JPS58126094A - ロボツト装置 - Google Patents
ロボツト装置Info
- Publication number
- JPS58126094A JPS58126094A JP57007455A JP745582A JPS58126094A JP S58126094 A JPS58126094 A JP S58126094A JP 57007455 A JP57007455 A JP 57007455A JP 745582 A JP745582 A JP 745582A JP S58126094 A JPS58126094 A JP S58126094A
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- Japan
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- robot device
- robot
- capacitance
- arm
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- Pending
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明はロボット装置に関する。
人間と同様に品物を把持して１ＩＩｌシたりまたは製品
を組み立てるロボット装置は現在工場等に限られず広い
分野で利用されている。上記の如自ロボッ）装置におい
ては、まず作業工程をプログラミングし、デジタルおよ
びアナログ装置によってシミユレートし、サーボ機構を
通してロボット装置を動作させ、また、もしも動作時に
その動作や位置決め等に誤差が生じた場合には、その誤
差を検出してフィードバックし、上記誤差が無くなるよ
うに各部分の制御が行なわれるようになっている。
を組み立てるロボット装置は現在工場等に限られず広い
分野で利用されている。上記の如自ロボッ）装置におい
ては、まず作業工程をプログラミングし、デジタルおよ
びアナログ装置によってシミユレートし、サーボ機構を
通してロボット装置を動作させ、また、もしも動作時に
その動作や位置決め等に誤差が生じた場合には、その誤
差を検出してフィードバックし、上記誤差が無くなるよ
うに各部分の制御が行なわれるようになっている。
而して、現在のロボット装置のｗＡ篩は従来の箇璽に比
べると大幅に向上し、従って、従来は有害な環境下の作
業を人間に代わって行う場合等に主に利用されていたの
であるが、今日においては工場で大関と共に作業を行な
わせると云うことも多くなってきている。このため、現
在のロボット装−には種々の安全ａｍが投けられている
のであるが、そのうちで特に重要な機能を果すのが感知
機能である。
べると大幅に向上し、従って、従来は有害な環境下の作
業を人間に代わって行う場合等に主に利用されていたの
であるが、今日においては工場で大関と共に作業を行な
わせると云うことも多くなってきている。このため、現
在のロボット装−には種々の安全ａｍが投けられている
のであるが、そのうちで特に重要な機能を果すのが感知
機能である。
一般にロポッ１１の視覚範囲は上配りポット装置のハン
ドないしアームの動作範囲およびその進行方向のみに限
定され、従って、ロボット装置の視覚の死角内に周囲の
人間ならびに他の物体等が入った場合には、ロボット装
置の接近感知機能および接触感知機能が働かないと云う
問題点があった。ロボット装置が周囲の人間ならびに他
の物体等と衝突または接触を起さず、安全て且つ正確な
動作が行なえるようにするためには、感知機能に死角が
無いことが要求される。然しなから、ロボット装置の動
作がより高度になればなるほどロボット装置の形状は複
雑になり、従って、上記死角はふえることになる。この
死角を無くすためには探知器または感知装置等を多数段
ければよいのであるが、これも数に限界があり、このた
め完全に四ポット装置の死角をなくすことは不可能であ
るとされていた。
ドないしアームの動作範囲およびその進行方向のみに限
定され、従って、ロボット装置の視覚の死角内に周囲の
人間ならびに他の物体等が入った場合には、ロボット装
置の接近感知機能および接触感知機能が働かないと云う
問題点があった。ロボット装置が周囲の人間ならびに他
の物体等と衝突または接触を起さず、安全て且つ正確な
動作が行なえるようにするためには、感知機能に死角が
無いことが要求される。然しなから、ロボット装置の動
作がより高度になればなるほどロボット装置の形状は複
雑になり、従って、上記死角はふえることになる。この
死角を無くすためには探知器または感知装置等を多数段
ければよいのであるが、これも数に限界があり、このた
め完全に四ポット装置の死角をなくすことは不可能であ
るとされていた。
本発明は叡上の観点にたってなされたものであって、そ
の目的とするところは、ロボット装置に複数の探知器や
感知装置等査設けることな（して死角を完全になくし、
周囲物体等と衝突や接触を起さない上、安全で且つ正確
な動作が行なえるロボット装置を提供しようとするもの
である。
の目的とするところは、ロボット装置に複数の探知器や
感知装置等査設けることな（して死角を完全になくし、
周囲物体等と衝突や接触を起さない上、安全で且つ正確
な動作が行なえるロボット装置を提供しようとするもの
である。
而して、その要曽とするところは、ロボット装置の本体
ミ特にその動作部と接触可能性のある周囲物体との間に
交流電圧を印加する電１ｌＩｔＩＩｌと、上記ロボッ）
ｌｉｌｌｆの本体およびその動作部と接触可能性のある
周囲物体との闘の静電容量を測定する静電容量検出ｗ１
ｍを設けることにより、上記ロボット装置のアーム、ハ
ンドもしくはシボット本体等が周一物体に接触または衝
突し実質上のダメージをあ・たえない状態での検出を可
能にすると共に、上記静電容量検出装置の検出量に基づ
・上記ロボットｗ１ｗの動作を好ましくは１０ｍ５ｅｃ
以下の時間ならびにμＡオーダ以下の電流で停止させる
ことにある。
ミ特にその動作部と接触可能性のある周囲物体との間に
交流電圧を印加する電１ｌＩｔＩＩｌと、上記ロボッ）
ｌｉｌｌｆの本体およびその動作部と接触可能性のある
周囲物体との闘の静電容量を測定する静電容量検出ｗ１
ｍを設けることにより、上記ロボット装置のアーム、ハ
ンドもしくはシボット本体等が周一物体に接触または衝
突し実質上のダメージをあ・たえない状態での検出を可
能にすると共に、上記静電容量検出装置の検出量に基づ
・上記ロボットｗ１ｗの動作を好ましくは１０ｍ５ｅｃ
以下の時間ならびにμＡオーダ以下の電流で停止させる
ことにある。
以下、図面により本発明の詳細を具体的に説明する。
第１図は本発明にがかる四ポット装置の一実施例を示す
説明図１、第２ｍは第１図中本発明にかかるロボット装
置のアーム部分が、、周一で作業を行っている他のロボ
ット装置のアームと接近した時の状態を示す説明図、第
３図は第２図に示したロボット装置のアーム部分の一部
拡大図、第４ｍはそのアームの一部破断説明図、第５図
はロボット装置のハンドの部分が他の周囲物体と接近し
た時の状態を示す説明図である。
説明図１、第２ｍは第１図中本発明にかかるロボット装
置のアーム部分が、、周一で作業を行っている他のロボ
ット装置のアームと接近した時の状態を示す説明図、第
３図は第２図に示したロボット装置のアーム部分の一部
拡大図、第４ｍはそのアームの一部破断説明図、第５図
はロボット装置のハンドの部分が他の周囲物体と接近し
た時の状態を示す説明図である。
第１図、第２図、第３図、第４図および第５１１中、ｌ
はロボット劃Ｌ２はロボット装置１の周囲で近接し作業
を行っているロボット装置、１１％ｌａおよびｌｂ、ｌ
ｂはそれぞれ伸縮自在な導電性材料で形成されているロ
ボット装置ｌのアームおよびハンド、２ｍ、２ａないし
２ｂ、２ｂはそれぞれロボット＊Ｉｆ２のアームおよび
ハンド、３はロボット装置１とロボット装ｗ２の藺に交
流電圧を供給する電柵１１１１．４は交流ブリッジ等の
静電容量検出装置、４暑は検漁計、５は静電容量検出装
置４の検出信号を増幅する増幅１１１＆、 ６．７．８
および９は補助用アクチ瓢エータ、１０は制御面路、１
１は駆動８ｍ、１２は障害物である。
はロボット劃Ｌ２はロボット装置１の周囲で近接し作業
を行っているロボット装置、１１％ｌａおよびｌｂ、ｌ
ｂはそれぞれ伸縮自在な導電性材料で形成されているロ
ボット装置ｌのアームおよびハンド、２ｍ、２ａないし
２ｂ、２ｂはそれぞれロボット＊Ｉｆ２のアームおよび
ハンド、３はロボット装置１とロボット装ｗ２の藺に交
流電圧を供給する電柵１１１１．４は交流ブリッジ等の
静電容量検出装置、４暑は検漁計、５は静電容量検出装
置４の検出信号を増幅する増幅１１１＆、 ６．７．８
および９は補助用アクチ瓢エータ、１０は制御面路、１
１は駆動８ｍ、１２は障害物である。
面して、四ポット装置１ないし２のアーム１１．１ａｓ
２ａｓ２ｍおよびハンドｌｂ、ｌｂ、２ｂ。
２ａｓ２ｍおよびハンドｌｂ、ｌｂ、２ｂ。
２ｂは伸縮自在な導電性材料等で被われ、表両全体が電
極となるように構成されていて、その内部にはそれぞれ
アーム１畠、ｌ−，２１％ ２ｍおよびハンドｌｂ、ｌ
ｂ、２ｂ、２ｂを制御するマイクロコインビエータ勢の
制御−路ｌＯないし上記制御−路１０の信号に基づいて
複数の補助用アクチェータ６．７．８．９を動かしアー
ム１１，１ａｓ ２５１％ ２ｍおよびハンドｌｂ、ｌ
ｂ、２ｂ。
極となるように構成されていて、その内部にはそれぞれ
アーム１畠、ｌ−，２１％ ２ｍおよびハンドｌｂ、ｌ
ｂ、２ｂ、２ｂを制御するマイクロコインビエータ勢の
制御−路ｌＯないし上記制御−路１０の信号に基づいて
複数の補助用アクチェータ６．７．８．９を動かしアー
ム１１，１ａｓ ２５１％ ２ｍおよびハンドｌｂ、ｌ
ｂ、２ｂ。
２ｂの伸縮、駆動ならび把持を行なわせるモータ等の駆
動装置１１が収められている。
動装置１１が収められている。
而して、両電極を構成しているアーム１ｍ、１８％ ２
１％ ２ｍおよびハンド１ｂ、１ ｂ、２ｂ。
１％ ２ｍおよびハンド１ｂ、１ ｂ、２ｂ。
２ｂ闘は静電容量検出装置４における交流ブリッジの静
電容量測定端子に接続されている。今、ロボット装置１
のアーム１ａないしハンド１ｂが作業時に周囲で近接し
て作業を行っているロボット装置２のアーム２ａないし
ハンド２ｂと異常に接近したとすると、上記ロボット装
置１．２のアームｌａ、２ａおよびハンドｌｂ、２ｂで
構成されているコンデンサの静電容量が増加する等変化
させられることになる。
電容量測定端子に接続されている。今、ロボット装置１
のアーム１ａないしハンド１ｂが作業時に周囲で近接し
て作業を行っているロボット装置２のアーム２ａないし
ハンド２ｂと異常に接近したとすると、上記ロボット装
置１．２のアームｌａ、２ａおよびハンドｌｂ、２ｂで
構成されているコンデンサの静電容量が増加する等変化
させられることになる。
この静電容量の変化が所定値に達すると、静電容量検出
装置４の交流ブリッジにおける検流針４ａがこれを検出
し、上記検出信号は増幅ｔｌ！ｌ８１５で増幅され、こ
の増幅された信号に基づいて制御信号を制御装置１０に
送り、この信号を受けた制御装置１０は駆動装置１１を
制御して、ロボット装置ｌの全体またはその接近したア
ームｌａないしハンドｌｂ部分の動作を停止させるので
ある。
装置４の交流ブリッジにおける検流針４ａがこれを検出
し、上記検出信号は増幅ｔｌ！ｌ８１５で増幅され、こ
の増幅された信号に基づいて制御信号を制御装置１０に
送り、この信号を受けた制御装置１０は駆動装置１１を
制御して、ロボット装置ｌの全体またはその接近したア
ームｌａないしハンドｌｂ部分の動作を停止させるので
ある。
なお、ハンドｌｂ、ｌｂがもの毫つかむ場合には、必要
に応じて静電容量検出装置４の動作を停止させるか、ま
たは予め定められたプログラムに従って、上記ハンド１
ｂ、１ｂのものをつかむ部分のみ静電容量検出装置４の
検出機能が停止されるようになっている。
に応じて静電容量検出装置４の動作を停止させるか、ま
たは予め定められたプログラムに従って、上記ハンド１
ｂ、１ｂのものをつかむ部分のみ静電容量検出装置４の
検出機能が停止されるようになっている。
而して、ロボット装置ｌの視覚範囲はロボット装置のア
ームｌａ、ｌａおよびハンドＩｂ、Ｉｂの動作範囲なら
びに四ボット装置１の進行方向のみに限られるので、従
って、本発明の如くアームｌａ、ｌａの全体およびハン
ドｌｂ、ｌｂの全体とロボット装置工の周囲の物体との
距離を常に検知していれば、従来のロボット装置の動作
範囲を総てカバーすることが可能となるのである。また
、ロボット装置ｌの動作の停止および各部の制御は、静
電容量検出装置４によって検出された静電容量が所定値
以上となった時、上記検出信号に基づき、電気信号によ
り制御されるので、上記制御は１０ｍ５ｅｃ以内という
短時間で行うことができ、且つその制御はマイクロコン
ビエータ等の制御装置によって行われるのでｐＦオーダ
以上の静電容量の変化に対応し、μＡオーダ以下の低電
法で行うことができるのである。
ームｌａ、ｌａおよびハンドＩｂ、Ｉｂの動作範囲なら
びに四ボット装置１の進行方向のみに限られるので、従
って、本発明の如くアームｌａ、ｌａの全体およびハン
ドｌｂ、ｌｂの全体とロボット装置工の周囲の物体との
距離を常に検知していれば、従来のロボット装置の動作
範囲を総てカバーすることが可能となるのである。また
、ロボット装置ｌの動作の停止および各部の制御は、静
電容量検出装置４によって検出された静電容量が所定値
以上となった時、上記検出信号に基づき、電気信号によ
り制御されるので、上記制御は１０ｍ５ｅｃ以内という
短時間で行うことができ、且つその制御はマイクロコン
ビエータ等の制御装置によって行われるのでｐＦオーダ
以上の静電容量の変化に対応し、μＡオーダ以下の低電
法で行うことができるのである。
本発明は畝上の如く構成されるので、本発明によるとき
には、ロボット装置の視覚の死角をなくすことができる
ので、接触感知機能が働かないということもなく、従っ
て、ロボット装置が周囲の物体等と衝突や接触を起すこ
となく、更に各部分の制御を単時間、且つ低電法で行う
ことができるのである。
には、ロボット装置の視覚の死角をなくすことができる
ので、接触感知機能が働かないということもなく、従っ
て、ロボット装置が周囲の物体等と衝突や接触を起すこ
となく、更に各部分の制御を単時間、且つ低電法で行う
ことができるのである。
なお、本発明は畝上の実施例に限定されるものではない
、即ち、例えば、本発明のロボット装置においては、ロ
ボット装置の本体、特にアームおよびハンドの動作部と
その周囲で作業を行なっている接触可能性があるロボッ
ト装置のアームないしハンドの部分を電極とし、上記電
極間の静電容量の変化を検出し、この検出信号に基づい
て各部の制御をおこなったが、コンデンサの静電容量の
変化に伴うインピーダンスの値の変化を検出しても同様
の制御を行えるものてあり、ロボット装置のアームなら
びにハンド等の形状、動作方法および制御方法等も本発
明の目的の範囲内で自由に設計変更できるものであって
、本発明はそれらの総てを包摂するものである。
、即ち、例えば、本発明のロボット装置においては、ロ
ボット装置の本体、特にアームおよびハンドの動作部と
その周囲で作業を行なっている接触可能性があるロボッ
ト装置のアームないしハンドの部分を電極とし、上記電
極間の静電容量の変化を検出し、この検出信号に基づい
て各部の制御をおこなったが、コンデンサの静電容量の
変化に伴うインピーダンスの値の変化を検出しても同様
の制御を行えるものてあり、ロボット装置のアームなら
びにハンド等の形状、動作方法および制御方法等も本発
明の目的の範囲内で自由に設計変更できるものであって
、本発明はそれらの総てを包摂するものである。
第１図は本発明にかかるシポット装電の一実施例を示す
説明図１、第２図は第１ｍ中本発明にかかるロボット装
置のアーム部分が、周囲で作業を行っている他のりポッ
ト装置のアームと接近゛した時の状態を示す説明図、第
３図は第２図に示したロボット装置のアーム部分の一部
拡大図、第４ｍそのアームの一部破噺説引り第５１１は
りポット装置のハンドの部分が他の胸囲物体と接近した
時の状態を示す説明図である。 １．２・−−−一・・・・−・−・・・−・・ロボット
装置１ａｓ２ｍ・−一−−−−・−・・−−一−アーム
Ｉｂ、１ｂ・−・−・−−−−一一一−−ハンド３−・
・・−・−・・・−・・−・−・−・−−一−−電ｉ１
ｗ路４−・−・−・・−・−・−−−−−・−・−−−
−一静電容量検出装置４ｍ−−・−・−・・・・−・・
・・−・−−一〜検塊針５−・−・−・−・・−−−−
・・−・・−増幅器６．７．８．９−・−−一−−−−
補助用アクチェエータ１０−−−−−・−・−−−−・
−一−−−・・・−−一御■路１１−・−・・−−−−
−・−・−−一−−−−・−・駆動ｗ１ｗ１２−・・・
−・・・−・−・−・・−・・−陣書物特許出題大 株
式会社井上ジ十パックス研究所代理人（７５２４）鰻上
正太部
説明図１、第２図は第１ｍ中本発明にかかるロボット装
置のアーム部分が、周囲で作業を行っている他のりポッ
ト装置のアームと接近゛した時の状態を示す説明図、第
３図は第２図に示したロボット装置のアーム部分の一部
拡大図、第４ｍそのアームの一部破噺説引り第５１１は
りポット装置のハンドの部分が他の胸囲物体と接近した
時の状態を示す説明図である。 １．２・−−−一・・・・−・−・・・−・・ロボット
装置１ａｓ２ｍ・−一−−−−・−・・−−一−アーム
Ｉｂ、１ｂ・−・−・−−−−一一一−−ハンド３−・
・・−・−・・・−・・−・−・−・−−一−−電ｉ１
ｗ路４−・−・−・・−・−・−−−−−・−・−−−
−一静電容量検出装置４ｍ−−・−・−・・・・−・・
・・−・−−一〜検塊針５−・−・−・−・・−−−−
・・−・・−増幅器６．７．８．９−・−−一−−−−
補助用アクチェエータ１０−−−−−・−・−−−−・
−一−−−・・・−−一御■路１１−・−・・−−−−
−・−・−−一−−−−・−・駆動ｗ１ｗ１２−・・・
−・・・−・−・−・・−・・−陣書物特許出題大 株
式会社井上ジ十パックス研究所代理人（７５２４）鰻上
正太部
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 ｌ）ロボット装置の本体、特にその動作部と接触可能性
のある両目物体との間に電圧を印加する電源回路と、上
記ロボット装置の本体およびその動作部と接触可能性の
ある周囲物体との藺の静電容量を測定する静電容量検出
装置と、上記静電容量検出装置の検出量に基づき上記ロ
ボット装置の動作を停止させる安全装置を設けたことを
特徴とするロボット装置。 ２）上記ロボット装置の本体、特にその動作部と接触可
能性のある周囲物体との藺に印加する電圧が交流電圧で
ある特許請求の範囲第１項記載のロボット装置。 ３）上記安全装置が上配りポット装置の動作を停止させ
るのに要する時間が、１０ｍ５ｅｃ以下である特１１ｆ
ｌＩ求の範囲第１項記載のロボット劃Ｌ４）上記安全装
置が上記ロボッ）装置の動作を停止させるのに要する電
流が、μへオーダ以下である特許請求の範囲第１項記載
のロボット装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57007455A JPS58126094A (ja) | 1982-01-22 | 1982-01-22 | ロボツト装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57007455A JPS58126094A (ja) | 1982-01-22 | 1982-01-22 | ロボツト装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS58126094A true JPS58126094A (ja) | 1983-07-27 |
Family
ID=11666293
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP57007455A Pending JPS58126094A (ja) | 1982-01-22 | 1982-01-22 | ロボツト装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS58126094A (ja) |
Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5012742A (ja) * | 1972-11-30 | 1975-02-10 | ||
| JPS5019057B1 (ja) * | 1969-04-16 | 1975-07-03 | ||
| JPS5279470A (en) * | 1975-12-26 | 1977-07-04 | Hitachi Ltd | Collision preventing device |
| JPS53112784A (en) * | 1977-01-21 | 1978-10-02 | Semperit Ag | Condenser for measuring power and method |
| JPS5435959A (en) * | 1977-08-25 | 1979-03-16 | Toshiba Corp | Safety device of industrial robot |
-
1982
- 1982-01-22 JP JP57007455A patent/JPS58126094A/ja active Pending
Patent Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5019057B1 (ja) * | 1969-04-16 | 1975-07-03 | ||
| JPS5012742A (ja) * | 1972-11-30 | 1975-02-10 | ||
| JPS5279470A (en) * | 1975-12-26 | 1977-07-04 | Hitachi Ltd | Collision preventing device |
| JPS53112784A (en) * | 1977-01-21 | 1978-10-02 | Semperit Ag | Condenser for measuring power and method |
| JPS5435959A (en) * | 1977-08-25 | 1979-03-16 | Toshiba Corp | Safety device of industrial robot |
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