JPS58126086A - 複数台のロボツトの相互干渉防止回路 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発−は、ｍ数台Ｏｐｌットを同時に作動させるものに
おいて、１７）０ロゼツトＯｆ１１１１Ｉ１ｍ１１ｍが
＠０四−ットの作動範囲と一部重徹す為場合γ における相互干渉防止１１１Ｈｃ関する。

従来、この−〇干渉の防止Ｏえめに、ロゼツトの作動重
厚に予め優先順位上押たせて行うもＯがあるが、優先順
位を決める作１１が繁雑でＴｏｊ。

また優先拳位の高いｗ／フット例えばＳ接棒の霞着、ア
ークが発生しない等Ｏ故障によ）遥れて作−すゐと、低
馳位Ｏ−Ｉットは待機する友め、いたずらに時間を空費
し作業能率が暴くなる欠点かＴｏ為、まえ、田ｌットに
その作動を教示する段階で各ａｄフット互に干渉し表い
ようにその作動重厚を考慮するものもあゐが、　ａｄフ
ット多数ある場合、ポイン）１１０作−スピード、飼え
ばＳ＊スピードが異なる等Ｏえめ１ロゼツト間に干渉が
ないようにＷｄｉ！ットに教示を与えることは崗−であ
）、壜え口Ｉットが作−途中で故障した場合には、干渉
検出装置によｐロボットが停止し１作動させるには手動
操作に戻し、オペレータが互いの干渉を避けるようにロ
ボット會−尋させなけれけならない欠点がある。

本発明Ｆｉ、複歓のロゼツトのうち最初に干渉領域に進
入する４（７０作−を優先させ、その他のものの作動【
最初のものが干渉領域から脱崩するまで待機させるよう
にして、前記し九贅来のものの欠点管無くするもので、
　＊＊台Ｏ口Ｉットか同時に作動するものにおいて、諌
各口ｌットは記憶−Ｉｔ有し、陳記憶Ｉ踏には、予め教
示された他Ｏ口ｌットとＯ干渉領域良びその墓前に発生
する干渉信号が入力するようにし、前記干渉領域に最初
に進入するＷ＆ツ）０記憶−隆＃ｉｓ前記干＃ＩＩＩ号
により作−して、鋏會号が入力している間持続する干渉
告知ｇＭ号を出力し。

その＠ＶＯＷットの配憶−路は、最初のロゼツトから出
力し友前記干渉告知伽号によりリセット動作して、ｌ［
信号か入力している間持続すみ干渉領域への進入禁止準
備信号を出力し、ｇ＊その他の−ｌフット、該進入禁止
準備信号とそＯ後入力する干渉信号とにより、前記干渉
領域への進入が阻止されること１ｗ像とする。

以下本発明Ｏ実施例を因面にり龜説明する。

第）　ｍｉｊ　＠　ｗ　＃　ｙト１ｂＸ！個Ｏ場会の各
Ｅｌ＆ｆｆ）０作−範一における干渉領域ＯＩ！明閣で
ある。

鳳、ｂはそれぞれ口ｌツ）　Ｉ　Ｉ　］［０作−作動軌
跡で１点ｌからＡ９及び点ｌから点１１は、４）四ポッ
トの作一時の軌跡を教示するステップ数である＊　４）
　’　ｚットＩ、■ＩＣ）８作−範−ｃ、ｓｌは図示の
通りであるから１口Ｉツ）Ｉでは、ステップＳ〜７迄Ｏ
関が干渉領域であフ１ロＩット厘ではステップ３〜！Ｓ
迄Ｏ関が干渉領域である。

第２園は本発−Ｏ実施例■賂で、１．１はそれぞれ口ｌ
ツ）１．１の制御ＩＩＩＩを示し、これ等は岡じ構成で
あり、信号−（１）で相互に接続されている。　　（２
Ｋ）　（２ｍ社１例えばＲ−８７リツプフロツゾからな
る記憶回路、、　（１１）（３自）ｔｊＮＡＮＤ回路、
−（４ｓ　）（４愈）ＦｉＮＯ？ａ１ｗｈ−（！！ｓＸ
５ｍ）＊　’）　Ｖ　−。

（６１）（６雪）ＦｉＡＮＤ回路ｅ（７ｔＸ７ｍｌはＮ
ＯＴ回路である。

記憶回路（２ｓ　Ｘ　２ｍ　）のセット端子Ｓには１ロ
ゼツトＯ作動前に予め教示されてメモリ勢に記憶され、
干渉領域にロゼツトの作動か進入する墓前及び該領域中
にｍ出される干渉信号が加わるようにする。

ＮＡＮＤｉｉｌｊｌ　（３ｔＸ　３ｓ）ｔｌ、そ１２）
１入力端子に干渉信号か、他の入力端子１リレー（５１
０Ｓ）Ｏ８点（５ｓａ　）　（５ｉａ　）　（’　ＷＡ
成により生ずる干渉告知信号がそれぞれ入力するように
する。ＡＮＤ回路（６Ｉ）（６ｓ）は、第１入力端子が
記憶回路（２ｓ　Ｍ　２ｍ）の出力亀子に、第２入力端
子がＮＯ’ｆｌｌｌ路（７ｔＸ７ｍ）を介して信号−（
１）　Ｋ％無３人力鴫子が記憶ａｍ（２＊）（２ｍ）の
セット端子８にそれぞれ接続され。

後から干渉領域に進入しようとするａｄットＯ餉ｌｌｌ
１励賂では歩道禁止信号を出力する。

今、鶏１図示のように例えばロボツ）Ｉかステップ３′
＊で作−して干渉領域に進入しようとし。

ロゼツトｌはＷ領域よｐ＊れ九位置にあゐとすると、Ｏ
ｆツ）ｌの干渉信号はメモリ等から貌み出されて記憶回
路（２ｍ）に入力し、その出力である干渉告知信号によ
ｊｖシレー５鵞）は作−してそＯＩｔ　Ａ　（５ｓａ　
）　を閉成する。かくて、信号−（１）には干渉告知信
号が発生し、４）制御１１１１１．１４Ｄ　ＮＡＮＤｌ
ｉｌｊｌ　（３ｔＸ　３ｓ）Ｋ加わる。

配憶ＩＣ１ＩＩ（２婁）は干渉信号が入力しているＯｆ
。

ＮＡＮ、Ｄｌｌ路（３３）から、ｖセット端子Ｂ　Ｋ　
Ｖ　−ｋ　７ト信号か加わっても鋏記憶−路（２嘗）は
依然として干渉告知信号を出力する。一方、−ｌツ）１
は干渉信号がまだセット端子８に加わらないので、リセ
ット信号によ）記憶−路（２１社リセットされゐ、そこ
で、　ｇ＋＋ｓｓ路（２１）から干渉領域への進入禁止
準備信号が出力してＡＮＤ回路（Ｉｔ　）Ｋ加わ９．鋏
−路會進入禁止準備状簡にする。し九がって口ｌツ）Ｉ
が墓に続いて干渉領域に進入しようとして発生した干渉
信号１１１Ｅｌ［ＡＮＤ−踏（６１）に加わると％＠０
２入力端子には進入禁止準備信号及び干渉告知信号か入
力している丸め１ＩＷｉＡ絡（６重）は歩道禁止信号管
出力し、皺會号によりロゼツ）Ｉｔ！干渉領域に進入す
るのｔｍ止される。

ａｓｔｙ）ｌか最初に干渉領域に進入する場合について
もこれと岡じ動作ｔ−Ｌ、　ロボット鳳Ｆｉロボッ）Ｉ
か干渉領域にある間その進入が阻止される。

リポＶ実施例では２１ｉ１４りロボットの制御回路が示
されるが、多数儒の場合には制御■路ｌ、鳳と、岡橡Ｏ
回路會増設し信号＄１（１）で接続すれとよい。

このように本発明によれば、予め教示され九他の口Ｉッ
トとの干渉領域及びそのｉｌｌ！ＩＩＫ尭生する干渉信
号が入力する記憶回＃６を各口ｌツシは有し、前記干渉
領域に最初に進入するＷ／ットＯ配配憶絡路、前記干渉
信号により作動して鋏會号が入力している間持絖する干
渉告知信号を出力し、その伽Ｏ口ｌットの記憶回路は、
最初のロゼツトから出力し喪前記干渉告知信号によりリ
セット輪作して鋏傷号が入力している関持絖する干渉領
域への進入禁止準備信号を出力し。

腋その伽Ｏａ　ｄット扛、陳進入禁止単備傷号とそのＩ
ｋ大入力大干渉信号とにより前記干渉領域への進入が阻
止されることを４Ｉ像とし、複数Ｏ口ｌツ）０５％最初
に干渉領域に進入する４０の作動ｔｉｌ先させ、そａ４
１Ｉｏ％００卿−を最初のものが干渉領域から脱めす為
まで待機させるようにしたので１作動前におけゐ口ｌッ
トに対する作動の教示が、干渉領域を考慮しなくてよい
ため容易であると共に、作東時ＩＭＩＩＫ無駄がなく作
業能率か向上する勢の効果を有する。

ｔ　　ｌｌＮｌ０簡単１に説明 第ｉｌｌは％ＩＮ数台Ｏ酵ｌツ）０作動範■における干
渉領域Ｏ１！ＷＡ図、馬２図は本発−の一実施例のｇｓ
ｍｍである。

１．１・・・■ｌフットびそＯ制御胞路。

（１ト・・信号線−（２１Ｍ　２ｍ　）　・・・記憶−
路。

（３＞）（ｈ）・・・ＮＡＮＤ回路。

（Ｓｓ　Ｋ　Ｓｍ　）　・・’リレー。

（６１）（６ｇ）・・・歩道禁止信号出力用ＮＡＮＤＱ
ＩＩ。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １１歓台の口ｌットが同時に作動するものにおいて、該
   各ａｄットは記憶ＩＩＩを有し、ＩＩ記憶１ｃｉｓＫＦ
   ｉ、予め教示１れ九他０口Ｉットとの干渉領域及びそＯ
   直前に発生する干渉信号が入力すみようにし、前記干渉
   領域に最初に進入する口ｌツ）０記憶−路は、前記干渉
   信号により作動じて、咳信号が入力している間持絖する
   干渉告知傷号會出力し、その伽のｗ／ツ）０記憶−路は
   、最初のロゼツトから出力し良前記干渉告知修号によタ
   リセット動作して、［信号が入力している関持絖する干
   渉領域への進入禁止準備信号を出力しＳ１１［その伽の
   ロボットは、骸進入ｉｌｌ止準備信号とその後入力する
   干渉信号とにより、前記干渉領域への進入か阻止されゐ
   こと會彎黴とする＊＊台Ｏ−ボッ）Ｏ相互干渉防止回路
   。