JPS58101207U - 無人車両誘導装置 - Google Patents

無人車両誘導装置

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JPS58101207U
JPS58101207U JP19725681U JP19725681U JPS58101207U JP S58101207 U JPS58101207 U JP S58101207U JP 19725681 U JP19725681 U JP 19725681U JP 19725681 U JP19725681 U JP 19725681U JP S58101207 U JPS58101207 U JP S58101207U
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JP
Japan
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mapping
vehicle
mark
unmanned vehicle
camera
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JP19725681U
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飯田　泰久
土井　祥爾
沼田　勝隆
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Mitsubishi Heavy Industries Ltd
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Mitsubishi Heavy Industries Ltd
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Publication date
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Landscapes

  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
  • Feedback Control In General (AREA)

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【図面の簡単な説明】
第１図は本考案の一実施例を示す平面図、第２図は第１
図の側面図、第３図は第１図のカメラの出力信号波形図
、第４図は第３図のｔ＝Ｑの出力信号波形拡大図、第５
図は本考案の一実施例のブロック線図、第６図は第４図
の時系列２値化ビデオ出力波形図である。 １・・・フォークリフト、４・・・床面、１１．１２・
・・カメラ、１３．１４・・・照明灯、２０．２１・・
・倉庫側壁、２２．２’３・・・マーク、３１・・・発
振器、３２゜３３・・・分周器、３４・・・カウンタ、
３５．３６・・・アンプ、３７．３８・・・比較器、３
９．４０・・・基準信号発生器、４１．４３・・・立上
り検知器、４２゜４４・・・立下り検知器、４５．　４
６．　４７．　４８・・・レジスタ、４９．５１・・・
差演算部、５０．５２・・・平均演算部、５３．５４・
・・順序判定部、５５゜５６．５７．５８・・・レジス
タ、５９・・・デジタル設定部、６０・・・一致回路、
６１．６２・・・Ｄフリップフロップ、６３．６４・・
・カウンタ、６５・・・斜行判定部、６６・・・横ずれ
判定部、６７・・・コース指示部、６８・・・ステアリ
ング制御部。

Claims (1)

    【実用新案登録請求の範囲】
  1. 倉庫の側壁に沿って車両の進行方向に一定長一一定ピッ
    チで布設され上記側壁とは光学的特性を異にする複数の
    マークと、車両の上記マークに対向する一側に設けられ
    常時上記マークを１つ以上視野に入れるカメラと、上記
    カメラによる上記マークの写像の大きさと指定コースか
    ら定まるマークの写像の大きさとを比較して車両と壁面
    との距離を求める演算回路と、上記カメラによる上記マ
    ークの写像の位相と指定コースから定まるマークの写像
    の位相とを比較して車両の指定コースに対する斜行角を
    求める演算回路とを具え、上記再演算回路の出力に基づ
    いて車両のステアリングを制御することを特徴とする無
    人車両誘導装置。
JP19725681U 1981-12-26 1981-12-26 無人車両誘導装置 Granted JPS58101207U (ja)

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JP19725681U JPS58101207U (ja) 1981-12-26 1981-12-26 無人車両誘導装置

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JPS58101207U true JPS58101207U (ja) 1983-07-09
JPH029365Y2 JPH029365Y2 (ja) 1990-03-08

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Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2019021156A (ja) * 2017-07-20 2019-02-07 マツダエース株式会社 自動搬送装置

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* Cited by examiner, † Cited by third party
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JP2019021156A (ja) * 2017-07-20 2019-02-07 マツダエース株式会社 自動搬送装置

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JPH029365Y2 (ja) 1990-03-08

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