＴＥ
毎に、可変周期信号３１ＸＡの時点から、常に、初期周
期Ｔと同じ固定遅延量ＦＤだけ遅延させた約束波形、つ
まり、モノサイクルの信号になって現れる。

【００４６】また、掛算回路４１の一方の入力に与えて
いる相関信号４３ＸＡは、可変周期ＴＥ毎に約束波形、
つまり、モノサイクルの信号になって現れる。送信信号
３２ＸＡは各回毎に探知周期をΔｔずつ順次に伸長しな
がら初期周期Ｔと同じ固定遅延量ＦＤだけ遅延させた約
束波形の信号を送信アンテナ３３ａに与えるので、受波
信号３９ＸＡにより得られる受信信号４０ＸＡ（雑音信
号は省略してある）は、同様に、各回毎にΔｔずつ遅れ
た信号になって現れるが、相関信号４３ＸＡに対して
は、常に、初期周期Ｔだけ遅れていることになる。

【００４７】したがって掛算回路４１の一方の入力側に
与えている約束波形信号、つまり、相関信号４３ＸＡか
ら見ると、他方の掛算入力に被相関信号として与えてい
る受信信号４０ＸＡは、可変周期ＴＥ毎に初期周期Ｔに
相当する時間だけ遅れた信号になるので、可変周期ＴＥ
の２回目以後の相関信号４３ＸＡが先に遅れることにな
り、受信信号４０ＸＡの方が可変周期ＴＥの各回毎にΔ
ｔずつ順次に繰り上げられた時間に受信されていること
になる。したがって相関信号４３ＸＡの約束波形に対し
て、地中に埋設された障害物６９が深さ方向にたとえば
３個存在することによる信号４０ａ，４０ｂ，４０ｃは
Δｔずつ順次に繰り上げられた時間に現れることにな
る。

【００４８】このため掛算信号４１ＸＡは、受信信号４
０ＸＡに対して相関信号４３ＸＡが可変周期ＴＥ、つま
り、探知周期毎にΔｔずつ後方へずらされながら、各信
号の振幅値を掛算した振幅値の信号になって得られる。
結局、掛算信号４１ＸＡ、積分信号４４ＸＡ、探知信号
４５ＸＡによって、相関検出処理とパルス圧縮処理とを
行った探知信号が得られることになる。

【００４９】可変周期ＴＥが最初の固定周期Ｔの２倍の
周期になったとき、最初の固定周期Ｔに相当する探知距
離範囲に対する相関検出処理とパルス圧縮処理とを完了
する。

【００５０】図２の実施の形態では、固定遅延回路４２
を可変周期回路３１Ｘと送信回路３２との間に設けて固
定遅延するように構成しているが、実施の他の形態で
は、（１）この固定遅延回路４２を取り除き、固定遅延
回路４２を、受信アンテナ３３ｂと増幅回路４０との
間、または、（２）増幅回路４０と掛算回路４１との間
に設けることによって、受波信号３９ＸＡまたは受信信
号４０ＸＡを固定遅延するように構成してもよい。この
構成でも、被相関信号、つまり掛算回路４１に与える受
信信号４０ＸＡと相関信号４３ＸＡとの時間関係は、図
１の実施の形態の場合と同一になり、同様の相関検出処
理とパルス圧縮処理とを行った探知信号が得られること
になる。

【００５１】増幅回路４５からの前記探知信号４５ＸＡ
は、データ通信のために、通信用送信手段１８１に備え
られる変調回路１８３に与えられる。変調回路１８３に
は、予め定める一定周波数の搬送波１８４が与えられ
る。変調回路１８３は、搬送波１８４を、探知信号４５
ＸＡによって周波数変調し、その変調された信号を送信
回路１８５に与える。送信回路１８５は、変調回路１８
３の出力を電力増幅し、データ通信のための送信アンテ
ナ１８６に与える。この送信アンテナ１８６からの電波
である電磁波は、土壌６２に、参照符１８７ａで示され
るようにして推進体６４から放射される。

【００５２】地上では、データ通信のための受信手段１
８２が設けられる。この受信手段１８２は、電磁波１８
７ａを受信するデータ通信のための受信アンテナ１８７
を備える。受信アンテナ１８７によって受信されたデー
タ信号は、受信回路１８８で増幅され、復調回路１８９
に与えられて周波数弁別され、障害物６９の有無を表す
信号を導出し、表示手段４６に与える。これによって表
示手段４６は、障害物６９の有無を表す信号を目視表示
する。操作者は、この表示手段４６の出力を見て、推進
体６４をその軸線まわりに角変位し、または角変位する
ことなく土壌６２内に押し込み、これによって先端部６
６は障害物６９を回避しながら、推進することができ
る。

【００５３】図２に示される探査データ通信用の送信ア
ンテナ１８６および受信アンテナ１８７は、たとえばコ
イル状アンテナであってもよく、その他の構成を有する
アンテナであってもよい。

【００５４】相関型探知回路５５は、先端部側電気回路
を構成する。表示手段４６は、探査出力手段を構成す
る。先端部側電気回路は、電池５６によって電力付勢さ
れる（配線は図示していない）。

【００５５】図４は、本発明の実施の他の形態の地中推
進工法を説明するための断面図である。この実施の形態
は、前述の実施の形態に類似し、対応する部分には同一
の参照符を付す。推進体６４の推進管６７内には、通信
用送信手段１９１が内蔵される。推進体６４の基端部に
設けられた駆動手段６８付近には、通信用受信手段１９
２が設けられる。推進体６４は、そのほぼ全体にわたり
ステンレス鋼などの金属製であり、軸線方向に延びる中
空の空間を有し、この空間を形成する少なくとも内面が
金属製である。推進体６４はたとえば電気絶縁性セラミ
ックなどの材料から成るときには、その推進体６４の内
面には金属層が形成される。こうして推進体６４の軸線
方向に沿って、導波管が形成されることになる。

【００５６】図５は、推進管６４の一部を簡単に示す断
面図である。通信用送信手段１９１からの電磁波は、導
波管内電磁波伝送法を用い、推進管６７内を通過しなが
ら探査データを伝送することができ、その電磁波は、通
信用受信手段１９２によって受信される。その他の構成
は、図１〜図３に示される前述の実施の形態と同様であ
る。

【００５７】図６は、本発明の実施のさらに他の形態の
地中推進工法を示す断面図である。推進体６４内には通
信用送信手段１９３が内蔵され、その推進体６４の基端
部付近で駆動手段６８には通信用受信手段１９４が設け
られる。推進体６４はそのほぼ全体がステンレス鋼など
の金属製であり、または少なくともその一部が軸線方向
に電気的に接続された導電体を有し、たとえば内周面に
金属層が形成される。探査データによって変調された搬
送波は、通信用送信手段１９３から推進管６７の表面を
伝わって、伝送され、通信用受信手段１９４によって受
信される。その他の構成は、前述の図１〜図５に関連し
て述べた実施の形態と同様である。

【００５８】図７は、本発明の実施の他の形態における
相関型探知回路５５ａの全体の構成を示すブロック図で
ある。この実施の形態は、前述の図２に示される相関型
探知回路５５に類似し、対応する部分には同一の参照符
を付す。注目すべきはこの実施の形態では、可変周期回
路３１の出力信号３１ＸＡによって、搬送波発振回路１
８４からの搬送波が、変調回路１８３で変調され、送信
回路１８５で電力増幅され、通信用の送信アンテナ１８
６から電磁波として放射される。この通信用送信アンテ
ナ１８６からの電磁波は、通信用受信手段１８２ａにお
ける受信アンテナ１８７で受信され、受信回路１８８で
増幅され、復調回路１８９で復調される。こうして得ら
れた前記出力信号３１ＸＡは、相関信号発生器４３に与
えられる。その他の構成は、前述の実施の形態と同様で
ある。

【００５９】図８は、本発明の実施の他の形態における
前述の相関型探知回路５５に代えて用いることができる
サンプラ方式地中探査レーダの電気回路１７５を示すブ
ロック図である。前述の図１に示される埋設物６９の探
知を行うために、土壌６２内における断面画像を形成
し、陰極線管または液晶などの目視表示手段３に表示す
ることができる。パルス発生回路４は送信アンテナ３３
ａに図９（１）に示されるパルス状の送信信号を与え
る。これによって送信アンテナ３３ａからは、電波であ
る電磁波を図９（２）のように土壌６２に向けて放射す
る。この送信アンテナ３３ａから放射された電磁波は、
障害物６９によって反射され、その反射波は、受信アン
テナ３３ｂによって受信され、その受信アンテナ３３ｂ
の出力はライン７を介して高周波増幅回路８に与えられ
て増幅される。受信アンテナ３３ｂの出力は、ライン７
から導出される。送信アンテナ３３ａに図９（１）で示
される送信信号が与えられてから、受信アンテナ３３ｂ
によって図９（３）の受信出力波形が得られるまでの時
間差ΔＴ１は、アンテナ３３と障害物６９との距離に対
応している。送信アンテナ３３ａと受信アンテナ３３ｂ
とを一体的に固定して、先端部６６が土壌６２中を移動
することによって、土壌６２中の障害物６９を検出する
ことができる。増幅回路８において増幅度が変化されて
得られた信号は、サンプラ１０によって、サンプリング
され、デジタル化されて、マイクロコンピュータなどに
よって実現される処理回路１１に与えられ、こうして表
示手段３には、土壌６２中の障害物６９の画像が得られ
る。この画像内には、障害物６９に対応した画像が表示
される。この画像信号はメモリ１４にストアされる。

【００６０】このようなサンプラ方式の地中探査レーダ
の電気回路１７５を用いて、地中に埋設されている障害
物６９を検出し、この障害物６９を避けて、土壌６２内
に推進体６４を挿入して土壌中を推進する。

【００６１】処理回路１１からの障害物６９の有無を表
す信号は、通信用送信手段１８１ｂにおける変調回路１
８３に与えられ、これによって搬送波発振回路１８４か
ら与えられる搬送波を周波数変調する。この変調回路１
８３の出力は送信回路１８５で電力増幅され、通信用の
送信アンテナ１８６から、前述の図１、図４および図５
ならびに図６のように放射される。通信用受信手段１８
２ｂでは、前述の通信用送信アンテナ１８６からの電磁
波を受信アンテナ１８７で受信し、受信回路１８８で増
幅し、復調回路１８９で周波数弁別して復調する。こう
して得られた障害物６９の画像は、表示手段３において
目視出力される。

【００６２】図１０は、本発明の実施の他の形態におけ
るサンプラ方式の地中探査レーダの電気回路１７５を示
すブロック図である。この実施の形態は、前述の図８お
よび図９の実施の形態に類似し、対応する部分には同一
の参照符を付す。注目すべきはこの実施の形態では、制
御回路１９の出力は、通信用送信手段１８１ｃの変調回
路１８３に与えられ、搬送波発振回路１８４からの搬送
波を周波数変調する。その他の構成は、前述の実施の形
態と同様である。通信用受信手段１８２ｃでは、復調回
路１８９から、制御回路１９の出力が得られ、サンプラ
１０に与えられる。

【００６３】図１１は、推進体６４の先端部６６付近の
断面図であり、図１２はその推進体６４の構成を簡略化
した断面図である。複数の推進管６７は、個別的に６７
ａ，６７ｂで示されている。推進管６７は、その軸線方
向両端部で相互に取外し可能に接続され、土壌中への推
進時に１本ずつ継ぎ足しが可能であり、また土壌中から
取出すときに各推進管６７を１本ずつ取外すことができ
る。推進管６７のうちの推進方向９８の最下流側（図１
２の左方）の推進管６７ａには、先端部６６が取付けら
れる。この推進方向９８の最下流側の推進管６７内に
は、電気回路９９が収納される。ケーブル５８の一端部
５８ａは、コネクタ３７によって取外し可能に送信アン
テナ３３ａに接続される。ケーブル５９の一端部５９ａ
は、もう１つのコネクタ３８によって受信アンテナ３３
ｂに取外し可能に接続される。これらのケーブル５８，
５９の他端部５８ｂ，５９ｂは、電気回路９９に接続さ
れる。ケーブル５８，５９の前記他端部５８ｂ，５９ｂ
は、電気回路９９にコネクタ１４７，１４８によって着
脱可能に接続されている。電気回路９９は、推進方向９
８の最下流側の推進管６７ａに推進方向９８の上流側
（図１２の右方）に取出し可能に収納される。

【００６４】先端部６６は、ステンレス鋼製であり、直
円筒部１００と、傾斜板１０１とを有する。この傾斜板
１０１は、推進方向９８上流側の端部からその軸線７３
に対して推進方向９８下流側になるにつれて軸線７３に
近づくように傾斜している。すなわち、傾斜板１０１の
外表面は平坦で軸線７３に対して傾斜している。

【００６５】

【発明の効果】請求項１の本発明によれば、地中の送信
アンテナから電磁波が発生され、土壌中の障害物による
反射波を受信することによって、推進体の先端部の近傍
に存在する障害物を検出することができるので、その地
中埋設物などの障害物の破損を予防しながら、地中推進
工法を実施することができる。

【００６６】本発明によれば、推進体の先端部から電磁
波を発生するようにしたので、電磁波が減衰しやすい土
壌中において、その先端部の近傍における障害物を、大
きな送信電力を必要とすることなく、容易にかつ確実に
検出することができる。

【００６７】また本発明によれば、推進体内に先端部側
電気回路が内蔵され、その出力によって変調された電磁
波が通信用送信手段によって土壌中に、または推進体内
に伝送される。たとえば地上で、または推進体の基端部
で、通信用送信手段からの電磁波を受信して復調し、障
害物の有無を表す信号を探査出力手段によって出力し、
たとえば目視表示する。こうして先端部側電気回路と探
査出力手段とは、通信用送受信手段を介して電磁波で信
号が伝送されて結合されるので、推進体を構成する多数
の推進管の継ぎ足しの接続および引抜き時の離脱が容易
であり、ケーブルを着脱する必要がなく、作業性が良好
である。

【００６８】請求項２の本発明によれば、地中にある推
進体の先端部に送信アンテナが設けられ、この送信アン
テナから電磁波を発生する。地上では、受信アンテナに
よって、送信アンテナから土壌を介する電磁波を受信す
る。送信アンテナから受信アンテナまでの電磁波の経路
の途中に障害物が存在すると、受信アンテナで受信され
る電磁波の強度が変化し、これによって障害物を容易に
検出することができる。しかも、地上に到達する電磁波
の強度は低くてもよいので、電波障害などの問題を予防
することができる。

【００６９】本発明によれば、推進体の先端部内に、先
端部側電気回路を収納し、送信アンテナと電気回路を、
推進体内に設けられた電池によって駆動する。このよう
な構成にすることによって、電力供給用およびデータ通
信用のケーブルを、長い推進体内に収める必要がなくな
る。さらに、スリップリングなどの複雑な構造も必要な
く、かつ土中内の推進体本体の基端部に、新たな推進体
本体となる推進管を継ぎ足してゆく作業において、ケー
ブルの取外しなどを行う必要がなく、作業性が良好であ
る。

【００７０】また本発明によれば、推進体内、たとえば
推進体の先端部内に、電磁波を送信する通信用送信手段
を内蔵し、地上で、または推進体の基端部で、その通信
用送信手段からの電磁波を通信用受信手段によって受信
する。これによって推進体の先端部付近における障害物
の有無を、たとえば表示するなどして、出力することが
できる。

【００７１】請求項３の本発明によれば、通信用送信手
段からの電磁波は、土壌内を伝送され、地上に設けられ
た通信用受信手段によって受信される。このような構成
によって、作業性の向上が、前述のように図られる。す
なわち探査信号伝送用アンテナを有するレーダ送受信シ
ステムとして、探査データに周波数変調を行い、電磁誘
導法を用いてデータ送信アンテナからデータ受信アンテ
ナまでの土壌中を電磁波が透過するようにし、探査信号
を伝送する地中推進工法における障害物の検出装置を実
現することができる。

【００７２】請求項４の本発明によれば、金属製推進体
を先端部から基端部まで電気的に接続された導波管とし
て用い、導波管内電磁波伝送法を用いて、推進体を構成
する推進管内に電磁波を通過させ、探査信号を伝送する
ことができる。

【００７３】請求項５の本発明によれば、推進体は金属
製であり、したがってその先端部から基端部まで電気的
に接続された導体であるので、有線の伝送媒体として用
いることができる。

【００７４】請求項６の本発明によれば、推進体はたと
えば可撓性を有し、その推進体の少なくとも先端部、た
とえば先端部だけを、その先端部の軸線まわりに回転駆
動し、または先端部とその先端部に後続する推進体本体
との全体をそれらの軸線まわりに回転駆動し、先端部
は、その先端部の軸線に対して傾斜した傾斜面を有す
る。こうして少なくとも先端部の回転駆動によって、推
進体の先端部をその軸線に沿って直線状に、土壌中で推
進駆動することができる。

【００７５】さらに少なくとも先端部をその軸線まわり
に回転駆動することなく、推進体をその軸線方向に押し
込み駆動することによって、推進体の軸線を含み、先端
部の傾斜面に垂直な仮想平面内でその軸線が、傾斜面が
円弧状の軌跡の半径方向外方に臨むようにして弯曲し推
進体が進んで推進する。こうして傾斜面に作用する土壌
の反力によって推進体の軌跡を弯曲させることができ
る。

【００７６】こうして少なくとも先端部の回転駆動と押
し込み駆動とを組合わせて、地中に存在する障害物を避
けて先端部を推進してゆくことが可能となる。

【００７７】請求項７の本発明によれば、推進体は、先
端部と、推進体本体とを含み、この推進体本体は、複数
の推進管が、推進を行うにつれて継ぎ足されて構成され
るので、複数の各推進管を基端部から順次的に取り外す
ことによって、推進体を土壌中から取り出すことができ
る。

【００７８】請求項８の本発明によれば、相関型探知回
路において、約束波形を含む受信信号を被相関信号と
し、受信信号が得られる周期の各回毎に少量時間ずつ順
次にずらせた約束波形を相関信号として掛算し、その掛
算した値を積分することによって、相関検出処理とパル
ス圧縮処理とを行って、目的とする探知信号または相関
検出信号を得る構成にしたので、ＳＮ比が向上され、精
度の高い探知信号または相関検出信号が得られる。しか
もこのような構成は、簡単な構成によって実現されるの
で、推進体の先端部に内蔵することが容易であり、その
先端部の口径が小さくても、本件相関型探知回路を内蔵
することが可能である。したがって推進体を小径とする
ことができ、これによって推進体を推進駆動するための
負荷を小さくすることができる。

【００７９】請求項９の本発明によれば、送信アンテナ
に送信信号を発生する時点から、受信アンテナで受信信
号を受信する時点までの時間差ΔＴ１に依存して、障害
物の有無を探知することができる。

【００８０】請求項１０の本発明によれば、土壌中に、
推進管を継ぎ足しながら推進しつつ、障害物に推進体が
接触したり衝突したりすることがないようにして、土壌
中に推進することができる。たとえば障害物を回避して
推進することができるようにするために、障害物側に推
進体の先端部の傾斜面を臨ませた状態とし、この状態
で、推進体を土壌中に押し込むことによって、推進体の
先端部は、障害物から遠ざかる方向に弯曲した軌跡を辿
る。また、推進体を軸線まわりに回転しながら土壌中に
押し込むことによって、推進体の先端部を直進させるこ
とができる。

【００８１】本発明によれば、通信用送信手段および通
信用受信手段を用いることによって、前述の提案された
技術において述べたケーブルの離脱および再接続などの
作業を行う必要がなく、作業性が向上される。

【００８２】請求項１１の本発明によれば、前述のよう
に地上の受信アンテナによって電磁波を受信するので、
作業性がさらに向上される。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施の一形態の地中推進工法を示す断
面図である。

【図２】本発明の実施の一形態の地中推進工法における
障害物の検出装置を構成する相関型探知回路５５のブロ
ック図である。

【図３】相関型探知回路５５の構成と、その動作を説明
する。

【図４】本発明の実施の他の形態の地中推進工法を説明
するための断面図である。

【図５】推進管６４の一部を簡単に示す断面図である。

【図６】本発明の実施のさらに他の形態の地中推進工法
を示す断面図である。

【図７】本発明の実施の他の形態における相関型探知回
路５５ａの全体の構成を示すブロック図である。

【図８】本発明の実施の他の形態における相関型探知回
路５５に代えて用いることができるサンプラ方式地中探
査レーダの電気回路１７５を示すブロック図である。

【図９】図１８に示されるサンプラ方式地中探査レーダ
の動作を説明するための波形図である。

【図１０】本発明の実施の他の形態におけるサンプラ方
式の地中探査レーダの電気回路１７５を示すブロック図
である。

【図１１】推進体６４の先端部６６付近の断面図であ
る。

【図１２】推進体６４の構成を簡略化した断面図であ
る。

【符号の説明】

２９ シールドケース ３１ 可変変調回路 ３２ 送信回路 ３３ａ 送信アンテナ ３３ｂ 受信アンテナ ６２ 土壌 ６３ 発進立坑 ６４ 推進体 ６５ 推進管本体 ６６ 先端部 ６７，６７ａ，６７ｂ 推進管 ６８ 駆動手段 ６９ 障害物 ７０ 地表面 ８２ 電気絶縁性基板 ９８ 推進方向 ９９ 電気回路 １０１ 傾斜板 １０７ 取付け座 １０８ シールドケース本体 １１０ フランジ １１１ 収納空間 １８１，１９２，１９１ 通信用送信手段 １８２，１９４ 通信用受信手段 １８３ 変調回路 １８４ 搬送波発振回路 １８５ 送信回路 １８６ 送信アンテナ １８７ａ 電磁波 １８８ 受信回路 １８９ 復調回路

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁶ 識別記号 ＦＩ Ｈ０１Ｑ 1/04 Ｈ０１Ｑ 1/04 1/22 1/22 Ｚ (72)発明者 早川 秀樹 大阪府大阪市中央区平野町四丁目１番２号 大阪瓦斯株式会社内

Claims (11)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 土壌中を推進する推進体の先端部に設け
   られ、土壌中に電磁波を発生し、障害物によって反射さ
   れた反射波を受信する送信および受信アンテナと、 推進体内に設けられ、送信および受信アンテナに送信信
   号を与えて駆動するとともに、反射波の受信信号を演算
   処理する先端部側電気回路と、 先端部側電気回路の出力によって変調された電磁波を送
   信する通信用送信手段と、 通信用送信手段からの電磁波を受信して復調する通信用
   受信手段と、 通信用受信手段の出力に応答して、障害物の有無を表す
   信号を出力する探査出力手段とを含むことを特徴とする
   地中推進工法における障害物の検出装置。
2. 【請求項２】 土壌中を推進する推進体の先端部に設け
   られ、土壌中に電磁波を発生する送信アンテナと、 推進体内に設けられ、送信アンテナに送信信号を与えて
   駆動するとともに、その送信信号に関連する信号を導出
   する先端部側電気回路と、 地上で推進体の先端部に沿って移動可能であり、電磁波
   を受信する受信アンテナと、 推進体内に設けられ、先端部側電気回路からの出力によ
   って変調された電磁波を送信する通信用送信手段と、 通信用送信手段からの電磁波を受信して復調する通信用
   受信手段と、 受信アンテナと通信用受信手段との出力に応答して、障
   害物の有無を表す信号を出力する探査出力手段とを含む
   ことを特徴とする地中推進工法における障害物の検出装
   置。
3. 【請求項３】 通信用送信手段は、土壌中に電磁波を送
   信し、 通信用受信手段は、地上に設けられることを特徴とする
   請求項１または２記載の地中推進工法における障害物の
   検出装置。
4. 【請求項４】 推進体は、その軸線方向に延びる中空の
   空間を有し、この空間を形成する少なくとも内面が金属
   製であり、 通信用送信手段は、前記空間に電磁波を送信し、 通信用受信手段は、推進体の基端部付近に設けられるこ
   とを特徴とする請求項１または２記載の地中推進工法に
   おける障害物の検出装置。
5. 【請求項５】 推進体は、金属製であり、 通信用送信手段は、推進体に電磁波を送信し、 通信用受信手段は、推進体の基端部付近に設けられるこ
   とを特徴とする請求項１または２記載の地中推進工法に
   おける障害物の検出装置。
6. 【請求項６】 推進体の先端部は、推進体の軸線に対し
   て傾斜した平坦面を有し、 推進体を、先端部よりも推進方向上流側で、軸線方向に
   押込むとともに、軸線まわりに角変位する推進駆動手段
   が設けられることを特徴とする請求項１〜５のうちの１
   つに記載の地中推進工法における障害物の検出装置。
7. 【請求項７】 推進体は、前記先端部と、この先端部に
   着脱可能に継ぎ足して連結される複数の推進管から成る
   推進体本体とを含むことを特徴とする請求項１〜６のう
   ちの１つに記載の地中推進工法における障害物の検出装
   置。
8. 【請求項８】 先端部側電気回路は、 送信アンテナから約束波形の送信信号を送波し、受信ア
   ンテナからの約束波形を含む受信信号を被相関信号と
   し、受信信号が得られる周期の各回毎に少量時間ずつ順
   次にずらせた約束波形を相関信号として掛算し、その掛
   算した値を積分する相関型探知回路であることを特徴と
   する請求項１〜７のうちの１つに記載の地中推進工法に
   おける障害物の検出装置。
9. 【請求項９】 先端側電気回路は、 送信アンテナに送信信号を発生して与える送信信号発生
   回路と、 受信アンテナからの受信信号に応答し、送信信号の発生
   時から受信信号の受信時までの時間差ΔＴ１を演算して
   求める手段とを含むことを特徴とする請求項１〜７のう
   ちの１つに記載の地中推進工法における障害物の検出装
   置。
10. 【請求項１０】 土壌中を推進する推進体を準備し、 この推進体は、前記先端部と、この先端部に着脱可能に
    継ぎ足して連結される複数の推進管から成る推進体本体
    とを有し、 推進体の先端部は、推進体の軸線に対して傾斜した平坦
    面を有し、 推進体は、先端部よりも推進方向上流側で、軸線方向に
    押し込むとともに、軸線まわりに角変位する推進駆動手
    段を準備し、 先端部に設けた送信および受信アンテナによって土壌中
    に電磁波を発生し、障害物によって反射された反射波を
    受信し、 反射波の受信信号を演算処理して変調された電磁波を、
    通信用送信手段によって送信し、 通信用送信手段からの電磁波を、通信用受信手段によっ
    て受信して復調し、 その復調して得た信号によって障害物の有無を出力し、 先端部が障害物を回避して推進するように、推進駆動手
    段によって推進体を角変位して押し込むことを特徴とす
    る地中推進工法。
11. 【請求項１１】 土壌中を推進する推進体を準備し、 この推進体は、前記先端部と、この先端部に着脱可能に
    継ぎ足して連結される複数の推進管から成る推進体本体
    とを有し、 推進体の先端部は、推進体の軸線に対して傾斜した平坦
    面を有し、 推進体は、先端部よりも推進方向上流側で、軸線方向に
    押し込むとともに、軸線まわりに角変位する推進駆動手
    段を準備し、 先端部に設けた送信アンテナによって、土壌中に電磁波
    を発生し、 地上で推進体の先端部に沿って移動可能な受信アンテナ
    によって、送信アンテナから土壌を介する電磁波を受信
    し、 推進体内では、送信アンテナに送信信号を与えて駆動す
    るとともに、その送信信号に関連する信号を導出し、 この送信信号に関連する信号によって変調された電磁波
    を、通信用送信手段によって送信し、 通信用送信手段からの電磁波を、通信用受信手段によっ
    て受信して復調し、 受信アンテナ出力と前記復調して得た信号とによって、
    土壌中の送信アンテナと受信アンテナとの間に存在する
    障害物の有無を出力し、 先端部が障害物を回避して推進するように、推進駆動手
    段によって推進体を角変位して押し込むことを特徴とす
    る地中推進工法。