JPS58137706A - コ−ス誘導装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は、コース誘導装置、特に方向センナとスピード
・センナの出方にもとづいて走行軌跡を地図が表示され
ているデ、イスプレイ画面に表示するようにしたコース
誘導装置において、予め走行予定ツース情報を格納して
おく走行予定コース記憶装置をそなえるようにすること
によって１例えば実際の走行コースのチェックを自動的
に行なうことを可能とするコース誘導装置に関するもの
である。

本願出願人らは０例えば乗用車などの移動体の走行予定
地域め地図が表示されたディスプレイ−面に、上記乗用
車に搭載された方向センサとスピード・センサとの出方
にもとづいて走行軌跡を上記地図に対応１！讐て表示す
るようにしたコース銹コース誘導装置は、ディスプレイ
画面に表示された地図上の道路に沿って延長されて行く
走行軌跡を目視することによって、運転者は実際の走行
コースが走行予定コースに合致しているかどうかの確認
を行ないつつ運転することができることに１つの大きな
特徴と利点をもつものであって、２−入誘導装置の１つ
の方向として期待できるものである。しかし、上記のコ
ース誘導装置は、視覚的に走行軌跡の確認を行なうもの
であるため、安全運転の点においては問題がある。

本発明は、上記の如き問題点を解決丁べ（予め走行予定
コース情報を格納しておくようにすることを目的とし、
予定コース記憶装置をそなえることによって１例えば予
定コース記憶装置の内容と実際の走行軌跡情報とを照合
して実際の走行ブースが予め定められた走行予定コース
に合致しているかどうかのチェックを自動的に実織する
ことが可能となる如きコース誘導装置を提供できるよう
にすることを目的としている。以下１図面を参照しつつ
説明する。

才１図は本発明のコース誘導装置の一実施例全体斜視因
、第２図は本発明の一実施例ブロック図。

第３ａｌは２２図図示の軌跡メそすに格納する位置情報
の格納態様と続出し態様とを説明するための説明図、第
４図は本発明における走行予定コース情報の生成態様を
説明するための説ＩＲ図を示す。

第１図において、１はディスプレイ画面、２は地図シー
トであって例えば透明なフィルムに道路地図が印刷され
ているもの、３は地図シート固定手段、４は走行軌跡、
５は平行移動キーであって上記走行軌跡をＸ方向、Ｙ方
向に移動させるための入カキ−１６はマーク・キーであ
って予定−−ス上のマーク点を指示するものを表わして
いる。

コース誘導装置は、第１図に図示され／ている如く、透
明なフィルム上に道路地図が印刷されている地図シート
２が例えば開示下方から挿入され。

ディスプレイ−面ｌの前面に位置するようにされて地図
シート固定２１手段３によりて固定される。そして１本
発明においては、第２図を参照して縫述する如（、走行
軌跡４ｆそ−ドと予定コース入力モードとがあり、走行
軌跡表示モード時には９例えば乗用車などの移動体に搭
載された方向センナおよびスピード・センサの検出信号
にもとづいて走行現在位置を抽出し、上記地図シート２
上の道路地図に対応させて上記ディスプレイ画面ｌ上に
走行軌跡４をプロットして行く、勿論、道路地図の縮尺
にあわせて上記走行軌跡４ｆ表示できるように考慮され
ていることは言うまでもない、また。

予定コース入力モード時には０例えば走行開始前に上記
ディスプレイ画面ｌに表示されている現在位置マークを
、上記平行移動キー５を操作して走行予定コースに従い
、上記地図シート２の道路に沿って移動させる。そして
、諌移動情報を走行予定コース情報として、予定ブース
・メモリに記憶させるようにする。

従って、上記走行軌跡表示モード時に、上記予定コース
・〆そすの内容と実際の走行軌跡情報とを照合すること
によって、実際の走行コースが走行予定コースに合致し
ているかどうかのチェックを自動的に行なう−とが可能
となる。以下第２図ないし第４図を参照して具体的に説
明する。

才２図は本発明の一実施例全体ブロック図を示している
０図中の符号７は方向センナであって成る基ｔＩｓ方向
に対応して車が走行する方向を検出する。８はスピード
・センナでありて例えば車輪の回転に対応したクーツク
・パルスを発する。９は入カキ−であって５ｔ’１図図
示装置にもうけられている例えば平行移動キ艷５．　Ｙ
−タ・中−６，予定コース入力モード選択キー（図示省
略）などの各種キー、１０はディスプレイを表わしてい
る。

先づ、上記走行軌跡表示モードにおいて、方向セン−？
７からの方向情報ζよ、Ａ／Ｄ製換１）１１によってデ
ジタル信号に変換され、角度換算部１２によって角度情
報に変換される。一方スピード・セン−？８からのクー
ツク・パルスはパルス−カウンタ１３によってカウント
され０例えば車輪の１０回転毎にすンプル・クロックを
出力できるようにされている。該すンプル・クーツクが
発せられる毎に角度換算部１２からの角度情報は、角度
補正部１４を介して、Ｘ成分計鼻部１５ＸとＹ成分計鼻
部１５Ｙとに供給される。そして計算部１５Ｘ例えば方
位（北）を基準としたＸ軸上の変化分を抽出しその時点
までのＸ軸変化分の累積値と加算してＸ軸上の現在位置
座標を計算し軌跡メモν１６の＃０バンク（ＢＡＮＫ）
に格納するよう供給する。また計算部１５Ｙは同じくＹ
軸上の変化分を抽出しその時点までのＹ軸変化分の累積
値と加算してＹ軸上の現在位置座標を計算し軌跡メそす
１６の＃０バンク（ＢＡＮＫ）に格納するよう供給する
。即ち９例えばスタート時点の座標を（０，０）とした
ときの現在位置の座標値が計算されて軌跡メモリ１６に
供給される。

上記軌跡メモリ１６の内容は軌跡メモリ１８に転記する
ために読出され、メモリ変換処理部１７において所定の
変換が行゛なわれて、軌跡メそν１８上に格納される。

この場合に地図の縮尺に対応した変、換が行なわれるが
、第３図を参照して後述される。軌跡メモリ１８の内容
は軌跡表示メモリ２０に転記するために読出され、メモ
リ変換処理部１９において所定の変換例えば平行移動な
どが行なわれて軌跡表示メモν２０に格納される。ｍ軌
跡表示メそす２０の内容は、ディスプレイｌＯによって
表示されるイメージ図形に対応しており１表示ドライブ
回路部２１を介°して読出され、ディスプレイｌＯに供
給される。即ち第１図図示の如ぎ走行軌跡４が得られる
。該走行軌跡４は、第１図図示の透明シート上に書かれ
ている地図を介して観淘され、地図上の新篠の道路と合
致しているようにされて、２−ス誘導が行なわれる。

２２は縮尺レジスタであって、２１図図示のセットされ
た地図の縮尺情報が入カキ−９を介してセラ）される、
瞭レジスタ２２の内容はメモリ変換処理部１７に供給さ
れ、軌跡メそす１６の内容を軌跡メそν１８に転記する
際に利用される。またレジスタ２２の内容は、抜取り間
隔決定部２３に通知されてメモリ・アドレス生成部２４
によるアドレス生成に利用されるが、このμの処理につ
いては第３図を参照して後述される。

２５は一補正レジスタであって、実際に道路を走行した
場合の上記走行軌跡と地図との角度のずれを補正する補
正値が入カキ−９からセットされる。そして調整モード
においてセットされた補正値、即ち第１図図示のユニッ
トを車体に搭載した際などの調整そ一ドにおいて角度の
ずれを補正すべくセットされた補正値を利用して、軌跡
メモリ１６の内容を軌跡メモリ１８に転記する際に上記
角度のずれを補正される。

Ｚ６は、Ｘ、Ｙ、ｅ補正レジスタであって、地図が２１
図図示の如くセットされた状態で、地図上の道路と上記
走行軌跡４との間の僅かな歪を補正すべく、補正データ
が入カキ−９を介してセットされる。そして、軌跡メモ
リ１８の内容を軌跡表示メモリ２０に転記する際に、メ
モリ変換処理部１９において上記歪を補正するよう番こ
される。

２７は、平行移動詔よび／または回転移動レジスタであ
って、５ｔＰ１図図示の如くセットされた地図シート２
を新しい地図シートと交換した場合などにおいてディス
プレイｌＯ上の走行軌跡４全体を平行移動せしめ゛たり
回転させたりする場合と。

入カキ−９から移動量情報がセラ）され、軌跡メそす１
８の内容を軌跡表示メそす２０に転記する際にメモリ変
換処理部１９において、上記平行移動や回転を行なうよ
うにされる。

２８はカウント値メモリであり、自動車が例えば鉄道踏
切りや橋などを通過した時点でのパルス・カウンタ１３
の内容がセットされ、ディスプレイｌＯの表示画面上で
上述の走行軌跡４とは異なる表示態様で上記通過位装置
をプーットするために用いられる。即ち、７Ｉ１行軌跡
４中により明ルイ点のメモリ・ｉ−りを残し、地図との
位置合わせに利用される。また、２９は比較処理部であ
って。

カウント値メモリ２８の内容に対応する地点に対応して
軌跡表示メそす２０上にマークを書込むために用いられ
る。Ｉ！に３０はエンスーダであって。

入カキ−９からの入力情報に対応したフードを生成する
。３２は予定ブース・メそνであって走行予定コース情
報を格納し、また３２は比較処理部であって実際の走行
時における監視を行なう。

なお５１？２図図示の表示ドライブ回路２１には。

エフ　２−ダ３０からのすプレス・モード指示情報とス
ピード・センサ８からの走行中情報とを受信し、ディス
プレイｌＯ上での表示を自動車走行中にサプレスして運
転者が運転中にディスプレイｌＯの表示に非所望に気を
とられてしまうことのないようにする表示すブレス機能
をもっている。

上記ＸＩＲ分計算部鼻部Ｘ、Ｙ成分計算部１５Ｙ。

軌跡メそす１６．　　メモリ焚換処理部１７．軌跡メモ
リ１８における主要な処理について、第３図を参照して
詳述する。

上述の如くｘ成分計算部１５ＸやＹ成分計算部１５Ｙは
、偶えばスタート地点の座ＩＮを（０、Ｏ）トシて、各
サンプル・クロックに対応した時点における自動車走行
位置の座Ｉｌ（謬＜、ｊ＜ンを計算する。この結果は軌
跡メキリ１６に格納されるが。

この態様を走行軌跡４に対応して図示すると、＊３図四
回示左側の如きものと考えてよい。即ち。

スタート地点の座＠（０，０）から（−−１，ｙｓ−Ｉ
Ｌ・・・・・・（匂、ν１）、（濡ｔｔｙｉ）＋　（ｇ
・、ハ）が軌跡メそす１６に格納される。軌跡メモリ１
６は９例えば１２８ワ一ド分の＃０バンク（ＢＡＮＫン
、６４ワ一ド分の＃ｌパンクないし＃５バンクをそなえ
ている。そして１図示圧ＩＩ（ｓ・１１）を始点とした
１　２８１１ノ座標即ち（Ｊｓｙｓ　Ｉ’１１ｙ）　　
ハ＃ｏパン１Ｆに順次例えばプツシ、・ダウン方式で格
納され。

咳＃０バンクを溢れ出すｊ！！標情標情例えば２個に１
個ずつ抽出されて＃ｌバンクにブツシュ・ダウン方式で
格納され、＃ｌパンクを溢れ出すＷＡＩＩ情報は例えば
２個に１個ずつ抽出されて＃２パンタにブツシュ・ダウ
ン方式で格納される。以下＃３バンクないし＃５バンク
に対する格納についても同様である。

換言すると、第３図の）図示の如く、現在地点（’＠＋
ｆ・）からみて１２８個分の座標情報は、各サンプル拳
クーツク毎に＃０バンクに格納されており、現在地点（
謬・、ｙ・）からみて１２９＠Ｉｍから２５６鰯ｌまで
は、２サンプル・タロツクに１個の＠橡情報が６４個分
＃ｌバンクに格納される形となる。以下同様に５１３鰯
ｌから１０２４ｆ１１目までは、４？ンプル・クロツタ
にＩＩＩのＩ！Ｉｍ情報が６４個分＃２バンクに格納さ
れる形となる。更に言えは＃３バンクには′８サンプル
・りｌｌｙりにＨａｌｆつ、＃４バンクには１６サンプ
ル・クーツクに１個ずつ、＃５バンクには３２サンプル
・クーツクに１個ずつ格納される形となる。

上述の如く地図を用いる場合、ディスプレイｌＯ上の走
行軌跡は地図の縮尺に見合う形で表示されるべきである
。このために、縮尺率の最も小さい地図に対応して走行
軌跡４を表示するに当っては。

第３図１ｃ）図示の如く＃０バンク上の座標情報を抜取
り間隔「ｌ」（抜取りを行なうことなく）で順次読出し
て、１２８個の点よりなる走行軌跡を生成する。また縮
尺率が約２倍の地図・を用いる場合には、＃０バンクか
ら抜取り間隔ｒ２Ｊ（Ｉｌｌおきに抽出するンで６４個
分のＦＩ！標情報を胱出し、かつ＃ｌバンクから抜取り
間隔ｒｌＪで６４ｆ１分の座標情報を読出し９合計１２
８１１の点よりなる走行軌跡を生成する。以下同様に例
えば縮尺率が約３２倍の地図を用いる場合には、＃０バ
ンクから３２個毎に、ｓｌバンクから１６ｍ毎に、＃２
バンクから８個毎に、＃３バンクから４個毎に、＃４バ
ンクから２個毎に、＃５バンクからすべて読出して１合
計１２８個の点よりなる走行軌跡を生成する。　　− 軌跡メモリ１６の内容を軌跡メモリ１８に転記するに当
っては、上記縮尺率に対応して縮尺レジスタ２２に縮尺
情報がセットされ、これに応じて上述の如き抜取り間隔
が決定されてそれに対応したメモリ・アドレスが生、成
される。そして、当該アドレスに゛もとづいて軌跡メそ
す１６がアクセスされる。この間上述の一補正レジスタ
２５の内容にもとづく補正が行なわれるが、この詳細に
ついての説明は第２図に関連した説明としては省略する
。しかし、軌跡メモリ１６の内容から１２８個分の点を
抽出して軌跡メモリ１８に格納するに当りて、メモリ変
換処理部１７は、第３四回図示右偶に概念的に示す如く
、現在の座標位置を原点（０，０）とし、１つ前の座像
位置を（町−一・＋ｆｌ−ν・）、その前の！！標位置
を（ｓｌ−ｓ・、シ嘗−１・）・・・・・・となるよう
に変換して軌跡メそν１８に転記する。このようにする
ことによって、ディスプレイｌＯ上への表示に当って、
現在位置を基準として処理することが可能となり、かつ
種々の調整が容易となる。

以上９本発明における走行軌跡表示モード時の動作につ
いて説明したが０本発明は、走行予定コース情報が格納
される予定コース・メモリ３２＋そなえており、上記走
行軌跡表示モード時に諌予定コース・メモリ３２の内容
と軌跡表示メそす２０の内容とが比較処理部３３におい
て照合されることによって、実際に走行中のコースが走
行予定コースと合致しているか否かのコース・チェック
が行なわれる機能を有している。該コース・チェック機
能については９次に述べる予定コース入力そ一ドに関す
る具体的説明ののちに詳しく説明することにする。

次に、予定コース入力モード時の動作を第２図および第
４図を参照して説明する。該予定コース入力モード時に
おいては、入力中−９によつて予定コースλカモードを
指示する。その結果、エンマーク３０を介して予定コー
ス入力モード信号がアンドーゲー）３１に送られる。そ
の上で、入カキ−９の１つである平行移動キー５（５ｔ
−１図図示）を操作することによって、ディスプレイｌ
Ｏの表示画面に表示されている現在位置マークを走行予
定コースをトレースするように移動させる。そして、こ
のときの移動軌跡情報即ち平行移動レジスタ２７の出力
を走行予定コース情報として予定コース・メそす３２に
記憶させるようにする。該予定コース・メモリ３２に対
する上記走行予定コース情報の記憶態様を第４図を参照
して具体的に説明する１例えば、第４図に図示されてい
る如く。

走行予定の地域の地図がディスプレイ画面ｌに表示され
ており０図中の符号３４が走行予定＝−スだとする０本
発明においては、上記走行予定コース３４上の任意の地
点および峡走行予定コース３４を走行するに当って運転
上重要と思われる地点例えば２４図図示例における出発
地点Ｍ・、交差点Ｍ１ないしＭ４．および目的地点Ｍ＄
などのマークすべき地点の位置情報を上記予定＝−ス・
メそν３２に登録するようにしている。即ち１例えば走
行開始前にディスプレイ画面ｌの所定の位置に表示され
ている現在位置表示マークを上記平行移動キー５を操作
することによって出発地点Ｍ・に移動させた上で、マー
ク・キー６（２１図図示）を押下する。その結果、エン
マーク３０からマーク入力信号が予定コース・メモリ３
２に送られて上記出発地点Ｍ・の位置情報即ち平行移動
レジスタ２７の内容が上記予定コース３２に登録される
。

その後は、同様にして上記平行移動キー５を操作するこ
とによって現在位置表示マークを走行予定コース３４に
沿って移動させて行き、必要に応じて任意の登録すべき
地ヂの位置情報を上記マーク・キー６ｆ押下することに
よって登録する。この間、上記マーク地点ＭｓないしＭ
ｓを必ず登録しておくようにすれば、コース誘導上便利
である。

そして、後述するような理由から、予定コース・メモリ
３２に登録する情報のうち上記マーク地点Ｍ！ないしＭ
ｉに関する位置情報をその他の位置情報と区別するよう
にすれば一層コース誘導上便利となる。そのためには、
上記マーク地点の登録の際には０例えばマーク・キー６
を２回押下し。

その他の地点の登録の際にはマーク・キー６を１回押下
することによって、マーク地点情報とその他の地点情報
を区別できるように登録すれば良い。

以上、予定コース入力子′−ド時の動作について説明し
たが０本発明においては上記走行予定コースにもとづい
て、実際に走行するコースをチェックする機能を有子る
ものであり、以下該コース・チェック機能について説明
する。

上記コース・チェッシ機能の１つとして、上記予定コー
ス・メそす１６−２に予め記憶されている内容にもとづ
いてディスプレイ画面ｌに走行予定フ二スを表示してお
き、走行軌跡表示モード時に表示される実際の走行軌跡
とを視覚的に比較してコース誘導を行なう手段がある。

なお、ｍ視覚的コース誘導は、＊述したマーク地点表示
も含まれるものであり、走行中に交差点などのマーク地
点通過確認に役立つ。

また８本発明においては、軌跡表示メそす２０と予定コ
ース・メモリ３２との内容を照合する比較処理部３３を
そなえており、上記走行軌跡表示モード時に上記照合を
行なうことによって、中実際の走行コースが予定コース
から外れたときに警告を発して運転者に注意を促がすよ
うにする。　（ＩＩ）上記マーク地点情報にもとづいて
例えばマーク地点に接近した時に案内を行なうようにす
るなど。

警告または案内手段として例えば音声合成ＬＳＩを用い
て音声でもって行なうようにすれば、前述した視覚的コ
ース誘導手段に頼る必要がなくなり。

安全運転に寄与することができる。即ち、上記比較処理
部３３における照合は０例えば上記予定コース・メモリ
３２から読出される予定コース情報を中心にする例えば
円形の閾値範囲に対する上記軌跡表示メ−２０の内容の
照合を行ない外れている場合には警告を発し、上記マー
ク地点においては上記閾値範囲に到達した場合に上記案
内を発するようにすれば良い。

以上説明した如く１本発明によれば、走行予定ツース情
報を予定コース・メモリに予め記憶させておくことによ
って、該予定コース・メモリの内容と実際の走行軌跡情
報とを照合して実際の走行コースが予や定められた走行
予定コースに合致しているか否かのチェックを自動的に
実線することが可能となり、安全運転に対する貢献度も
高いコース誘導制置を提供することができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明のコース誘導装置の一実施例全体斜視図
、第２図は本発明の一実施例ブロック図。 第３図は第２図図示の軌跡メモリに格納する位置情報の
格納態様と読出し態様とを説明するための説明図、第４
図は本発明における走行予定コース情報の生成態様を説
明するための説明図を示す。 図中、ｌはディスプレイ画面、２は地図シート。 ３は地図シート固定手段、４は走行軌跡、５は平行移動
キー、６はマーク・キー、７は方向センサ。 ８はスピード・センサ、９は入カキ−，１０はディスプ
レイ、１１はνＤ変換器、１２は角度換算部、１３はＡ
　Ｊｋ　ス・カウンタ、１４は角度補正部、１５Ｘおよ
び１５ＹはＸ成分およびＹ成分計算部、１６および１８
は軌跡メモリ、１７および１９はメモリ変換処・理部、
２０は軌跡表示メモ！７．２１はドライブ回路部、２２
は縮尺レジスタ。 ２３は抜取り間隔決定部、２４はメモリ・アドレス生成
部、２５は０補正レジスタ、２６はＸ、　Ｙ。 ０補正レジスタ、２７は平行移動および／または回転移
動レジスタ、２８はカウント値メモリ、２９および３３
は比較処理部、３０はエンコーダ、３１はアンド・ゲー
ト、３２は予定コース・メモリ。 ３４は走行予定コースを表わす。 特許出願人　　アルプス電気株式会社 代理人弁理士　　　　森　１）　　　寛（

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 移動体に搭載された方向センナとスピード・センサとの
   検出信号にもとづく移動体の走行軌跡情報が′格納され
   る走行軌跡記憶装置と道路地図が表示されるディスプレ
   イとをそなえ、上記走行軌跡記憶装置の内容が続出され
   て上記道路地図に重ね合わせて上記移動・体の走行軌跡
   をブーツトして表示するコース誘導装置において、上記
   ディスプレイに表示される走行軌跡を移動せしめる軌跡
   移動手段、走行予定コース情報が格納される予定コース
   記憶装置、および上記走行軌跡記憶装置から読出される
   走行軌跡情報と上記予定コース記憶装置に格納されてい
   る走行予定コース情報とを比較する比較処理部をそなえ
   ると共に、上記走行予定コース情報が上記軌跡移動手段
   を用いて現在位置表道路地図上の走行予定コースをトレ
   ースするように移動させることによって生成されること
   を特徴とするコース誘導装置。