JPH1185281A - 無人搬送車システム - Google Patents
無人搬送車システムInfo
- Publication number
- JPH1185281A JPH1185281A JP9262869A JP26286997A JPH1185281A JP H1185281 A JPH1185281 A JP H1185281A JP 9262869 A JP9262869 A JP 9262869A JP 26286997 A JP26286997 A JP 26286997A JP H1185281 A JPH1185281 A JP H1185281A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- fire
- automatic guided
- guided vehicle
- unmanned
- shutters
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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- Platform Screen Doors And Railroad Systems (AREA)
- Warehouses Or Storage Devices (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 火災等の非常時に、無人搬送車が防火シャッ
タを閉じる邪魔や人の避難や消火活動の邪魔にならない
ようにする。 【構成】 各無人搬送車に走行ルートの表を持たせ、非
常時には防火シャッタを走行ルート上で通行不能にして
防火シャッタを閉じる邪魔にならないようにする。また
非常時には走行ルートに指定した退避場所へ無人走行車
を退避させる。
タを閉じる邪魔や人の避難や消火活動の邪魔にならない
ようにする。 【構成】 各無人搬送車に走行ルートの表を持たせ、非
常時には防火シャッタを走行ルート上で通行不能にして
防火シャッタを閉じる邪魔にならないようにする。また
非常時には走行ルートに指定した退避場所へ無人走行車
を退避させる。
Description
【０００１】
【発明の利用分野】この発明は、地上や天井等を走行す
る無人搬送車システムに関する。
る無人搬送車システムに関する。
【０００２】
【従来技術】工場や倉庫等において物品を搬送するため
に、無人搬送車システムが用いられている。無人搬送車
システムでは数台〜数十台程度の無人搬送車を用い、こ
れらを軌道に沿って走行させ、あるいは位置認識用のパ
ターンをレーザー等で走査して無軌道で現在位置を認識
しながら走行させる。
に、無人搬送車システムが用いられている。無人搬送車
システムでは数台〜数十台程度の無人搬送車を用い、こ
れらを軌道に沿って走行させ、あるいは位置認識用のパ
ターンをレーザー等で走査して無軌道で現在位置を認識
しながら走行させる。
【０００３】ところで火災等の非常時に対して、従来の
無人搬送車システムでは例えば火災の発生を無人搬送車
システムが通知されると、現在位置から見た直後の停止
ポイントで無人搬送車を停止させる。これは火災の発生
によりシステムを停止させるとの視点に立ち、システム
を停止させることの結果として、現在位置に最も近い点
で無人搬送車を停止させるのである。これは実質的に、
火災が発生すると直ちに無人搬送車を停止させることで
ある。
無人搬送車システムでは例えば火災の発生を無人搬送車
システムが通知されると、現在位置から見た直後の停止
ポイントで無人搬送車を停止させる。これは火災の発生
によりシステムを停止させるとの視点に立ち、システム
を停止させることの結果として、現在位置に最も近い点
で無人搬送車を停止させるのである。これは実質的に、
火災が発生すると直ちに無人搬送車を停止させることで
ある。
【０００４】しかしながら無人搬送車を最近接の停止ポ
イントで停止させると、例えば防火シャッタを閉塞する
ように停止して、防火シャッタを閉じるのを無人搬送車
が邪魔することがあることを、発明者は見い出した。
イントで停止させると、例えば防火シャッタを閉塞する
ように停止して、防火シャッタを閉じるのを無人搬送車
が邪魔することがあることを、発明者は見い出した。
【０００５】
【発明の課題】請求項１の発明の課題は、火災の発生時
に無人搬送車が防火シャッタを閉じることを妨げないよ
うにすることにある。請求項２の発明での追加の課題
は、火災の発生時に人の避難ルートを無人搬送車が塞が
ず、また無人搬送車が消火活動の妨げとならないように
することにある。請求項３の発明での追加の課題は、火
災時に各無人搬送車に自律的に防火シャッタを塞ぐ位置
から退避させることにある。
に無人搬送車が防火シャッタを閉じることを妨げないよ
うにすることにある。請求項２の発明での追加の課題
は、火災の発生時に人の避難ルートを無人搬送車が塞が
ず、また無人搬送車が消火活動の妨げとならないように
することにある。請求項３の発明での追加の課題は、火
災時に各無人搬送車に自律的に防火シャッタを塞ぐ位置
から退避させることにある。
【０００６】
【発明の構成】請求項１の発明は、複数の無人搬送車を
走行ルートに沿って走行させるようにしたシステムにお
いて、火災の発生時に、防火シャッタへの無人搬送車の
進入を禁止するための手段を設けたことを特徴とする。
なお火災以外の非常時も、火災と同様に処理しても良
い。
走行ルートに沿って走行させるようにしたシステムにお
いて、火災の発生時に、防火シャッタへの無人搬送車の
進入を禁止するための手段を設けたことを特徴とする。
なお火災以外の非常時も、火災と同様に処理しても良
い。
【０００７】請求項２の発明はさらに、火災の発生時
に、無人搬送車を所定の退避位置へ退避させるための手
段を設けたことを特徴とする。
に、無人搬送車を所定の退避位置へ退避させるための手
段を設けたことを特徴とする。
【０００８】請求項３の発明はさらに、各無人搬送車に
走行ルートを記憶させて、防火シャッタの位置を走行ル
ートと関連付け、火災の発生時に防火シャッタへの無人
搬送車の進入を禁止することを特徴とする。
走行ルートを記憶させて、防火シャッタの位置を走行ル
ートと関連付け、火災の発生時に防火シャッタへの無人
搬送車の進入を禁止することを特徴とする。
【０００９】
【発明の作用と効果】請求項１の発明では、火災発生時
には無人搬送車は防火シャッタを塞ぐ位置への進入を禁
止され、無人搬送車が防火シャッタを塞いで火災を拡大
することがない。
には無人搬送車は防火シャッタを塞ぐ位置への進入を禁
止され、無人搬送車が防火シャッタを塞いで火災を拡大
することがない。
【００１０】請求項２の発明では、無人搬送車は火災発
生時に所定の退避位置へと退避する。そしてこの退避位
置は人の避難ルートや消火活動等の妨げにならない位置
とし、無人搬送車が人の避難や消火活動等を妨害するこ
とがない。
生時に所定の退避位置へと退避する。そしてこの退避位
置は人の避難ルートや消火活動等の妨げにならない位置
とし、無人搬送車が人の避難や消火活動等を妨害するこ
とがない。
【００１１】請求項３の発明では、各無人搬送車に走行
ルートを記憶させて、防火シャッタの位置を走行ルート
に記憶させる。この走行ルートは常時は無人搬送車が自
立的に走行ルートを決定するためのものであるが、火災
時には防火シャッタへの進入を行わないように無人搬送
車が自律的に処理するために用いる。このため火災等の
非常時に、システムコンピュータの通信負荷を増加させ
ずに、無人搬送車が自発的に防火シャッタを塞がないよ
うにすることができる。
ルートを記憶させて、防火シャッタの位置を走行ルート
に記憶させる。この走行ルートは常時は無人搬送車が自
立的に走行ルートを決定するためのものであるが、火災
時には防火シャッタへの進入を行わないように無人搬送
車が自律的に処理するために用いる。このため火災等の
非常時に、システムコンピュータの通信負荷を増加させ
ずに、無人搬送車が自発的に防火シャッタを塞がないよ
うにすることができる。
【００１２】
【実施例】図１〜図４に実施例を示す。図１に実施例の
無人搬送車システムでの走行ルート１０を示す。走行ル
ート１０は工場や倉庫等の内部に設けられ、有軌道でも
無軌道でも良く、走行ルート１０に沿ってステーション
１１〜２８が設けられ、この間を無人搬送車３０〜３４
が走行して、ステーションから物品の移載を受けて他の
ステーションまで走行して移載することにより、物品を
搬送する。３５〜３８は防火シャッタで走行ルート１０
を横断しており、３９〜４２は火災時等の非常時の無人
搬送車の退避位置である。そして走行ルートは図１の鎖
線で４つの部分に分割され、各部分を防火シャッタ３５
〜３９で互いに遮断して、火災時の処置を行うものとす
る。
無人搬送車システムでの走行ルート１０を示す。走行ル
ート１０は工場や倉庫等の内部に設けられ、有軌道でも
無軌道でも良く、走行ルート１０に沿ってステーション
１１〜２８が設けられ、この間を無人搬送車３０〜３４
が走行して、ステーションから物品の移載を受けて他の
ステーションまで走行して移載することにより、物品を
搬送する。３５〜３８は防火シャッタで走行ルート１０
を横断しており、３９〜４２は火災時等の非常時の無人
搬送車の退避位置である。そして走行ルートは図１の鎖
線で４つの部分に分割され、各部分を防火シャッタ３５
〜３９で互いに遮断して、火災時の処置を行うものとす
る。
【００１３】図２に、図１の走行ルート１０を無人搬送
車３０〜３４や後述のシステムコンピュータ内のルート
表として表現したものを示す。図中で無人搬送車３０〜
３４にとって意味があるのは、実線の走行ルート１０
と、○や●の各ポイント間の所要走行時間に対応する１
〜４等の値である。そしてこれらのポイントが無人搬送
車３０〜３４の停止位置であり、ポイント間の区間がセ
グメントで、１〜４等の値がその所要走行時間である。
ルート表には、防火シャッタ３５〜３８を通過するには
システムコンピュータに問い合わせてセマファーを獲得
することが必要であることが記載され、また図中の●の
ポイントが非常時の退避位置であることも示されてい
る。
車３０〜３４や後述のシステムコンピュータ内のルート
表として表現したものを示す。図中で無人搬送車３０〜
３４にとって意味があるのは、実線の走行ルート１０
と、○や●の各ポイント間の所要走行時間に対応する１
〜４等の値である。そしてこれらのポイントが無人搬送
車３０〜３４の停止位置であり、ポイント間の区間がセ
グメントで、１〜４等の値がその所要走行時間である。
ルート表には、防火シャッタ３５〜３８を通過するには
システムコンピュータに問い合わせてセマファーを獲得
することが必要であることが記載され、また図中の●の
ポイントが非常時の退避位置であることも示されてい
る。
【００１４】図２の破線は人の退避ルートを示し、４３
〜５０は人の退避ルートに沿った防火シャッタで、５１
は配電盤で、５２〜６６は消火設備である。退避位置３
９〜４２は人の退避ルートと交差せず、消火設備５２〜
６６や配電盤５１を用いた消火や防火の活動の邪魔にな
らない位置に設けてある。
〜５０は人の退避ルートに沿った防火シャッタで、５１
は配電盤で、５２〜６６は消火設備である。退避位置３
９〜４２は人の退避ルートと交差せず、消火設備５２〜
６６や配電盤５１を用いた消火や防火の活動の邪魔にな
らない位置に設けてある。
【００１５】図３に無人搬送車３０〜３４とシステムコ
ンピュータ７０との関係を示す。７２は無人搬送車管理
部で、無線や有線等の通信により無人搬送車３０に対し
て搬送指令等を割付ると共に、火災等の非常時にはその
旨を一斉に同報通信で通知する。無人搬送車３０〜３４
は現在位置や割付けられた搬送指令の実行状況等を無人
搬送車管理部７２に報告する。このため無人搬送車管理
部７２は図２の○や●等のポイントを無人搬送車が通過
する毎に、その位置を把握することになる。
ンピュータ７０との関係を示す。７２は無人搬送車管理
部で、無線や有線等の通信により無人搬送車３０に対し
て搬送指令等を割付ると共に、火災等の非常時にはその
旨を一斉に同報通信で通知する。無人搬送車３０〜３４
は現在位置や割付けられた搬送指令の実行状況等を無人
搬送車管理部７２に報告する。このため無人搬送車管理
部７２は図２の○や●等のポイントを無人搬送車が通過
する毎に、その位置を把握することになる。
【００１６】７４はシステムコンピュータ７０内のバス
で、７６はシリアル／パラレルインターフェースで、火
災報知器や防火シャッタ３５〜３８とシリアル通信し、
火災が発生したことやこれに伴って所定の時間後に防火
シャッタが閉じることと等を通知される。７８は上位コ
ンピュータインターフェースで、上位コンピュータと接
続されて搬送指令等を上位コンピュータから入力され、
搬送指令を実行するとその旨を上位コンピュータに報告
する。また上位コンピュータは工場や倉庫等の全体を管
理するので火災検知器等と接続されて、シリアル／パラ
レルインターフェース７６をバックアップするように火
災の発生を通知される。
で、７６はシリアル／パラレルインターフェースで、火
災報知器や防火シャッタ３５〜３８とシリアル通信し、
火災が発生したことやこれに伴って所定の時間後に防火
シャッタが閉じることと等を通知される。７８は上位コ
ンピュータインターフェースで、上位コンピュータと接
続されて搬送指令等を上位コンピュータから入力され、
搬送指令を実行するとその旨を上位コンピュータに報告
する。また上位コンピュータは工場や倉庫等の全体を管
理するので火災検知器等と接続されて、シリアル／パラ
レルインターフェース７６をバックアップするように火
災の発生を通知される。
【００１７】８０は火災処理部で、火災等の非常事態が
生じると、無人搬送車管理部７２を通じてその旨を各無
人搬送車３０〜３４に通知する。そして各ステーション
１１〜２８を停止させ、これ以外に無人搬送車３０〜３
４への充電用の充電ポイント等の電源を落として、火災
による被害を最小限にする。８２は割付部で、上位コン
ピュータから入力された搬送指令を適宜の無人搬送車に
割付る。この割付にはルート表管理部８４が管理するル
ート表を用い、各搬送指令を最短時間で処理できる無人
搬送車に割付る。
生じると、無人搬送車管理部７２を通じてその旨を各無
人搬送車３０〜３４に通知する。そして各ステーション
１１〜２８を停止させ、これ以外に無人搬送車３０〜３
４への充電用の充電ポイント等の電源を落として、火災
による被害を最小限にする。８２は割付部で、上位コン
ピュータから入力された搬送指令を適宜の無人搬送車に
割付る。この割付にはルート表管理部８４が管理するル
ート表を用い、各搬送指令を最短時間で処理できる無人
搬送車に割付る。
【００１８】ルート表の構成は前記のように図２に示さ
れ、各ポイント間の所要走行時間に対応した重みが記録
され、各ポイント間を１つのセグメントとする。無人搬
送車管理部７２は無人搬送車の現在位置を把握している
ので、現在位置から搬送指令でステーションからの物品
の移載を受けるべき位置へと走行し、その後ステーショ
ンを物品を移載する位置まで走行させる走行ルートをル
ート表から求めることができる。そしてルート表に沿っ
て各セグメントの重みを加算すれば、所要走行時間を得
ることができる。このように割付部８２は最短時間で搬
送指令を実行できる無人搬送車に搬送指令を割付る。
れ、各ポイント間の所要走行時間に対応した重みが記録
され、各ポイント間を１つのセグメントとする。無人搬
送車管理部７２は無人搬送車の現在位置を把握している
ので、現在位置から搬送指令でステーションからの物品
の移載を受けるべき位置へと走行し、その後ステーショ
ンを物品を移載する位置まで走行させる走行ルートをル
ート表から求めることができる。そしてルート表に沿っ
て各セグメントの重みを加算すれば、所要走行時間を得
ることができる。このように割付部８２は最短時間で搬
送指令を実行できる無人搬送車に搬送指令を割付る。
【００１９】無人搬送車３０〜３４は、それぞれ自己の
ルート表を保有しており、搬送指令を割付られると、現
在位置から搬送指令を実行するまでの走行ルートを求
め、その間の予定所要時間を算出する。このように各無
人搬送車にルート表を持たせるのは、自立的な走行ルー
トの決定を可能にするためである。そしてこのことが火
災時の処理に重要な役割を果たす。
ルート表を保有しており、搬送指令を割付られると、現
在位置から搬送指令を実行するまでの走行ルートを求
め、その間の予定所要時間を算出する。このように各無
人搬送車にルート表を持たせるのは、自立的な走行ルー
トの決定を可能にするためである。そしてこのことが火
災時の処理に重要な役割を果たす。
【００２０】火災が発生すると、火災処理部８０は、無
人搬送車管理部７２を介して火災が生じたことと、どの
防火シャッタが閉じるかを通知する。防火シャッタが閉
じることは、図２のルート表で指定された防火シャッタ
を通過するためのセマフォーが以後は発行されなくなる
こと、あるいは問題の防火シャッタを含むセグメントの
所要走行時間が無限大になることを意味する。そこで問
題の防火シャッタを含むセグメントは通行不能となり、
各無人搬送車はこの防火シャッタを避けて走行するよう
に走行経路を変更する。従って無人搬送車３０〜３４が
防火シャッタ３５〜３８に進入して塞ぐことはない。
人搬送車管理部７２を介して火災が生じたことと、どの
防火シャッタが閉じるかを通知する。防火シャッタが閉
じることは、図２のルート表で指定された防火シャッタ
を通過するためのセマフォーが以後は発行されなくなる
こと、あるいは問題の防火シャッタを含むセグメントの
所要走行時間が無限大になることを意味する。そこで問
題の防火シャッタを含むセグメントは通行不能となり、
各無人搬送車はこの防火シャッタを避けて走行するよう
に走行経路を変更する。従って無人搬送車３０〜３４が
防火シャッタ３５〜３８に進入して塞ぐことはない。
【００２１】防火シャッタで区切られた各区画には退避
位置３９〜４２が設けられており、防火シャッタ３５〜
３８が通行不能でも何れかの退避位置へと退避すること
ができ、無人搬送車３０〜３４は走行ルートを変更して
退避位置３９〜４２へ退避する。そして退避位置３９〜
４２は消火設備５２〜６６や配電盤５１、あるいは人の
退避ルート等を避けるように配置してある。退避位置は
図２のルート表で●で記載されているので、無人搬送車
管理部７２から火災が発生したことを通知されると、無
人搬送車は退避位置へと走行してそこで停止する。そし
てこの場合の走行ルートは自己のルート表から自立的に
決定できるので、自発的に退避できる。このため火災発
生時等の非常時でシステムコンピュータ７０の通信負荷
が増している、あるいはシステムコンピュータ７０自体
の信頼性が低下している際に、各無人搬送車が自律的に
防火シャッタ３５〜３８を塞がないようにし、さらに退
避位置３９〜４２へと退避して停止する。
位置３９〜４２が設けられており、防火シャッタ３５〜
３８が通行不能でも何れかの退避位置へと退避すること
ができ、無人搬送車３０〜３４は走行ルートを変更して
退避位置３９〜４２へ退避する。そして退避位置３９〜
４２は消火設備５２〜６６や配電盤５１、あるいは人の
退避ルート等を避けるように配置してある。退避位置は
図２のルート表で●で記載されているので、無人搬送車
管理部７２から火災が発生したことを通知されると、無
人搬送車は退避位置へと走行してそこで停止する。そし
てこの場合の走行ルートは自己のルート表から自立的に
決定できるので、自発的に退避できる。このため火災発
生時等の非常時でシステムコンピュータ７０の通信負荷
が増している、あるいはシステムコンピュータ７０自体
の信頼性が低下している際に、各無人搬送車が自律的に
防火シャッタ３５〜３８を塞がないようにし、さらに退
避位置３９〜４２へと退避して停止する。
【００２２】実施例では特定に例を示したが、これに限
るものではなく、本発明の概念は実効的なもので、実効
的に同等であれば任意に変更できる。
るものではなく、本発明の概念は実効的なもので、実効
的に同等であれば任意に変更できる。
【図１】 実施例の無人搬送車システムでの走行ルート
を示す図
を示す図
【図２】 実施例でのルート表を示す図
【図３】 実施例での無人搬送車とシステムコンピュー
タ間の関係を示すブロック図
タ間の関係を示すブロック図
【図４】 実施例での非常時の処理を示すフローチャー
ト
ト
１０ 走行ルート １１〜２８ ステーション ３０〜３４ 無人搬送車 ３５〜３８ 防火シャッタ ３９〜４２ 退避位置 ４３〜５０ 防火シャッタ ５１ 配電盤 ５２〜６６ 消火設備 ７０ システムコンピュータ ７２ 無人搬送車管理部 ７４ バス ７６ シリアル／パラレルインターフェース ７８ 上部コンピュータインターフェース ８０ 火災処理部 ８２ 割付部 ８４ ルート表管理部
Claims (3)
- 【請求項１】 複数の無人搬送車を走行ルートに沿って
走行させるようにしたシステムにおいて、 火災の発生時に、防火シャッタへの無人搬送車の進入を
禁止するための手段を設けたことを特徴とする、無人搬
送車システム。 - 【請求項２】 火災の発生時に、無人搬送車を所定の退
避位置へ退避させるための手段を設けたことを特徴とす
る、請求項１の無人搬送車システム。 - 【請求項３】 各無人搬送車に走行ルートを記憶させ
て、防火シャッタの位置を走行ルートと関連付け、火災
の発生時に防火シャッタへの無人搬送車の進入を禁止す
ることを特徴とする、請求項１の無人搬送車システム。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9262869A JPH1185281A (ja) | 1997-09-09 | 1997-09-09 | 無人搬送車システム |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9262869A JPH1185281A (ja) | 1997-09-09 | 1997-09-09 | 無人搬送車システム |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH1185281A true JPH1185281A (ja) | 1999-03-30 |
Family
ID=17381769
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP9262869A Pending JPH1185281A (ja) | 1997-09-09 | 1997-09-09 | 無人搬送車システム |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH1185281A (ja) |
Cited By (18)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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-
1997
- 1997-09-09 JP JP9262869A patent/JPH1185281A/ja active Pending
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