JPH1199894A

JPH1199894A - 車両用障害物検出装置

Info

Publication number: JPH1199894A
Application number: JP9266483A
Authority: JP
Inventors: Toshiaki Kasai; 俊明河西; Naoyuki Hikita; 尚之疋田; Koji Fujimoto; 浩司藤本; Hiroshi Shobu; 浩正分
Original assignee: Mazda Motor Corp
Current assignee: Mazda Motor Corp
Priority date: 1997-09-30
Filing date: 1997-09-30
Publication date: 1999-04-13
Anticipated expiration: 2017-09-30
Also published as: JP3790999B2

Abstract

(57)【要約】【課題】運転者が迅速的確に車両の状況を把握できるよ
うにした車両用障害物検出装置を提供する。【解決手段】フロントモニタは、全体でほほ矩形の表示
領域を有し、左側半分の領域は、数値表示領域であり、
上下二段に表示領域１５、１６が設けられている。上段
表示領域はコーナーセンサからの情報に基づいて、最近
障害物との間隔を数値表示する領域であって、下段表示
領域１６よりも大きな数値表示を行うようになってい
る。下段表示領域は、バックセンサからの情報に基づき
障害物との距離を数値表示する数値表示部１７と、該数
値表示部１７に隣接した段階表示部とを備えている。そ
して、段階表示部１８には、車両マーク１９が表示され
るととにもに、その下方には３つの表示区分２０、２
１、２２が設けられており、障害物との間隔に対応した
数だけ点灯表示されるようになっている。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、車両の障害物検出装置
に関し、特に車両後方の障害物に関する情報を表示する
装置に関する。

【０００２】

【本発明の背景】従来からさまざまな形式の車両用障害
物検出装置が提案されている。特開昭６３─１２４９８
５には、障害物を検出する複数のセンサと該センサから
の情報を表示する表示盤を備えており、該表示盤には、
各センサが一定距離内に障害物を検出したことを表示す
る複数の表示部と、複数のセンサが検出した障害物まで
の距離の内最小値を表示する数値表示部を備えた車両用
障害物検出装置が開示されている。また実願平３─８１
４８６には、車両の周囲に設けられた複数の赤外線放射
ランプを用いて障害物を検出する検出手段と、障害物と
の距離を計測する演算手段とを備え、各検出手段ごとに
演算結果をデジタル表示する表示手段とを備えたことを
特徴とする車両用障害物検出装置が開示されている。

【０００３】

【解決しようとする課題】このような車両用障害物検出
装置においては、動きつつある車両の状況を運転者に知
らせる必要があるので、障害物と車両との位置関係を正
確に運転者に知らせるだけでなく、運転者がその障害物
検出装置からの情報に基づいて迅速に車両の状況が把握
できるようにする必要がある。この観点において、特開
昭６３─１２４９８５に開示される車両用障害物検出装
置では、複数の障害物検出手段からの障害物までの距離
の内、最小値を示すいずれか１つのセンサからの距離の
みが数値表示されるだけであり、場合によっては、情報
不足のため運転者が車両の正確な状況を即座に把握でき
ないという問題がある。

【０００４】一方、実願平３─８１４８６では、車両の
周囲に設けられた６つの検出手段からの距離情報を各検
出手段ごとにデジタル表示するようになっているがこの
ようにするとデジタル表示の数が多すぎて却って運転者
が車両の正確な状況を迅速に把握することが困難とな
る。すなわち、この実願平３─８１４８６に開示された
車両用障害物検出装置では、デジタル表示が多すぎると
ともに、表示の仕方がどれも同じであるので、個別の印
象づけが希薄となり、どの表示が車両のどの部位に対応
するかを即座に認識するのが困難となる。この結果、車
両の状況判断が遅れる結果となる。

【０００５】

【課題を解決するための手段】本発明はこのような事情
に鑑みて構成されたもので、複数の障害物検出手段を備
えた車両の車両用障害物検出装置において、該複数の検
出手段からの障害物に関する情報を適正に表示すること
によって、運転者が迅速的確に車両の状況を把握できる
ようにした車両用障害物検出装置を提供することを目的
とするものである。本発明は、複数の障害物検出手段を
備えて車両状況を的確に把握するとともにその障害物検
出手段からの情報を処理して、運転者に独特の手法によ
って報知することによって運転中において運転者が迅速
的確に障害物情報を認識できるようにしたものである。

【０００６】本発明の上記目的は、以下のような車両用
障害物検出装置によって達成することができる。本発明
にかかる車両用障害物検出装置は、車両のコーナー部に
対応して設けられコーナー部付近の障害物を検出する複
数のコーナー部障害物検出手段と、車両の後端部に設け
られ、車両の後方の障害物を検出する後方障害物検出手
段と、前記コーナー部障害物検出手段および後方障害物
検出手段によって検出された障害物に関する情報を処理
する制御手段と、前記障害物に関する情報を一箇所で表
示する障害物表示手段とを備え、前記制御手段は前記複
数のコーナー部障害物検出手段によって検出された障害
物に関する情報のうち最も車両に近い障害物と車両との
間隔および前記後方障害物検出手段によって検出された
後方の障害物と車両との間隔とを数値で前記障害物表示
手段にそれぞれ表示させることを特徴とする。

【０００７】好ましい態様では、前記後方障害物検出手
段は、車両の後部に複数設けられており、前記制御手段
は、複数の後方障害物検出手段からの検出値のうち最も
障害物に近い障害物との間隔を数値で前記障害物表示手
段に表示させるようになっていることを特徴とする。さ
らに好ましくは、障害物表示手段は、前記コーナー部障
害物検出手段からの検出値の数値表示を後方障害物検出
手段からの検出値の数値表示よりも大きく表示するよう
になっている。前記障害物表示手段は、車両の複数のコ
ーナー部に対応した表示領域を備えており、各コーナー
部障害物検出手段からの障害物に関する情報に基づいて
対応する車両のコーナー部と障害物との間隔に応じて段
階的に点灯表示するコーナー障害物段階的点灯表示手段
を備えており、障害物との距離判断を迅速に行うことが
できるようになっている。

【０００８】また、好ましくは、後方障害物について
も、後方障害物検出手段からの障害物情報に基づき車両
の後部と障害物との間隔に応じて段階的に点灯表示する
ようになっている。さらに別の好ましい態様として、コ
ーナー部障害物検出手段および後方障害物検出手段から
の障害物に関する情報に基づき、障害物と車両との間隔
に応じて警報を発生する警報発生手段を備えており、該
警報発生手段は、コーナー部障害物検出手段と後方障害
物検出手段からの情報に対応して異なる警報を発生する
ようになっている。

【０００９】

【本発明の実施の形態】本発明の基本的な特徴は、コー
ナー部障害物検出手段を後方障害物検出手段の２種類の
障害物検出手段を備え、それぞれの検出手段から得られ
た障害物との距離を１か所に数値表示することである。
コーナー部の障害物と後方の障害物とは運転操作上性格
が異なる。すなわちパーキング操作などにおいて後方障
害物については操舵操作を行うことなく後方直進動作に
よって急速に距離が変わるのに対して、コーナー部周辺
の障害物は操舵すなわちハンドル操作に関連するもので
ある。このような２つの異なる障害物に関する情報を本
発明では別々の独立した情報として運転者に報知せしめ
ることとしたものである。

【００１０】すなわち、本発明では、車両のコーナー部
に対応してコーナー部付近の障害物を検出する複数のコ
ーナー部障害物検出手段を設けるとともに、車両の後端
部には車両の後方の障害物を検出する後方障害物検出手
段とをそれぞれ備えている。この場合、コーナー部障害
物検出手段は、車両のコーナー部に対応して複数設けら
れ、車両の操舵方向に関連する情報を主としてもたら
す。また、本発明で車両の後方の障害物を検出するため
の後方障害物検出手段が別途設けられて、運転者の視界
領域外となるとなることの多い真後ろかつ車両直下の障
害物に関する情報を検出する。この後方障害物検出手段
による情報は、操舵とは無関係の後直進に関係するもの
である。そして、このそれぞれの障害物検出手段から得
られた情報を制御手段によって処理する。

【００１１】すなわち、制御手段は前記複数のコーナー
部障害物検出手段によって検出された障害物に関する情
報をからそれぞれの検出手段が検出した障害物までの距
離を演算するとともに、そのうち最も車両に近い障害物
と車両との間隔を演算する。また、後方障害物検出手段
によって検出された後方の障害物と車両との間隔を演算
する。そして、それぞれの複数のコーナー部障害物検出
手段から得られた障害物までの距離の中の最近距離と、
後方障害物検出手段から得られた障害物までの距離との
２つの距離を数値表示として、前記障害物表示手段にそ
れぞれ表示させるべく動作する。この場合、障害物表示
手段は前記障害物に関する情報を一箇所で表示するよう
になっており、運転操作中において運転者は一箇所の情
報源から運転操作上性格の異なる２種類の情報を得るこ
とができ、的確かつ迅速に運転操作中の車両状況を把握
することができる。

【００１２】

【実施例】以下、本発明を実施例に基づいて説明する。
図１を参照すると本発明の１実施例にかかる車両用障害
物検出装置のシステムの構成の概略図が示されている。
本例の車両用障害物検出装置１は、４つのコーナー部障
害物検出手段（左右フロントコーナーセンサ２および
３、左右リアコーナーセンサ４および５）および２つの
後方障害物検出手段（バックセンサ６および７）を備え
ている。さらに本例の車両用障害物検出装置１は、各セ
ンサからの障害物情報を表示するための表示装置を備え
ている。本例ではフロントモニタ８およびリアモニタ９
の２つの表示装置を備えている。

【００１３】リアモニタ９は、運転者が後方を向くか、
バックミラーを介して後方を覗いたときに見ることがで
きるものであってバックセンサ６、７からの情報のみを
表示するようになっている。フロントモニタ８は、好ま
しくは、マイクロコンピュータを含んで構成される制御
装置１０を内蔵しており、フロントコーナーセンサ２、
３およびリアコーナーセンサ４、５からの全ての情報を
処理して表示部に所定の情報を表示するようになってい
る。またフロントモニタ８には、本例の車両用障害物検
出装置１の作動を行わせるためのシステム作動スイッチ
１１が設けられている。図２を参照すると、本例の車両
用障害物検出装置１の各センサおよびモニタが取付られ
る車両１２の場所を表す平面図が示されている。フロン
トコーナーセンサ２、３は、車両１２の前端の左右のコ
ーナー部に設けられており、リアコーナーセンサ４、５
は、車両１２の後端の左右のコーナー部に設けられてい
る。

【００１４】また、バックセンサ６、７は、車両の後端
のリアコーナーセンサ４、５よりも内側に並んで所定間
隔で設けられる。この結果、車両の後端部に４つのセン
サ４、６、７、および５が等間隔で配置されることとな
る。本例の車両では、リアコーナーセンサ４、５および
バックセンサ６、７はリアバンパ内に配置される。ま
た、フロントコーナーセンサ２、３はフロントバンパ
（図示せず）の両端部に配置される。フロントモニタ８
は、車体前部のインスツルメントパネル１３上に設けら
れ、リアモニタ９は、車体の後端上部のリヤヘッダーに
取付られる。この場合、リアモニタ９は、車体の前後方
向中心線に関し運転席１４が設けられるとは反対側の後
部に設けられている。この理由は、後進などの場合にお
いて、運転者が後方を車内側から見る場合には、通常、
その視線は前後方向中心線に関し運転席とは反対側に領
域に向けられるからである。

【００１５】本例の構成では、運転席側に配置される右
側フロントコーナーセンサ３はオプション設定となって
おり、オプション設定がディーラーによって行われた場
合には、動作するようになっている。またオプション設
定をしていない場合には、一切の動作を行わせないだけ
でなくエンジンの始動から一貫して一切の表示を行わな
いようにし、作動不良との区別ができるようにしてい
る。図３には、各センサが障害物を検出する領域が示さ
れている。コーナーセンサは、車両の４つのコーナー部
において、開角約１２０°で半径約７０センチメートル
の扇型領域Ａ、Ｂ、ＣおよびＤ内の障害物を検出する。
バックセンサ６、７は、車両１２の後方１メートルの矩
形領域Ｅ内における障害物の検出する。

【００１６】なお、リアモニタ９は、車体のリヤピラー
に取付けても良い。図４を参照して、フロントモニタ８
の表示について説明する。フロントモニタは、全体でほ
ほ矩形の表示領域を有し、左側半分の領域は、数値表示
領域であり、上下二段に表示領域１５、１６が設けられ
ている。上段表示領域はコーナーセンサからの情報に基
づいて、最近障害物との間隔を数値表示する領域であっ
て、下段表示領域１６よりも大きな数値表示を行うよう
になっている。下段表示領域は、バックセンサからの情
報に基づき障害物との距離を数値表示する数値表示部１
７と、該数値表示部１７に隣接した段階表示部とを備え
ている。そして、段階表示部１８には、車両マーク１９
が表示されるととにもに、その下方には３つの表示区分
２０、２１、２２が設けられており、障害物との間隔に
対応した数だけ点灯表示されるようになっている。

【００１７】この下段表示領域１６における車両と障害
物との段階表示は、シフト位置が後進位置になっている
ときにのみ動作するようになっている。これらの数値表
示部の数値表示は、メートル単位で０．１の幅でで表示
するようになっており、最大表示は１．０である。上記
の段階表示区分の表示は、１メートル以内であって障害
物との距離が比較的大きい場合には最上段の表示区分だ
けが点灯し、距離が近くなるにしたがって、順に中段、
最下段も点灯する。フロントモニタの右半分の表示領域
２３はほぼ矩形形状であって、車両マーク２４の周囲に
コーナーセンサおよびバックセンサに対応して、障害物
との距離情報に基づく段階表示を行う５つ表示部２５、
２６、２７、２８および２９が設けられている。車両マ
ークの４つのコーナー部には、４つのコーナーセンサ
２、３、４および５に対応する表示領域２５、２６、２
７および２８がそれぞれ設定されているとともに、リア
コーナーセンサ４、５に対応する表示部２７、２８の間
には、バックセンサ６、７からの障害物との距離を段階
表示する表示部２９が設けられている。

【００１８】コーナーセンサの上記段階表示の外側にこ
の段階表示部を取り囲む最外殻には前記右半分の数値表
示にかかるセンサを特定するためのセンサ表示マーク３
０が設けられており、左半分において最近距離を数値表
示しているコーナーセンサが４つのセンサのうちのどれ
であるかを図５に示すように点灯表示する。コーナーセ
ンサおよびバックセンサの段階表示と障害物との間隔と
の関係が図６に示されている。コーナーセンサ対応表示
領域には２５、２６、２７および２８には、車両マーク
のコーナー部の内側から外側に向けて３つの表示区分３
１、３２および３３が設けられるとともに、バックセン
サ対応表示領域には、下方にむけて３４、３５および３
６の３つの表示区分がそれぞれ割り当てられている。段
階表示は、上記の右側表示領域における３段階表示と同
様に、外側の表示部から点灯しはじめ距離が近づくにし
たがって、車両マークに近い表示区分が３段階で点灯す
るようになっている。（なお、図中の数字の単位はセン
チメートルである。）つぎにリアモニタについて説明す
る。

【００１９】図７には、リアモニタの取付状態が斜視図
の形態で示されている。図７は、前方から後方に向かっ
てリアモニタ９を見たものであってリアモニタ９は、車
室の後方において天井トリムパネル３７から下方に突出
するように取付られ、表示内容は上記のフロントモニタ
８の左半分の下段領域と同じである。すなわち、バック
センサ６、７からの情報に基づき障害物との距離を数値
表示するものであり、数値表示部に隣接した左側領域に
は、車両マーク１９の表示とともに３段階の距離表示区
分２０、２１、２２を備えている。リアモニタ９の取付
状態について説明する。図８は、下方から上方に向かっ
て見た図である。また、図９はリアモニタ９の取付断面
図である。図８において、リアモニタ９は上記したよう
に車体前後方向中心線に関し、運転席１４とは反対側の
領域に設けられる。この場合、リアモニタ９の表示領域
の面は運転席１４からの運転者の視線に対して正対する
ようになっている。すなわち、運転者の視線に対してリ
アモニタ９の表示面３８が直交する関係となるようにリ
アモニタ９の表示面が設定され、かつリアモニタ９が取
付られる。

【００２０】このため、リアモニタ９は図８において上
方から下方にむかって細くなるような台形の投影形状を
有する。また、図９に示すように、リアモニタ９は、車
室の内壁を構成するトリムパネル３７を挟んで、該トリ
ムパネルの開口３９を通して、車体のリアヘッダー４０
に取付られている。この場合、図１０に示すようにリア
モニタ９の上面には、一対の取付フック４１、４２と該
フック４１、４２の真ん中にハーネスケース４３が突出
している。そして、トリムパネル３７にはこの一対の取
付フック４１、４２とハーネスケース４３を含む領域に
わたる上記開口３９が設けられており、この開口３９
は、図９に示すように取付状態では、リアモニタ９の上
面４４の周縁部と当接する大きさを有する。

【００２１】また、アウタパネル４５とインナーパネル
４６とを有し、車体後端かつ上端部を車幅方向に延びる
ように配置されるリアヘッダー４０のインナーパネル４
６には、図１０に示すように円形の開口４７とその両側
に隔離して一対の矩形の開口４８、４９が設けられてい
る。この円形開口４７は、上記ハーネスケース４３を貫
通収容させるためのものであり、両側の矩形開口４７、
４８はリアモニタ９の上記取付フック４１、４２を係合
させるためのものである。取付に際してリアモニタ９の
下方から押し上げると取付フック４１、４２の上端部の
斜面とリアヘッダー４０のインナーパネル４６の上記矩
形開口４７、４８の縁とが接触して取付フック４１、４
２が弾性変位しつつ通過し、押し込み完了後は、取付フ
ック４１、４２の係合斜面が通り過ぎることによってフ
ックが弾性的によってもとに戻ることによって取付フッ
ク４１、４２と上記リアヘッダー４０のインナーパネル
４６の矩形開口４７、４８とが係合する。これによっ
て、リアモニタ９は、図９に示すようにトリムパネル３
７を挟持した状態でリアヘッダー４０のインナーパネル
４６に固着される。

【００２２】なお、トリムパネル４６の後端部は、車体
前後方向のほぼ中心線上に沿って延びる長い凹部４９が
設けられてりおり、図１１に示すようにこの凹部４９に
は、ファスナー５０が係合してトリムパネル後端部をリ
アヘッダー４０に固定している。この理由はトリムパネ
ル３７の後端部が固定されていない場合にはトリムパネ
ル３７の後端部を覆うトリムカバー５１が垂れ下がる恐
れがあるからである。つぎに、リアモニタ９の表示形態
について説明する。本例のリアモニタ９は、数値表示に
関して通常の距離表示とその鏡像表示との表示の切り換
えが可能となっている。図１２(a) は、通常の距離表示
の状態を示し、図１２(b) はその鏡像表示にかかる表示
形態が示されている。この鏡像表示形態は、運転者がバ
ックミラーを介してリアモニタの表示を見る場合を想定
している。この鏡像表示形態は所定のマニアル操作を行
うことによって選択することができる。この鏡像表示形
態をミラーを通してみると「Mirror Mode ０．３ｍ」の
表示を読み取ることができる。

【００２３】すなわち、運転者は、鏡像表示であること
の確認と、後方障害物との距離を後方を振り向かずに知
ることができ便宜である。このように鏡像表示を可能に
することによって運転者は、後方を振り向いてリアモニ
タの表示を読み取る必要がなく、ルームミラーあるい
は、サイドミラー等を介して僅かな視線移動で後方の状
況を把握することができる。この鏡像表示が特に有効な
場合には、坂道渋滞前進走行時などであって、このよう
な場合、シフト位置が前進位置であってもリニアモニタ
の表示を行うものにおいて、シフト位置が前進位置であ
るにも拘わらず、坂道傾斜のために車両が後退する恐れ
がある。しかし、鏡像表示をミラーを介して見ることに
より、後方を振り替えることなく随時、後方車両との車
間距離を知ることができ、このような状態における安全
性を向上させることができる。

【００２４】図１３にはべつのリアモニタの表示形態が
しめされており、図１３の例では、数値表示領域の両側
に車両イメージと段階表示部および単位としての「ｍ」
の表示および上方に「Mirror Mode 」の反転表示すなわ
ち鏡像表示を行うことができるようになっている。通常
表示の場合には、数値表示を通常の表示とするととも
に、図１３において左側の段階表示および単位を表示す
る。鏡像表示を選択する場合には、上方の「Mirror Mod
e 」の反転表示を行わせるとともに、数値表示を鏡像表
示とし、かつ右側の段階表示および単位を点灯表示すれ
ばよい。なお、本例の車両用障害物検出装置では、各障
害物センサからの検出結果に基づいて、上記のように視
覚的表示とともに、音によって運転者に障害物の存在を
報知するようになっている。

【００２５】図１４に示すように、本例では、コーナー
センサまたはバックセンサが障害物を検出した場合であ
って、その距離Ｄが６０センチメートルより小さくなっ
た場合には、ブザーを鳴らして運転者に警告するように
なっている。この警報音は、コーナーセンサからの情報
に基づくものと、バックセンサからの情報に基づいて鳴
らす場合とでは異なるとともに、距離が近づくにつれて
警報音の発生間隔を小さくするようにしている。すなわ
ち、障害物が６０センチメートルから４５センチメート
ルの範囲内にあることを検出した場合には、所定間隔で
警報音が発生するが、この発生パルス長さはコーナーセ
ンサに基づくものと、バックセンサに基づくものとで異
なっているとともに、さらに４５センチメートルから３
０センチメートルの間に接近した場合には、警報音のパ
ルス間隔が小さくなり、さらに障害物が３０センチ以内
に近づいた場合には、警報音は鳴りっぱなしとなる。

【００２６】なお、本例では、コーナーセンサとバック
センサとの両方が警報領域に内に障害物を検出した場合
には、コーナーセンサの警報が優先して警報音を発生す
るようになっている。図１５には、オプション設定用の
運転席側の右フロントコーナーセンサがオプション設定
されていない場合の表示例が示されている。本例では、
右フロントコーナーセンサの肩部にオプション未設定イ
ンジケータ５２として「×」を表示してオプション設定
されていないことを示している。つぎに、図１６を参照
して、オプション設定の手順について説明する。上記し
たように本例の車両用障害物検出装置１は、フロントモ
ニタ８に内蔵された制御装置１０を備えている。そし
て、制御装置１０は、運転者が最初にキー操作を行った
ときに、車両用障害物検出装置１のシステムのイニシャ
ルチェックを行って制御を開始する（ステップＳ１）。

【００２７】そして、メモリを初期設定し（ステップＳ
２）、シフトポジションがＲレンジがどうかを判定する
（ステップＳ３）。そして、シフトポジションがＲレン
ジである場合には、車両用障害物検出装置１の作動スイ
ッチがオンになっているかどうかを判断する（ステップ
Ｓ４）。作動スイッチがオンになっている場合には、所
定時間が経過したかどうかを判定し、所定時間（本例で
は５秒）が経過したかどうかを判断する（ステップＳ
５）。所定時間を経過した場合にはさらにオプション設
定用スイッチが操作されているかどうかを判断する（ス
テップＳ６）、そして所定時間（本例では５秒）が経過
したかどうかを判断し（ステップＳ７）、所定時間経過
した場合には、オプション設定を行う（ステップＳ
８）。なお、すでにオプション設定されている場合には
オプション設定を取り消す処理を行う。そして、計測時
間カウンタをクリアする（ステップＳ９）。

【００２８】そしてオプション設定がされているかどう
かを判定し、オプション設定がされている場合にはすべ
てのセンサ表示を行って（ステップＳ１０）、オプショ
ン設定の確認を含めて、全センサの断線チェックを行う
（ステップＳ１１）。また、ステップＳ１０においてオ
プション設定がされていない場合には、上記のオプショ
ン未設定のインジケータの表示「×」を行う（ステップ
Ｓ１２）。そしてその他のセンサについて全表示を行
い、断線チェックを行う（ステップＳ１３）。その後、
未設定のセンサについての表示「×」の消灯を行い（ス
テップＳ１４）、通常の表示に移行する。すなわちオプ
ション設定は、本例では車両用障害物検出装置のシステ
ムスイッチを５秒間押しつづけたのち、オプション設定
用のスイッチを５秒間押しつづけることによってオプシ
ョン設定をおこなうことができる。

【００２９】つぎに、図１７を参照して、リアモニタの
反転表示すなわち鏡像表示設定を行う手順について説明
する。制御装置１０は、上記のオプション設定動作と同
様に、運転者が最初にキー操作を行ったときに、車両用
障害物検出装置１のシステムのイニシャルチェックを行
って制御を開始する（ステップＳ２１）。そして、メモ
リを初期設定し（ステップＳ２２）、シフトポジション
がＤレンジがどうかを判定する（ステップＳ２３）。そ
して、シフトポジションがＤレンジである場合には、車
両用障害物検出装置１の作動スイッチがオンになってい
るかどうかを判断する（ステップＳ２４）。作動スイッ
チがオンになっている場合には、所定時間が経過したか
どうかを判定し、所定時間（本例では５秒）が経過した
かどうかを判断する（ステップＳ２５）。所定時間を経
過した場合にはさらに鏡像表示選択用スイッチが操作さ
れているかどうかを判断する（ステップＳ２６）、そし
てさらに所定時間（本例では５秒）が経過したかどうか
を判断し（ステップＳ２７）、所定時間経過した場合に
は、反転表示設定を行う（ステップＳ２８）。なお、す
でに反転表示設定されている場合にはその反転表示設定
を取り消す処理を行う。そして、計測時間カウンタをク
リアする（ステップＳ２９）。

【００３０】そしてすべてのセンサ表示を行って、オプ
ション設定の確認を含めて、全センサの断線チェックを
行う（ステップＳ３０）。なお、上記の反転表示モード
の選択制御においては、反転表示を行わない場合には、
モード０、シフトポジションに係わらず反転表示を行う
場合には、モードは１、Ｒレンジでは通常表示、それ以
外のシフトポジションでは、反転表示モードとする場合
にはモード２とし、この値に基づいて、制御装置１０
は、リアモニタの表示モードを決定する。つぎに、図１
８および図２０を参照して本例の車両用障害物検出装置
１の動作について説明する。上記したように本例の車両
用障害物検出装置１は、フロントモニタに内蔵された制
御装置１０を備えており、フロントコーナーセンサおよ
びバックセンサからの情報を処理してフロントモニタ８
およびリアモニタ９に表示するようになっている。

【００３１】制御装置１０は、運転者が最初にキー操作
を行いキーをオン状態にしたときに車両用障害物検出装
置１のシステムのイニシャルチェックを行って制御を開
始する（ステップＳ３１）。そして、車両用障害物検出
装置１の作動スイッチがオンになっているかどうかを判
断する（ステップＳ３２）。作動スイッチがオンになっ
ている場合には、車速が所定以下、本例では１０Km/h以
下かどうかを判定する（ステップＳ３３）。車速が高い
場合には、車両用障害物検出装置１は適正に機能させる
ことが困難であるとともに、その要請もないからであ
る。車速が所定以下である場合には、シフトポジション
がＲレンジかどうかを判定する（ステップＳ３４）。そ
して、Ｒレンジになっている場合には、バックセンサか
らの情報を処理して（ステップＳ３５）、フロントモニ
タ上にその距離の段階表示と、数値表示とを行う（ステ
ップＳ３６、３７）、そして制御装置１０は、上記の反
転表示モード値を判断して（ステップＳ３８）、モー
ド値が０の場合には、リアモニタを通常表示とする（ス
テップＳ３９）。

【００３２】また、モード値が０でない場合には、リア
モニタの反転表示を行う（ステップＳ４０）。また、必
要に応じて警報音を発生させる（ステップＳ４１）。つ
ぎに、制御装置１０は、左後、右後および左前のコーナ
ーセンサの情報を処理する（ステップＳ４２、４３およ
び４４）。そして右前コーナーセンサ３がオプション設
定されているか判断して（ステップＳ４５）、オプショ
ン設定されている場合には、そのコーナーセンサ３から
の情報を処理する（ステップＳ４６）。そして、フロン
トモニタ８において全コーナーセンサにかかる距離の段
階表示を行うとともに（ステップＳ４７）、距離の最小
値を選択して（ステップＳ４８）、数値表示を行う（ス
テップＳ４９）。さらに、制御装置は、数値表示にかか
る最小値がどのコーナーセンサから検出されたかに基づ
いてその最小値を有するコーナーセンサを特定するため
の最外殻線を表示する（ステップＳ５０）。そして、シ
フトポジションがパーキング位置になっているかどうか
を判断し（ステップＳ５１）、パーキング位置である場
合には制御を終了する。パーキング位置でない場合に
は、警報音の処理を行う（ステップＳ５２）。

【００３３】図１９には、上記の車両用障害物検出装置
の制御の変形例が示されている。本例においては、Ｒレ
ンジか否かに係わらずリニアモニタの表示が行われるよ
うになっている。また、反転表示を行う判断がステップ
Ｓ５３、５４および５５において行われるようになって
おり、モードが０の場合には、常時通常表示モードて表
示し、モード値が１の場合には、常時反転モード表示と
し、モード値が２の場合には、Ｒレンジでは通常表示、
それ以外のシフトポジションでは、反転表示モードで表
示するようになっている。

【００３４】

【発明の効果】以上のように本発明によれば、１か所に
おいてコーナーセンサからの最小数値表示と、バックセ
ンサの数値表示との両方を行うようになったいる。上記
したようにコーナーセンサからの距離表示と、バックセ
ンサからの距離表示とは、運転操作上異なる性格を有す
るので、運転操作中の運転者にとって両方の情報が一箇
所において得られるのは極めて便宜であり、車両の状況
を迅速かつ正確に把握することができるため的確にパー
キング操作などを容易に行うことができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の１実施例にかかる車両用障害物検出装
置の概略システム図、

【図２】車両用障害物検出装置の配置状態を示す車両の
平面図、

【図３】各センサの障害物検出領域を示す説明図、

【図４】フロントモニタの表示画面を示す平面図、

【図５】障害物に最も接近しいるコーナーセンサを示す
表示を示す説明図、

【図６】障害物との距離の段階表示の説明図、

【図７】リアモニタの取付状態を示す斜視図、

【図８】リアモニタが取付られるトリムパネルを示す平
面図、

【図９】リアモニタの取付状態を示す断面図、

【図１０】リアモニタの取付状態を説明する分解斜視
図、

【図１１】リアモニタが取付られるトリムパネルの後端
部の取付状態を示す断面図、

【図１２】リアモニタの表示画面を示す説明図、

【図１３】リアモニタの表示画面の別の態様を示す説明
図、

【図１４】障害物の警報音の信号の説明図、

【図１５】フロントモニタの表示の別の態様を示す説明
図、

【図１６】コーナーセンサのオプション設定手順を示す
フローチャート、

【図１７】鏡像表示設定手順を示すフロチャート、

【図１８】本発明の１実施例にかかる車両用障害物検出
装置の制御手順を示すフローチャート、

【図１９】車両用障害物検出装置の制御手順の変形例を
示す図１８と同様のフローチャート、

【図２０】図１８および図１９の制御における後半部分
のフローチャートである。

【符号の説明】

１車両用障害物検出装置２、３、４、５コーナーセンサ６、７バックセンサ８フロントモニタ９リアモニタ１０制御装置。

フロントページの続き (72)発明者正分浩広島県安芸郡府中町新地３番１号マツダ株式会社内

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】車両のコーナー部に対応して設けられコー
ナー部付近の障害物を検出する複数のコーナー部障害物
検出手段と、車両の後端部に設けられ、車両の後方の障害物を検出す
る後方障害物検出手段と、前記コーナー部障害物検出手段および後方障害物検出手
段によって検出された障害物に関する情報を処理する制
御手段と、前記障害物に関する情報を一箇所で表示する障害物表示
手段とを備え、前記制御手段は前記複数のコーナー部障害物検出手段に
よって検出された障害物に関する情報のうち最も車両に
近い障害物と車両との間隔および前記後方障害物検出手
段によって検出された後方の障害物と車両との間隔とを
数値で前記障害物表示手段にそれぞれ表示させることを
特徴とする車両用障害物検出装置。
【請求項２】請求項１において、前記後方障害物検出手
段は、車両の後部に複数設けられており、前記制御手段
は、複数の後方障害物検出手段からの検出値のうち最も
障害物に近い障害物との間隔を数値で前記障害物表示手
段に表示させるようになっていることを特徴とする車両
用障害物検出装置。
【請求項３】請求項１において、前記障害物表示手段
は、前記コーナー部障害物検出手段からの検出値の数値
表示を後方障害物検出手段からの検出値の数値表示より
も大きく表示することを特徴とする車両用障害物検出装
置。
【請求項４】請求項１において、前記障害物表示手段
は、車両の複数のコーナー部に対応した表示領域を備え
ており、各コーナー部障害物検出手段からの障害物に関
する情報に基づいて対応する車両のコーナー部と障害物
との間隔に応じて段階的に点灯表示するコーナー障害物
段階的点灯表示手段を備えたことを特徴とする車両用障
害物検出装置。
【請求項５】請求項１において、前記障害物表示手段
は、後方障害物検出手段からの障害物情報に基づき車両
の後部と障害物との間隔に応じて段階的に点灯表示する
後方障害物段階的点灯表示手段を備えたことを特徴とす
る車両用障害物検出装置。
【請求項６】請求項１ないし５において、さらに前記コ
ーナー部障害物検出手段および後方障害物検出手段から
の障害物に関する情報に基づき、障害物と車両との間隔
に応じて警報を発生する警報発生手段を備えており、該警報発生手段は、コーナー部障害物検出手段と後方障
害物検出手段からの情報に対応して異なる警報を発生す
るようになっていることを特徴とする車両用障害物検出
装置。