JPS5812196B2 - 荷役機 - Google Patents
荷役機Info
- Publication number
- JPS5812196B2 JPS5812196B2 JP52104462A JP10446277A JPS5812196B2 JP S5812196 B2 JPS5812196 B2 JP S5812196B2 JP 52104462 A JP52104462 A JP 52104462A JP 10446277 A JP10446277 A JP 10446277A JP S5812196 B2 JPS5812196 B2 JP S5812196B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- arm
- roller
- lift
- cylinder
- support shaft
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
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- Jib Cranes (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は重量物を上下、左右及び旋回操作の三次元移動
を可能とする荷役機に於いて、特に無負荷時に於ける前
後方向のバランスを極めて僅かな力で保つようにしたも
のである。
を可能とする荷役機に於いて、特に無負荷時に於ける前
後方向のバランスを極めて僅かな力で保つようにしたも
のである。
従来、この種荷役機について各種発明がなされており、
既に本願出願人は第１図示の荷役機について特許出願を
なしている。
既に本願出願人は第１図示の荷役機について特許出願を
なしている。
この荷役機にあって、シリンダ１を操作して、リフト２
を上昇若しくは下降させることにより、支持板３を介し
てリフト２と一体の支軸４が上下し、支軸５が仮の支軸
となって、てこの原理によりホリゾンタルアーム６の先
端の支軸７を上下する。
を上昇若しくは下降させることにより、支持板３を介し
てリフト２と一体の支軸４が上下し、支軸５が仮の支軸
となって、てこの原理によりホリゾンタルアーム６の先
端の支軸７を上下する。
よって、バーチカルアーム８が上下し、その下端部に取
付けてある重量物の位置 若しくは次の動作で他の場所
に移動する準備態勢になるものである。
付けてある重量物の位置 若しくは次の動作で他の場所
に移動する準備態勢になるものである。
しかし、エアーの差圧を利用して極めて僅かな力で操作
するようにしたシリンダ１は、そのピストンロツド９を
介してリフト２に連結しているものであれば、無負荷時
に於いてバーチカルアーム８を移動しようとする場合、
シリンダ１の揚力が零と等しいか小なる数値にならない
と、機械抵抗が犬となり、強い力を必要とする欠点があ
る。
するようにしたシリンダ１は、そのピストンロツド９を
介してリフト２に連結しているものであれば、無負荷時
に於いてバーチカルアーム８を移動しようとする場合、
シリンダ１の揚力が零と等しいか小なる数値にならない
と、機械抵抗が犬となり、強い力を必要とする欠点があ
る。
本発明はこのような欠点を消除したもので、以下その詳
細を説明する。
細を説明する。
１０は平衡装置で、側板１１，１１に支持され、この平
衡装置１０は取付具１３を介して天井に、また取付具１
４を介して地上に設置することが可能である。
衡装置１０は取付具１３を介して天井に、また取付具１
４を介して地上に設置することが可能である。
１５はシリンダで、シリンダ１５のピストンロンド１６
の先端にはブラケット１７を介してリフト１８を取付け
てあり、リフト１８の両側面には夫々上下２個所ローラ
１９を設け、前記側板１１，１１の上下方向に設けた長
孔２０，２０にスライド自在に嵌合している。
の先端にはブラケット１７を介してリフト１８を取付け
てあり、リフト１８の両側面には夫々上下２個所ローラ
１９を設け、前記側板１１，１１の上下方向に設けた長
孔２０，２０にスライド自在に嵌合している。
また、この平衡装置１を３６０°水平方向に旋回するた
めに側板１１，１１の下端に旋回軸受部２１を設け、こ
の軸受部２１には側板１１，１１から垂下した回転軸２
２を軸支し、スイベルコネクタ２３を取付けてあり、こ
のコネクタ２３に配管２４を連結している。
めに側板１１，１１の下端に旋回軸受部２１を設け、こ
の軸受部２１には側板１１，１１から垂下した回転軸２
２を軸支し、スイベルコネクタ２３を取付けてあり、こ
のコネクタ２３に配管２４を連結している。
前記平衡装置１０は水平方向に伸びている上下のパラレ
ルアーム２５及びホリゾンタルアーム２６とこのアーム
２５，２６の基端部を垂直に結ぶリンク２７とさらにこ
のアーム２５，２６の先端部とを垂直に結び下方に垂下
しているバーチカルアーム２８から構成され、このアー
ム２８の下端に重量物を吊下げる等のフックのような金
具を取付けてある。
ルアーム２５及びホリゾンタルアーム２６とこのアーム
２５，２６の基端部を垂直に結ぶリンク２７とさらにこ
のアーム２５，２６の先端部とを垂直に結び下方に垂下
しているバーチカルアーム２８から構成され、このアー
ム２８の下端に重量物を吊下げる等のフックのような金
具を取付けてある。
ホリゾンタルアーム２６の基端は側板１１，１１の間を
通って他端側に位置調節が可能な重鍾４８を取付け、途
中に前記リフト１８に枢支してあり、パラレルアーム２
５の基端とリンク２７とを結ぶ接合部の支軸はホリゾン
タルアーム２６のローラ軸とバーチカルアーム２８とを
結ぶ延長線上にあり、この支軸にはローラ２９，２９を
取付け、側板１１，１１の水平方向に設けた長孔３０に
スライド自在に嵌合し、リンク２７の下端部のホリゾン
タルアーム２６の接合部を支軸３１を介して枢支してあ
る。
通って他端側に位置調節が可能な重鍾４８を取付け、途
中に前記リフト１８に枢支してあり、パラレルアーム２
５の基端とリンク２７とを結ぶ接合部の支軸はホリゾン
タルアーム２６のローラ軸とバーチカルアーム２８とを
結ぶ延長線上にあり、この支軸にはローラ２９，２９を
取付け、側板１１，１１の水平方向に設けた長孔３０に
スライド自在に嵌合し、リンク２７の下端部のホリゾン
タルアーム２６の接合部を支軸３１を介して枢支してあ
る。
３２はガイドトラックで、パラレルアーム２５の振れを
調節するものであり、３３，３４はバーチカルアーム２
８とアーム２５，２６の先端部を枢支している支軸であ
る。
調節するものであり、３３，３４はバーチカルアーム２
８とアーム２５，２６の先端部を枢支している支軸であ
る。
しかして、本発明の荷役機はシリンダ１５を操作してリ
フト１８を上下させると、このリフト１８と一体のロー
ラ１９，１９が上下し、支軸３１が支点となって、「て
こ原理」によりホリゾンタルアーム２６の先端を上下さ
せる。
フト１８を上下させると、このリフト１８と一体のロー
ラ１９，１９が上下し、支軸３１が支点となって、「て
こ原理」によりホリゾンタルアーム２６の先端を上下さ
せる。
従って、バーチカルアーム２８を上下するものであり、
重量物を移動することができる。
重量物を移動することができる。
また、重量物を水平方向に移動するには、パラレルアー
ム２５の基端部のローラ２９が嵌合している長孔３０分
だけ移動でき、水平面での３６０°の旋回は旋回軸受部
２１によって可能なものである。
ム２５の基端部のローラ２９が嵌合している長孔３０分
だけ移動でき、水平面での３６０°の旋回は旋回軸受部
２１によって可能なものである。
このように平衡装置１０は上下、左右及び旋回の三次元
移動はアーム２５，２６，２８、リンク２７とで構成さ
れる四辺形は、常に平行四辺形を保つと共にホリゾンタ
ルアーム２６のローラ軸（ローラ１９）とバーチカルア
ーム２８の下端部を結ぶ延長線上にパラレルアーム２５
のリンク２７と結ぶ支軸が位置するためにバーチカルア
ーム２８がいかなる位置にあっても、前記ローラ１９を
支点とし、ローラ２９とバーチカルアーム２８の下端部
との構成は常に相似形をなし、ローラ１９を支点とする
アームの比率は絶えず一定となり、ためにシリンダ１５
の推力はアームの比率と負荷の重量によって定められ、
このアームの比率は絶えず一定であれば、シリンダの力
Ｆは常にワークの重量をバランスさせる一定の力を作用
することができ、無重力状態に保つことができるもので
ある。
移動はアーム２５，２６，２８、リンク２７とで構成さ
れる四辺形は、常に平行四辺形を保つと共にホリゾンタ
ルアーム２６のローラ軸（ローラ１９）とバーチカルア
ーム２８の下端部を結ぶ延長線上にパラレルアーム２５
のリンク２７と結ぶ支軸が位置するためにバーチカルア
ーム２８がいかなる位置にあっても、前記ローラ１９を
支点とし、ローラ２９とバーチカルアーム２８の下端部
との構成は常に相似形をなし、ローラ１９を支点とする
アームの比率は絶えず一定となり、ためにシリンダ１５
の推力はアームの比率と負荷の重量によって定められ、
このアームの比率は絶えず一定であれば、シリンダの力
Ｆは常にワークの重量をバランスさせる一定の力を作用
することができ、無重力状態に保つことができるもので
ある。
次に自動感知制御装置について説明すると、上記構成の
平衡装置１０のシリンダ１５に以下説明の装置を接続す
ることにより、重量物の重量を検出、記憶し、平衡装置
１０のバランスを保ち、無重力状態にするものである。
平衡装置１０のシリンダ１５に以下説明の装置を接続す
ることにより、重量物の重量を検出、記憶し、平衡装置
１０のバランスを保ち、無重力状態にするものである。
第７図に於いて、重量物をバーチカルアーム２８に吊下
げ、負荷用の手動操作弁３５をＯＮにし、圧力源３６に
通じるパイロット作動弁３７，３８をＯＮとし、圧力流
体は圧力源３６より上昇速度調節用の絞り弁３９を通過
し、シリンダ１５の下側の室に流入して、シリンダ１５
のロツド１６と一体のリフト１８を上昇することにより
、バーチカルアーム２８を上昇させる。
げ、負荷用の手動操作弁３５をＯＮにし、圧力源３６に
通じるパイロット作動弁３７，３８をＯＮとし、圧力流
体は圧力源３６より上昇速度調節用の絞り弁３９を通過
し、シリンダ１５の下側の室に流入して、シリンダ１５
のロツド１６と一体のリフト１８を上昇することにより
、バーチカルアーム２８を上昇させる。
これと同時に重量物の負荷を支持するのに必要なシリン
ダ１５の下側の室内の流体圧力はパイロット作動弁４０
を通過してパイロットレギュレーター４１のパイロット
ポート部へ流入し、これによって二次側に同圧の流体圧
力が発生する。
ダ１５の下側の室内の流体圧力はパイロット作動弁４０
を通過してパイロットレギュレーター４１のパイロット
ポート部へ流入し、これによって二次側に同圧の流体圧
力が発生する。
次に重量物が所定の高さに吊上げられたとき、手動操作
弁３５をＯＦＦにすると、シリンダ１５のロツド１６は
上昇をストップし、パイロット作動弁３７，３８，４０
もＯＦＦとなり、パイロットレギュレーター４１のパイ
ロットポート内にパイロット作動弁４０とチェツキ弁４
２によって保持された流体圧力と同圧の圧力流体がこの
パイロットレギュレータ４１の二次側へ発生し、この流
体はパイロット作動弁３７を通ってシリンダ１５の下側
の室に流入し、バランスされた状態となる。
弁３５をＯＦＦにすると、シリンダ１５のロツド１６は
上昇をストップし、パイロット作動弁３７，３８，４０
もＯＦＦとなり、パイロットレギュレーター４１のパイ
ロットポート内にパイロット作動弁４０とチェツキ弁４
２によって保持された流体圧力と同圧の圧力流体がこの
パイロットレギュレータ４１の二次側へ発生し、この流
体はパイロット作動弁３７を通ってシリンダ１５の下側
の室に流入し、バランスされた状態となる。
このバランス状態を保つシリンダ１５は、そのピストン
の位置に関係なく手動によって操作できる。
の位置に関係なく手動によって操作できる。
いわゆる無重力状態になるものであるから、手動力によ
ってバーチカルアーム２８を移動して重量物を所定位置
に移動することができるものである。
ってバーチカルアーム２８を移動して重量物を所定位置
に移動することができるものである。
この移動作業が終了したら、無負荷用の手動操作弁４３
をＯＮにすると、パイロット作動弁３７，４０はＯＮと
なり、シリンダー５の下側の圧力流体は、パイロット作
動弁３７，３８を通過し、下降速度調節用の絞り弁４４
を通って排気され、前記と逆にリフト１８は下降し、従
ってバーチカルアーム２８は下降する。
をＯＮにすると、パイロット作動弁３７，４０はＯＮと
なり、シリンダー５の下側の圧力流体は、パイロット作
動弁３７，３８を通過し、下降速度調節用の絞り弁４４
を通って排気され、前記と逆にリフト１８は下降し、従
ってバーチカルアーム２８は下降する。
そして、シリンダー５の下側の流体圧力は減少し、同時
にパイロット作動弁４０を通ってパイロットレギュレー
ター４１のパイロットポート内の圧力も減少する。
にパイロット作動弁４０を通ってパイロットレギュレー
ター４１のパイロットポート内の圧力も減少する。
ついで、無負荷のバランス状態を保つために手動操作弁
４３をＯＦＦとし、パイロットレギュレーター４１のパ
イロットポート内の圧力は、パイロット作動弁４０でブ
ロックされるが パイロットレギュレーター４５を介し
て調整された一定圧力に保持され、その圧力でバランス
状態となり、無重力状態となるものである。
４３をＯＦＦとし、パイロットレギュレーター４１のパ
イロットポート内の圧力は、パイロット作動弁４０でブ
ロックされるが パイロットレギュレーター４５を介し
て調整された一定圧力に保持され、その圧力でバランス
状態となり、無重力状態となるものである。
図中４６は圧力源３６とパイロットレギュレーター４１
とを結ぶ絞り弁、４７は手動操作弁３５．４３とパイロ
ット作動弁３７，４０を結ぶシャトル弁である。
とを結ぶ絞り弁、４７は手動操作弁３５．４３とパイロ
ット作動弁３７，４０を結ぶシャトル弁である。
このような自動感知制御装置によって、手動操作弁３５
，４３のＯＮ，ＯＦＦにより負荷時の重量を検出、記憶
し、瞬時にバランス状態を保って無重力状態にし、三次
元方向に重量物を簡易に移動することができ、さらに無
負荷時にあっても同様に無重力状態を保つことができる
。
，４３のＯＮ，ＯＦＦにより負荷時の重量を検出、記憶
し、瞬時にバランス状態を保って無重力状態にし、三次
元方向に重量物を簡易に移動することができ、さらに無
負荷時にあっても同様に無重力状態を保つことができる
。
特にホリゾンタルアーム２６の基端部に於いて、リフト
１８にシリンダ１５に直結したことによって、無負荷時
のシリンダ揚力が零と等しいか小なる数値になり、よっ
てエアーの差圧がシリンダに作用し、軽い力で操作する
利点があるものである。
１８にシリンダ１５に直結したことによって、無負荷時
のシリンダ揚力が零と等しいか小なる数値になり、よっ
てエアーの差圧がシリンダに作用し、軽い力で操作する
利点があるものである。
第１図は従来の平衡装置の側面図、第２図は本発明の平
衡装置の側面図、第３図は第２図Ａ−Ａ断面図、第４図
は同Ｂ−Ｂ断面図、第５図は同Ｃ−Ｃ断面図、第６図は
作用説明図、第７図は自動感知制御装置の回路図である
。 １０・・・・・・平衡装置、１１・・・・・・側板、１
５・・・・・・シリンダ、１８・・・・・・リフト、１
９，２０・・・・・・ローラ、２０，３０・・・・・・
、２５・・・・・・パラレルアーム、２６・・・・・・
ホリゾンタルアーム、２７・・・・・・リンク、２８・
・・・・・バーチカルアーム。
衡装置の側面図、第３図は第２図Ａ−Ａ断面図、第４図
は同Ｂ−Ｂ断面図、第５図は同Ｃ−Ｃ断面図、第６図は
作用説明図、第７図は自動感知制御装置の回路図である
。 １０・・・・・・平衡装置、１１・・・・・・側板、１
５・・・・・・シリンダ、１８・・・・・・リフト、１
９，２０・・・・・・ローラ、２０，３０・・・・・・
、２５・・・・・・パラレルアーム、２６・・・・・・
ホリゾンタルアーム、２７・・・・・・リンク、２８・
・・・・・バーチカルアーム。
Claims (1)
- １ 垂直軸線のまわりに回動可能に設けた２枚の側板間
に平衡装置を支持し、該平衡装置は水平に伸びているパ
ラレルアームと該パラレルアームに平行で水平に伸びて
側板間を通って反対側に延出している基端部に重鍾を有
するホリゾンタルアームと、これらの基端側を夫々支軸
をして連結する垂直のリンクと、前記パラレルアーム及
びホリゾンタルアームの先端部は夫々支軸を介して連結
した垂直のバーチカルアームとで平行四辺形状に横成さ
れ、該ホリゾンタルアームの略々中間部にシリンダのピ
ストンロツドが直結するリフトのローラは、前記側板に
設けた垂直方向の長孔に沿ってスライド自在に嵌合する
と共に該リフトのローラを枢支しているローラ軸と前記
バーチカルアームの下端部を結ぶ延長線上に位置するよ
うにパラレルアームとリンクの上端部を連結している支
軸にローラを設け、該ローラは側板に水平方向に設けた
長孔に沿ってスライド自在に嵌合してなる荷役機。
Priority Applications (8)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP52104462A JPS5812196B2 (ja) | 1977-08-30 | 1977-08-30 | 荷役機 |
| AU36024/78A AU3602478A (en) | 1977-05-13 | 1978-05-11 | Cargo handling apparatus |
| SE7805508A SE7805508L (sv) | 1977-05-13 | 1978-05-12 | Lasthanteringsanordning |
| IT03433/78A IT1106661B (it) | 1977-05-13 | 1978-05-12 | Apparecchiatura per il maneggio di carichi |
| CA303,252A CA1084453A (en) | 1977-05-13 | 1978-05-12 | Cargo handling apparatus |
| DE2820848A DE2820848C2 (de) | 1977-05-13 | 1978-05-12 | Ladevorrichtung für unterschiedlich schwere Lasten |
| FR7814230A FR2390349A1 (fr) | 1977-05-13 | 1978-05-12 | Appareil de manutention de charges |
| US06/351,971 US4421450A (en) | 1977-05-13 | 1982-02-24 | Cargo handling apparatus |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP52104462A JPS5812196B2 (ja) | 1977-08-30 | 1977-08-30 | 荷役機 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5438059A JPS5438059A (en) | 1979-03-22 |
| JPS5812196B2 true JPS5812196B2 (ja) | 1983-03-07 |
Family
ID=14381246
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP52104462A Expired JPS5812196B2 (ja) | 1977-05-13 | 1977-08-30 | 荷役機 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5812196B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH08113292A (ja) * | 1994-10-12 | 1996-05-07 | Daisan Kk | 手動利器 |
Family Cites Families (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS523815Y2 (ja) * | 1971-01-27 | 1977-01-26 | ||
| JPS5254120Y2 (ja) * | 1972-06-05 | 1977-12-08 | ||
| JPS5153671U (ja) * | 1974-10-22 | 1976-04-23 | ||
| JPS5293162A (en) * | 1976-01-12 | 1977-08-05 | Ebara Infilco Co Ltd | Method for treating waste water |
-
1977
- 1977-08-30 JP JP52104462A patent/JPS5812196B2/ja not_active Expired
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH08113292A (ja) * | 1994-10-12 | 1996-05-07 | Daisan Kk | 手動利器 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS5438059A (en) | 1979-03-22 |
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