JPH1190879A - 単軸ロボット - Google Patents
単軸ロボットInfo
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- JPH1190879A JPH1190879A JP25201397A JP25201397A JPH1190879A JP H1190879 A JPH1190879 A JP H1190879A JP 25201397 A JP25201397 A JP 25201397A JP 25201397 A JP25201397 A JP 25201397A JP H1190879 A JPH1190879 A JP H1190879A
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- JP
- Japan
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- cable
- casing
- axis robot
- notch
- cable introduction
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- Insertion, Bundling And Securing Of Wires For Electric Apparatuses (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 ケーシングに対するケーブル接続位置の自由
度を高めることにより、設置場所等の使用態様について
の自由度を高める。 【解決手段】 ケーシングに可動部材２とこれを一軸方
向に移動させるための駆動手段を一体に収納するととも
に、駆動源となるモータ８等への電力供給等のケーブル
を接続して単軸ロボット１を構成した。ケーシングを構
成する端面カバー５及びモータカバー４ｂの端縁部に
は、ケーブル導入部１１ａ〜１１ｃを設けた。各ケーブ
ル導入部１１ａ〜１１ｃには、Ｕ字型の溝状の肉薄部１
７を形成し、該肉薄部１７に沿ってその内側の閉塞部を
切除することにより切欠き部１２を形成できるようにし
た。そして、これら各ケーブル導入部１１ａ〜１１ｃの
うち最適な位置に切欠き部１２を形成し、該切欠き部１
２を介してケーブル１０をケーシング内に導入して接続
した。
度を高めることにより、設置場所等の使用態様について
の自由度を高める。 【解決手段】 ケーシングに可動部材２とこれを一軸方
向に移動させるための駆動手段を一体に収納するととも
に、駆動源となるモータ８等への電力供給等のケーブル
を接続して単軸ロボット１を構成した。ケーシングを構
成する端面カバー５及びモータカバー４ｂの端縁部に
は、ケーブル導入部１１ａ〜１１ｃを設けた。各ケーブ
ル導入部１１ａ〜１１ｃには、Ｕ字型の溝状の肉薄部１
７を形成し、該肉薄部１７に沿ってその内側の閉塞部を
切除することにより切欠き部１２を形成できるようにし
た。そして、これら各ケーブル導入部１１ａ〜１１ｃの
うち最適な位置に切欠き部１２を形成し、該切欠き部１
２を介してケーブル１０をケーシング内に導入して接続
した。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、単軸ロボットにお
いて、特に、ケーシング内に収納されたモータ等の電気
機器に対する電力供給や信号送信等のためのケーブル
を、ケーシングの側面や上面等の複数の面に対して選択
的に接続し得るようにした単軸ロボットに関するもので
ある。
いて、特に、ケーシング内に収納されたモータ等の電気
機器に対する電力供給や信号送信等のためのケーブル
を、ケーシングの側面や上面等の複数の面に対して選択
的に接続し得るようにした単軸ロボットに関するもので
ある。
【０００２】
【従来の技術】従来から、モータを駆動源とするボール
ねじ機構により可動部材をレールに沿って移動させるよ
うにし、目的に応じた各種ツールを上記可動部材に搭載
できるようした単軸ロボットはよく知られている。この
種の単軸ロボットでは、箱型のケーシングに可動部材や
上記ボールねじ機構等が収納され、例えば、ケーシング
の左右両側に形成されたスリット状の開口部から可動部
材が外部に延設されて、この延設部分にツール取付部分
が設けられている。
ねじ機構により可動部材をレールに沿って移動させるよ
うにし、目的に応じた各種ツールを上記可動部材に搭載
できるようした単軸ロボットはよく知られている。この
種の単軸ロボットでは、箱型のケーシングに可動部材や
上記ボールねじ機構等が収納され、例えば、ケーシング
の左右両側に形成されたスリット状の開口部から可動部
材が外部に延設されて、この延設部分にツール取付部分
が設けられている。
【０００３】そして、ケーシングの側面には、例えば、
上記モータ等の電気機器に電気的に接続されたコネクタ
が取付けられ、一端側が外部コントローラ等に接続され
たケーブルが上記コネクタを介して単軸ロボットに接続
されている。また、ケーシング側面に形成された導入穴
を介して上記ケーブルがケーシング内に導入されて電気
機器に接続されている。これにより単軸ロボットに対す
る電力供給や各種信号の送信が行われるように構成され
ている。
上記モータ等の電気機器に電気的に接続されたコネクタ
が取付けられ、一端側が外部コントローラ等に接続され
たケーブルが上記コネクタを介して単軸ロボットに接続
されている。また、ケーシング側面に形成された導入穴
を介して上記ケーブルがケーシング内に導入されて電気
機器に接続されている。これにより単軸ロボットに対す
る電力供給や各種信号の送信が行われるように構成され
ている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかし、上記のような
従来の単軸ロボットでは、ケーブル接続用のコネクタや
ケーブル導入穴がケーシングの特定の側面、例えば、可
動部材の移動方向における一方側の側面に固定的に設け
られるのが一般的であり、使用の際に、単軸ロボットの
設置場所や設置方向がコネクタ等の位置、すなわちケー
ブルの接続位置によって制限を受けることが多い。その
ため、これを改善して、単軸ロボットの設置場所等につ
いての自由度を高め得るようにすることが望まれる。
従来の単軸ロボットでは、ケーブル接続用のコネクタや
ケーブル導入穴がケーシングの特定の側面、例えば、可
動部材の移動方向における一方側の側面に固定的に設け
られるのが一般的であり、使用の際に、単軸ロボットの
設置場所や設置方向がコネクタ等の位置、すなわちケー
ブルの接続位置によって制限を受けることが多い。その
ため、これを改善して、単軸ロボットの設置場所等につ
いての自由度を高め得るようにすることが望まれる。
【０００５】本発明は、上記問題を解決するためになさ
れたものであり、ケーブル接続位置の自由度を高めるこ
とにより、設置場所等の使用態様についての自由度を高
めることができる単軸ロボットを提供することを目的と
している。
れたものであり、ケーブル接続位置の自由度を高めるこ
とにより、設置場所等の使用態様についての自由度を高
めることができる単軸ロボットを提供することを目的と
している。
【０００６】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
に、本発明は、ケーシングに一軸方向に移動可能な可動
部材とその駆動手段とが収納されるとともに、上記駆動
手段に対する電力供給等のケーブルが接続されてなる単
軸ロボットにおいて、ケーシング内外を連通可能とする
貫通部分を、取外し可能な閉塞部により閉塞してなる複
数のケーブル導入部を上記ケーシングに設け、これらケ
ーブル導入部のいずれかのケーブル導入部の閉塞部を取
外した状態でそのケーブル導入部の貫通部分を介して上
記ケーブルをケーシング内に導入、接続したものであ
る。
に、本発明は、ケーシングに一軸方向に移動可能な可動
部材とその駆動手段とが収納されるとともに、上記駆動
手段に対する電力供給等のケーブルが接続されてなる単
軸ロボットにおいて、ケーシング内外を連通可能とする
貫通部分を、取外し可能な閉塞部により閉塞してなる複
数のケーブル導入部を上記ケーシングに設け、これらケ
ーブル導入部のいずれかのケーブル導入部の閉塞部を取
外した状態でそのケーブル導入部の貫通部分を介して上
記ケーブルをケーシング内に導入、接続したものであ
る。
【０００７】この単軸ロボットによれば、複数あるケー
ブル導入部のうちから使用態様に適したケーブル導入部
を選択して、当該ケーブル導入部を介してケーシング内
にケーブルを導入、接続することが可能となる。
ブル導入部のうちから使用態様に適したケーブル導入部
を選択して、当該ケーブル導入部を介してケーシング内
にケーブルを導入、接続することが可能となる。
【０００８】この場合、上記ケーシングの側面等の面の
うち、少なくも二面以上の面に上記ケーブル導入部を設
けるのが望ましい。このようにすれば、異なる複数の方
向から選択的にケーブルを導入、接続することが可能と
なるため、ケーブル接続位置の自由度がより高まる。
うち、少なくも二面以上の面に上記ケーブル導入部を設
けるのが望ましい。このようにすれば、異なる複数の方
向から選択的にケーブルを導入、接続することが可能と
なるため、ケーブル接続位置の自由度がより高まる。
【０００９】また、上記ケーシングに、他の面に対して
相対的に着脱可能な面を設け、この着脱可能な面の端縁
に切欠きを設けて上記貫通部分を構成するようにすれ
ば、該面を取り外して切欠き部分にケーブルを嵌め込
み、その後、各面を互いに取付けることにより、貫通部
分に容易にケーブルを通すことができ、組立て性が向上
する。
相対的に着脱可能な面を設け、この着脱可能な面の端縁
に切欠きを設けて上記貫通部分を構成するようにすれ
ば、該面を取り外して切欠き部分にケーブルを嵌め込
み、その後、各面を互いに取付けることにより、貫通部
分に容易にケーブルを通すことができ、組立て性が向上
する。
【００１０】さらに、上記ケーシングに、貫通部分の輪
郭に沿った溝状の肉薄部分を一体成形し、これによっ
て、貫通部分を閉塞部により閉塞した状態のケーブル導
入部を設けるようにすればよい。この場合には、必要に
応じて、上記肉薄部分に沿ってその内側の部分を切除す
ることにより貫通部分が形成される。つまり、肉薄部分
の内側の部分が閉塞部となる。このように貫通部分を閉
塞部で閉塞した状態のケーブル導入部を、ケーシング成
形工程において一体成形することにより生産性が向上す
る。
郭に沿った溝状の肉薄部分を一体成形し、これによっ
て、貫通部分を閉塞部により閉塞した状態のケーブル導
入部を設けるようにすればよい。この場合には、必要に
応じて、上記肉薄部分に沿ってその内側の部分を切除す
ることにより貫通部分が形成される。つまり、肉薄部分
の内側の部分が閉塞部となる。このように貫通部分を閉
塞部で閉塞した状態のケーブル導入部を、ケーシング成
形工程において一体成形することにより生産性が向上す
る。
【００１１】また、筒状の保護部材を上記貫通部分を介
してケーシングに嵌合装着し、上記ケーブルをこの保護
部材を通して上記ケーシング内に導入するようにすれ
ば、ケーシングの貫通部分におけるケーブルの損傷等を
未然に防止することが可能となる。特に、上記保護部材
とケーブルとを一体に固着するようにすれば、ケーシン
グに対するケーブルの引き抜き強度を効果的に高めるこ
とが可能となる。
してケーシングに嵌合装着し、上記ケーブルをこの保護
部材を通して上記ケーシング内に導入するようにすれ
ば、ケーシングの貫通部分におけるケーブルの損傷等を
未然に防止することが可能となる。特に、上記保護部材
とケーブルとを一体に固着するようにすれば、ケーシン
グに対するケーブルの引き抜き強度を効果的に高めるこ
とが可能となる。
【００１２】
【発明の実施の形態】本発明の実施の形態について図面
を用いて説明する。
を用いて説明する。
【００１３】図１及び図２は、本発明に係る単軸ロボッ
トの一例を示している。これらの図に示すように、単軸
ロボット１は、一軸方向に延びる断面矩形の細長のケー
シングを有しており、このケーシングの上部に可動部材
２を備えるとともに、可動部材２に対する駆動機構をケ
ーシングの内部に備えた構成となっている。
トの一例を示している。これらの図に示すように、単軸
ロボット１は、一軸方向に延びる断面矩形の細長のケー
シングを有しており、このケーシングの上部に可動部材
２を備えるとともに、可動部材２に対する駆動機構をケ
ーシングの内部に備えた構成となっている。
【００１４】ケーシングは、主にその底部及び側壁部を
構成する断面Ｕ字型のフレーム３と、その上部に配設さ
れる天井カバー４と、ケーシングの長手方向両端に配設
される端面カバー５，６とから構成されている。特に、
天井カバー４は、ケーシングの上面を構成し、可動部材
２の移動領域に対応して配設されるメインカバー４ａ
と、その後方側（図１では左側）に配設されて、ケーシ
ングの上面及び側面の一部を構成するモータカバー４ｂ
とからなり、このモータカバー４ｂは、後記モータ８等
の電気機器の配設位置に対応して配設されて、必要に応
じて容易に脱着できるようになっている。
構成する断面Ｕ字型のフレーム３と、その上部に配設さ
れる天井カバー４と、ケーシングの長手方向両端に配設
される端面カバー５，６とから構成されている。特に、
天井カバー４は、ケーシングの上面を構成し、可動部材
２の移動領域に対応して配設されるメインカバー４ａ
と、その後方側（図１では左側）に配設されて、ケーシ
ングの上面及び側面の一部を構成するモータカバー４ｂ
とからなり、このモータカバー４ｂは、後記モータ８等
の電気機器の配設位置に対応して配設されて、必要に応
じて容易に脱着できるようになっている。
【００１５】上記フレーム３及び各カバー４〜６は、共
にアルミ、あるいはスチール等の金属材料もしくは樹脂
材料から形成されており、フレーム３の側壁部の上端と
メインカバー４ａとの間に一定の隙間が形成されるよう
に相互に組付けられている。これによりケーシングの左
右両側（図１では上下両側）に長手方向に延びるスリッ
ト状の開口部７が形成されている。
にアルミ、あるいはスチール等の金属材料もしくは樹脂
材料から形成されており、フレーム３の側壁部の上端と
メインカバー４ａとの間に一定の隙間が形成されるよう
に相互に組付けられている。これによりケーシングの左
右両側（図１では上下両側）に長手方向に延びるスリッ
ト状の開口部７が形成されている。
【００１６】上記可動部材２は、ケーシングの内部にお
いて一軸方向（図１では左右方向）に移動可能に配設さ
れ、ケーシングの一端側に配設されるモータ８（図３に
示す）により駆動されるようになっている。
いて一軸方向（図１では左右方向）に移動可能に配設さ
れ、ケーシングの一端側に配設されるモータ８（図３に
示す）により駆動されるようになっている。
【００１７】すなわち、図示を省略するが、上記ケーシ
ングの内部には、一軸方向に延びる固定レールが配設さ
れ、この固定レールにスライドユニットが移動自在に装
着されているとともに、モータ８の作動により回転駆動
されるボールねじ軸が上記固定レールと平行に配設さ
れ、このボールねじ軸が上記スライドユニットに螺合装
着され、上記可動部材の両端が上記スリット７を介して
ケーシング内に導入されて上記スライドユニットに連結
されている。そして、上記モータ８が正逆回転駆動され
ると、これに応じて上記スライドユニットが固定レール
に沿って移動し、その結果、可動部材２が一軸方向に往
復移動するようになっている。
ングの内部には、一軸方向に延びる固定レールが配設さ
れ、この固定レールにスライドユニットが移動自在に装
着されているとともに、モータ８の作動により回転駆動
されるボールねじ軸が上記固定レールと平行に配設さ
れ、このボールねじ軸が上記スライドユニットに螺合装
着され、上記可動部材の両端が上記スリット７を介して
ケーシング内に導入されて上記スライドユニットに連結
されている。そして、上記モータ８が正逆回転駆動され
ると、これに応じて上記スライドユニットが固定レール
に沿って移動し、その結果、可動部材２が一軸方向に往
復移動するようになっている。
【００１８】上記ケーシングを構成する一方側の端面カ
バー５には、図３に示すように、上記モータ８等の電気
機器への電力供給、あるいは各種信号送信のためのケー
ブル１０が接続されている。ケーブル１０は、端面カバ
ー５に設けられたケーブル導入部１１ａを介してケーシ
ング内に導入されてモータ８等に接続されており、図示
の例では、端面カバー５の左右二個所にケーブル導入部
１１ａが設けられ、２本のケーブル１０がそれぞれこれ
らのケーブル導入部１１ａを介してケーシング内に導入
されている。
バー５には、図３に示すように、上記モータ８等の電気
機器への電力供給、あるいは各種信号送信のためのケー
ブル１０が接続されている。ケーブル１０は、端面カバ
ー５に設けられたケーブル導入部１１ａを介してケーシ
ング内に導入されてモータ８等に接続されており、図示
の例では、端面カバー５の左右二個所にケーブル導入部
１１ａが設けられ、２本のケーブル１０がそれぞれこれ
らのケーブル導入部１１ａを介してケーシング内に導入
されている。
【００１９】詳しく説明すると、ケーブル導入部１１ａ
には、図４（ａ）に示すように、端面カバー５の上部端
縁に、上方に向かって開口するＵ字型の切欠き部（貫通
部分）１２が形成され、グロメット（保護部材）１４に
通されたケーブル１０が、図４（ｂ）に示すように、該
グロメット１４を介してこの切欠き部１２に嵌め込まれ
ている。これによって、ケーブル１０が端面カバー５を
通ってケーシング内に導入されている。
には、図４（ａ）に示すように、端面カバー５の上部端
縁に、上方に向かって開口するＵ字型の切欠き部（貫通
部分）１２が形成され、グロメット（保護部材）１４に
通されたケーブル１０が、図４（ｂ）に示すように、該
グロメット１４を介してこの切欠き部１２に嵌め込まれ
ている。これによって、ケーブル１０が端面カバー５を
通ってケーシング内に導入されている。
【００２０】上記グロメット１４は、例えば、切欠き部
１２とケーブル１０との接触によるケーブル１０の損傷
等を防止するとともに、切欠き部１２とケーブル１０と
の間のすき間を埋めてケーシング内への塵等の侵入を防
止するもので、例えば、硬質ゴム等から形成されてい
る。グロメット１４には、図４（ａ）及び図５に示すよ
うに、その途中に切欠き部１２の形状に対応した断面Ｕ
字型の溝部１５が形成されており、この溝部１５に切欠
き部１２が嵌め合わされることによりグロメット１４が
端面カバー５を介してケーシングに嵌合固定されてい
る。また、詳しく図示していないが、グロメット１４
は、クランプ１６によりケーブル１０にかしめられいて
ケーブル１０と一体化されている。こうすることで、ケ
ーブル１０がグロメット１４を介してケーシングに固定
されるとともに、ケーシングに対するケーブル１０の引
き抜き強度が高められるようになっている。
１２とケーブル１０との接触によるケーブル１０の損傷
等を防止するとともに、切欠き部１２とケーブル１０と
の間のすき間を埋めてケーシング内への塵等の侵入を防
止するもので、例えば、硬質ゴム等から形成されてい
る。グロメット１４には、図４（ａ）及び図５に示すよ
うに、その途中に切欠き部１２の形状に対応した断面Ｕ
字型の溝部１５が形成されており、この溝部１５に切欠
き部１２が嵌め合わされることによりグロメット１４が
端面カバー５を介してケーシングに嵌合固定されてい
る。また、詳しく図示していないが、グロメット１４
は、クランプ１６によりケーブル１０にかしめられいて
ケーブル１０と一体化されている。こうすることで、ケ
ーブル１０がグロメット１４を介してケーシングに固定
されるとともに、ケーシングに対するケーブル１０の引
き抜き強度が高められるようになっている。
【００２１】ところで、上記の単軸ロボット１において
は、上記端面カバー５以外にも、上記ケーブル１０のケ
ーシング内への導入を可能とするケーブル導入部が設け
られている。具体的には、モータカバー４ｂにおいて、
ケーシングの上面を構成する部分に２つのケーブル導入
部１１ｂが設けられるとともに、ケーシングの左右側面
を構成する部分にそれぞれ２つのケーブル導入部１１
ｃ，１１ｄが設け、さらに、上記端面カバー６に２つの
ケーブル導入部１１ｅが設けられている。
は、上記端面カバー５以外にも、上記ケーブル１０のケ
ーシング内への導入を可能とするケーブル導入部が設け
られている。具体的には、モータカバー４ｂにおいて、
ケーシングの上面を構成する部分に２つのケーブル導入
部１１ｂが設けられるとともに、ケーシングの左右側面
を構成する部分にそれぞれ２つのケーブル導入部１１
ｃ，１１ｄが設け、さらに、上記端面カバー６に２つの
ケーブル導入部１１ｅが設けられている。
【００２２】上記ケーブル導入部１１ｂには、図６
（ａ）に示すように、Ｕ字型の溝状の肉薄部１７のみが
形成され、この肉薄部１７より内側の部分（図中斜線で
示す部分）が閉塞部とされ、この肉薄部１７に沿ってそ
の内側の閉塞部が切除されることにより、単軸ロボット
１の後方に向かって開口する、上記ケーブル導入部１１
ａと同一形状の切欠き部１２が形成されるようになって
いる。つまり、後述するように、必要に応じてケーブル
導入部１１ｂの切欠き部１２を形成し、図６（ｂ）に示
すように、グロメット１４を介してケーブル１０を切欠
き部１２ｂに嵌め込むことにより、モータカバー４ｂを
介してケーシングの上面からケーブル１０を導入するこ
とができるようになっている。なお、ケーブル導入部１
１ｃ〜１１ｅについては説明を省略するが、これらのケ
ーブル導入部１１ｃ〜１１ｅもケーブル導入部１１ｂと
同様の構成となっていて、肉薄部１７に沿ってその内側
の閉塞部が切除されることにより、上記ケーブル導入部
と同一形状の切欠き部が形成され、これによってケーシ
ングにおける上記スリット７側の側面及び端面カバー５
に対向する他方側の端面からケーブル１０を導入するこ
とができるようになっている。
（ａ）に示すように、Ｕ字型の溝状の肉薄部１７のみが
形成され、この肉薄部１７より内側の部分（図中斜線で
示す部分）が閉塞部とされ、この肉薄部１７に沿ってそ
の内側の閉塞部が切除されることにより、単軸ロボット
１の後方に向かって開口する、上記ケーブル導入部１１
ａと同一形状の切欠き部１２が形成されるようになって
いる。つまり、後述するように、必要に応じてケーブル
導入部１１ｂの切欠き部１２を形成し、図６（ｂ）に示
すように、グロメット１４を介してケーブル１０を切欠
き部１２ｂに嵌め込むことにより、モータカバー４ｂを
介してケーシングの上面からケーブル１０を導入するこ
とができるようになっている。なお、ケーブル導入部１
１ｃ〜１１ｅについては説明を省略するが、これらのケ
ーブル導入部１１ｃ〜１１ｅもケーブル導入部１１ｂと
同様の構成となっていて、肉薄部１７に沿ってその内側
の閉塞部が切除されることにより、上記ケーブル導入部
と同一形状の切欠き部が形成され、これによってケーシ
ングにおける上記スリット７側の側面及び端面カバー５
に対向する他方側の端面からケーブル１０を導入するこ
とができるようになっている。
【００２３】以上説明した単軸ロボット１では、上述の
ようにケーシングの長手方向における一方側の端面から
ケーシング内にケーブル１０が導入されて各種電気機器
に接続されているが、上述のようにメインカバー４ａ及
び端面カバー６にもケーブル導入部１１ｂ〜１１ｄが設
けられていて、スリット７側の側面及び端面カバー５に
対向する他方側の端面からもケーブル１０を導入するこ
とができるため、例えば、図７に示すように、２本のケ
ーブル１０のうち一方のケーブル１０をケーシングの長
手方向端面から、他方のケーブル１０をケーシングの上
面からそれぞれケーシング内に導入するといったケーブ
ル接続態様を採ることもできる。
ようにケーシングの長手方向における一方側の端面から
ケーシング内にケーブル１０が導入されて各種電気機器
に接続されているが、上述のようにメインカバー４ａ及
び端面カバー６にもケーブル導入部１１ｂ〜１１ｄが設
けられていて、スリット７側の側面及び端面カバー５に
対向する他方側の端面からもケーブル１０を導入するこ
とができるため、例えば、図７に示すように、２本のケ
ーブル１０のうち一方のケーブル１０をケーシングの長
手方向端面から、他方のケーブル１０をケーシングの上
面からそれぞれケーシング内に導入するといったケーブ
ル接続態様を採ることもできる。
【００２４】そのため、これらケーブル導入部１１ａ〜
１１ｅを必要に応じて選択的に適用することにより、単
軸ロボット１の設置場所等の条件に応じた最適な個所に
ケーブル１０を接続して用いることができる。従って、
ケーシングに対するケーブルの接続位置が固定的に定め
られている従来のこの種の単軸ロボットのように、ケー
ブルの接続位置によって単軸ロボット１の設置場所等に
ついて制限を受けることがなく、単軸ロボット１の設置
場所等の使用態様についての自由度を効果的に高めるこ
とができる。
１１ｅを必要に応じて選択的に適用することにより、単
軸ロボット１の設置場所等の条件に応じた最適な個所に
ケーブル１０を接続して用いることができる。従って、
ケーシングに対するケーブルの接続位置が固定的に定め
られている従来のこの種の単軸ロボットのように、ケー
ブルの接続位置によって単軸ロボット１の設置場所等に
ついて制限を受けることがなく、単軸ロボット１の設置
場所等の使用態様についての自由度を効果的に高めるこ
とができる。
【００２５】しかも、従来のこの構造の単軸ロボットの
ように、ケーシングの端面に、ケーブル接続用のコネク
タを取付けていないため、このようなコネクタが不要と
なる分、単軸ロボット本体部分の寸法、つまり単軸ロボ
ット１のうちケーブル１０を除いた部分の外形寸法の拡
大を抑えることができ、単軸ロボット１の省スペース化
に貢献できるという利点もある。
ように、ケーシングの端面に、ケーブル接続用のコネク
タを取付けていないため、このようなコネクタが不要と
なる分、単軸ロボット本体部分の寸法、つまり単軸ロボ
ット１のうちケーブル１０を除いた部分の外形寸法の拡
大を抑えることができ、単軸ロボット１の省スペース化
に貢献できるという利点もある。
【００２６】なお、上記単軸ロボット１の説明では省略
したが、上記端面カバー５のケーブル導入部１１ａにつ
いても、端面カバー５の製造工程においては、図８に示
すように、切欠き部１２の輪郭に沿った溝状の肉薄部１
７のみを形成しておき、当該ケーブル導入部１１ａを用
いる場合のみ、上記肉薄部１７に沿ってその内側の閉塞
部（図中斜線で示す部分）を切除して切欠き部１２を形
成するようにすればよい。このようにすれば、ケーブル
導入部１１ａを用いない場合には、端面カバー５を塞い
だ状態とすることができ、ケーシング内への塵等の侵入
を防止することが可能となる（図７参照）。
したが、上記端面カバー５のケーブル導入部１１ａにつ
いても、端面カバー５の製造工程においては、図８に示
すように、切欠き部１２の輪郭に沿った溝状の肉薄部１
７のみを形成しておき、当該ケーブル導入部１１ａを用
いる場合のみ、上記肉薄部１７に沿ってその内側の閉塞
部（図中斜線で示す部分）を切除して切欠き部１２を形
成するようにすればよい。このようにすれば、ケーブル
導入部１１ａを用いない場合には、端面カバー５を塞い
だ状態とすることができ、ケーシング内への塵等の侵入
を防止することが可能となる（図７参照）。
【００２７】ところで、上記実施形態は、本発明に係る
単軸ロボットの一例であって、その具体的な構成は、本
発明の要旨を逸脱しない範囲で適宜変更可能である。
単軸ロボットの一例であって、その具体的な構成は、本
発明の要旨を逸脱しない範囲で適宜変更可能である。
【００２８】例えば、上記単軸ロボット１では、上述の
ようにケーブル導入部１１ａ〜１１ｅに切欠き部１２の
輪郭に沿った溝状の肉薄部１７のみを形成しておき、必
要に応じて肉薄部１７に沿ってその内側の部分を切除し
て切欠き部１２を形成するようにしているが、各カバー
の成形工程でケーブル導入部１１ａ〜１１ｅに予め切欠
き部１２を形成するとともに、別体で成形した閉塞部と
しての蓋体をこれら切欠き部１２に着脱可能に嵌め合わ
せて該切欠き部１２を塞ぐようにし、必要な切欠き部１
２のみ蓋体を取外して用いるようにしてもよい。このよ
うにすれば、後にケーブル１０の導入位置を変更するよ
うな場合でも、切欠き部１２を塞ぐことができるため便
利である。
ようにケーブル導入部１１ａ〜１１ｅに切欠き部１２の
輪郭に沿った溝状の肉薄部１７のみを形成しておき、必
要に応じて肉薄部１７に沿ってその内側の部分を切除し
て切欠き部１２を形成するようにしているが、各カバー
の成形工程でケーブル導入部１１ａ〜１１ｅに予め切欠
き部１２を形成するとともに、別体で成形した閉塞部と
しての蓋体をこれら切欠き部１２に着脱可能に嵌め合わ
せて該切欠き部１２を塞ぐようにし、必要な切欠き部１
２のみ蓋体を取外して用いるようにしてもよい。このよ
うにすれば、後にケーブル１０の導入位置を変更するよ
うな場合でも、切欠き部１２を塞ぐことができるため便
利である。
【００２９】また、ケーブル１０をケーシング内に通す
貫通部分として上記のような切欠き部１２以外に、貫通
孔であってもよい。但し、切欠き部１２によれば、その
開口部分からケーブル１０を切欠き部１２内に嵌め込む
ことができるため、貫通孔を設けてこれにケーブル１０
を通す場合に比べると単軸ロボット１の組立て性がよ
く、また、肉薄部１７に沿って蓋体の部分を切除する際
にも、切欠き部１２の方が作業が行い易い。従って、ケ
ーブル１０をケーシング内に通す貫通部分としては、上
記のような切欠き部１２を形成するようにするのが望ま
しい。
貫通部分として上記のような切欠き部１２以外に、貫通
孔であってもよい。但し、切欠き部１２によれば、その
開口部分からケーブル１０を切欠き部１２内に嵌め込む
ことができるため、貫通孔を設けてこれにケーブル１０
を通す場合に比べると単軸ロボット１の組立て性がよ
く、また、肉薄部１７に沿って蓋体の部分を切除する際
にも、切欠き部１２の方が作業が行い易い。従って、ケ
ーブル１０をケーシング内に通す貫通部分としては、上
記のような切欠き部１２を形成するようにするのが望ま
しい。
【００３０】さらに、上記単軸ロボット１では、ケーシ
ングの上面及び側面にケーブル導入部１１ａ〜１１ｅを
設けているが、ケーシングの底面にケーブル導入部を設
けるようにしてもよい。また、ケーシングのスリット側
の側面や底面にケーブル導入部を設ける場合には、ケー
シングの長手方向における両端部分や中間部分にケーブ
ル導入部を設けて、ケーシングの長手方向においてもケ
ーブル１０の導入位置を幅広く変更できるようにしても
よい。
ングの上面及び側面にケーブル導入部１１ａ〜１１ｅを
設けているが、ケーシングの底面にケーブル導入部を設
けるようにしてもよい。また、ケーシングのスリット側
の側面や底面にケーブル導入部を設ける場合には、ケー
シングの長手方向における両端部分や中間部分にケーブ
ル導入部を設けて、ケーシングの長手方向においてもケ
ーブル１０の導入位置を幅広く変更できるようにしても
よい。
【００３１】
【発明の効果】以上説明したように、本発明は、ケーシ
ング内外を連通可能とする貫通部分を、取外し可能な閉
塞部により閉塞してなる複数のケーブル導入部を単軸ロ
ボットのケーシングに設け、いずれかのケーブル導入部
の貫通部分を介して上記ケーブルをケーシング内に導
入、接続するようにしたので、使用態様に適したケーブ
ル導入部を選択してケーブルをケーシングに導入、接続
することにより、設置場所等について制限を受けるよう
なことがなくなる。そのため、単軸ロボットの設置場所
等の使用態様についての自由度を効果的に高めることが
できる。
ング内外を連通可能とする貫通部分を、取外し可能な閉
塞部により閉塞してなる複数のケーブル導入部を単軸ロ
ボットのケーシングに設け、いずれかのケーブル導入部
の貫通部分を介して上記ケーブルをケーシング内に導
入、接続するようにしたので、使用態様に適したケーブ
ル導入部を選択してケーブルをケーシングに導入、接続
することにより、設置場所等について制限を受けるよう
なことがなくなる。そのため、単軸ロボットの設置場所
等の使用態様についての自由度を効果的に高めることが
できる。
【００３２】この場合、ケーシングの側面等の面のう
ち、少なくも二面以上の面に上記ケーブル導入部を設け
るのが望ましく、このようにすれば、異なる複数の方向
から選択的にケーブルを導入、接続することが可能とな
るため、ケーブル接続位置の自由度がより一層高まる。
ち、少なくも二面以上の面に上記ケーブル導入部を設け
るのが望ましく、このようにすれば、異なる複数の方向
から選択的にケーブルを導入、接続することが可能とな
るため、ケーブル接続位置の自由度がより一層高まる。
【００３３】また、上記ケーシングに、他の面に対して
相対的に着脱可能な面を設け、この着脱可能な面の端縁
に切欠きを設けて上記貫通部分を構成するようにすれ
ば、貫通部分に容易にケーブルを通すことができ、組立
性が向上する。
相対的に着脱可能な面を設け、この着脱可能な面の端縁
に切欠きを設けて上記貫通部分を構成するようにすれ
ば、貫通部分に容易にケーブルを通すことができ、組立
性が向上する。
【００３４】さらに、上記ケーシングに、貫通部分の輪
郭に沿った溝状の肉薄部分を一体成形し、上記肉薄部分
に沿ってその内側の閉塞部を切り離すことによって貫通
部分を形成できるようにすれば、貫通部分を閉塞部によ
って閉塞した状態のケーブル導入部をケーシングの成形
時に一体成形できるので、生産性が向上する。
郭に沿った溝状の肉薄部分を一体成形し、上記肉薄部分
に沿ってその内側の閉塞部を切り離すことによって貫通
部分を形成できるようにすれば、貫通部分を閉塞部によ
って閉塞した状態のケーブル導入部をケーシングの成形
時に一体成形できるので、生産性が向上する。
【００３５】また、筒状の保護部材を上記貫通部分を介
してケーシングに嵌合装着し、上記ケーブルをこの保護
部材を通して上記ケーシング内に導入するようにすれ
ば、ケーシングの貫通部分におけるケーブルの損傷等を
未然に防止することができる。特に、保護部材とケーブ
ルとを一体に固着するようにすれば、ケーシングに対す
るケーブルの引き抜き強度を効果的に高めることができ
る。
してケーシングに嵌合装着し、上記ケーブルをこの保護
部材を通して上記ケーシング内に導入するようにすれ
ば、ケーシングの貫通部分におけるケーブルの損傷等を
未然に防止することができる。特に、保護部材とケーブ
ルとを一体に固着するようにすれば、ケーシングに対す
るケーブルの引き抜き強度を効果的に高めることができ
る。
【図１】本発明に係る端軸ロボットの一例を示す平面略
図である。
図である。
【図２】同側面図である。
【図３】モータカバーを取外した状態を示す端軸ロボッ
トの要部斜視図である。
トの要部斜視図である。
【図４】（ａ），（ｂ）は端面カバーに設けられたケー
ブル導入部の構造を示す斜視図である。
ブル導入部の構造を示す斜視図である。
【図５】ケーブルに装着されるグロメットの構成を示す
図４（ａ）のＡ矢視図である。
図４（ａ）のＡ矢視図である。
【図６】（ａ），（ｂ）はモータカバーに設けられたケ
ーブル導入部の構造を示す斜視図である。
ーブル導入部の構造を示す斜視図である。
【図７】ケーブルの導入位置を変更した状態を示す端軸
ロボットの要部斜視図である。
ロボットの要部斜視図である。
【図８】端面カバーのケーブル導入部において切欠き部
が塞がれた状態を示す斜視図である。
が塞がれた状態を示す斜視図である。
１ 単軸ロボット ２ 可動部材 ３ フレーム ４ 天井カバー ４ａ メインカバー ４ｂ モータカバー ５，６ 端面カバー １０ ケーブル １１ａ〜１１ｅ ケーブル導入部 １２ 切欠き部 １４ グロメット １５ 溝部 １６ クランプ
Claims (6)
- 【請求項１】 ケーシングに一軸方向に移動可能な可動
部材とその駆動手段とが収納されるとともに、上記駆動
手段に対する電力供給等のケーブルが接続されてなる単
軸ロボットにおいて、ケーシング内外を連通可能とする
貫通部分を、取外し可能な閉塞部により閉塞してなる複
数のケーブル導入部を上記ケーシングに設け、これらケ
ーブル導入部のいずれかのケーブル導入部の閉塞部を取
外した状態でそのケーブル導入部の貫通部分を介して上
記ケーブルをケーシング内に導入、接続したことを特徴
とする単軸ロボット。 - 【請求項２】 上記ケーシングの側面等の面のうち、少
なくも二面以上の面に上記ケーブル導入部を設けたこと
を特徴とする請求項１記載の単軸ロボット。 - 【請求項３】 上記ケーシングは、他の面に対して相対
的に着脱可能な面を有するものであって、上記貫通部分
は、上記着脱可能な面の端縁に形成される切欠きからな
ることを特徴とする請求項１又は２記載の単軸ロボッ
ト。 - 【請求項４】 上記ケーシングに、貫通部分の輪郭に沿
った溝状の肉薄部分を一体成形することにより、貫通部
分を閉塞部により閉塞した状態の上記ケーブル導入部を
設けたことを特徴とする請求項１乃至３のいずれかに記
載の単軸ロボット。 - 【請求項５】 筒状の保護部材を上記貫通部分を介して
ケーシングに嵌合装着し、上記ケーブルをこの保護部材
を通して上記ケーシング内に導入したことを特徴とする
請求項１乃至４のいずれかに記載の単軸ロボット。 - 【請求項６】 上記保護部材をケーブルに固着したこと
を特徴とする請求項５記載の単軸ロボット。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP25201397A JP3839561B2 (ja) | 1997-09-17 | 1997-09-17 | 単軸ロボット |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP25201397A JP3839561B2 (ja) | 1997-09-17 | 1997-09-17 | 単軸ロボット |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH1190879A true JPH1190879A (ja) | 1999-04-06 |
| JP3839561B2 JP3839561B2 (ja) | 2006-11-01 |
Family
ID=17231368
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP25201397A Expired - Fee Related JP3839561B2 (ja) | 1997-09-17 | 1997-09-17 | 単軸ロボット |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3839561B2 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007244143A (ja) * | 2006-03-10 | 2007-09-20 | Oriental Motor Co Ltd | アクチュエータのケーブル引き出し構造 |
| JP2016036877A (ja) * | 2014-08-07 | 2016-03-22 | 東芝機械株式会社 | リンク装置 |
-
1997
- 1997-09-17 JP JP25201397A patent/JP3839561B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007244143A (ja) * | 2006-03-10 | 2007-09-20 | Oriental Motor Co Ltd | アクチュエータのケーブル引き出し構造 |
| JP2016036877A (ja) * | 2014-08-07 | 2016-03-22 | 東芝機械株式会社 | リンク装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3839561B2 (ja) | 2006-11-01 |
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Legal Events
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