JPS58149196A - ロボツトのア−ム - Google Patents
ロボツトのア−ムInfo
- Publication number
- JPS58149196A JPS58149196A JP3279382A JP3279382A JPS58149196A JP S58149196 A JPS58149196 A JP S58149196A JP 3279382 A JP3279382 A JP 3279382A JP 3279382 A JP3279382 A JP 3279382A JP S58149196 A JPS58149196 A JP S58149196A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- arm
- motor
- drive motor
- robot
- stator
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
この発明はロボットのアームの改良に関するものである
。
。
まず、第１図から第４図によってこの発明に先立って提
案されたロボットを説明する。第１図、第２図中、１は
ロボット本体、２はこの本体１に設けた上下用モータ、
３は上下用モータ２で回転されるねじ軸、４はねじ軸３
に螺合するナラ）５ｔ−Ｎする昇降体、６は昇降体４に
設は友ガイドであシ、ガイド６は上記本体１円に固定さ
れ次ガイドレール７に係合されて、昇降体４を垂直方向
に案内するようになっている。
案されたロボットを説明する。第１図、第２図中、１は
ロボット本体、２はこの本体１に設けた上下用モータ、
３は上下用モータ２で回転されるねじ軸、４はねじ軸３
に螺合するナラ）５ｔ−Ｎする昇降体、６は昇降体４に
設は友ガイドであシ、ガイド６は上記本体１円に固定さ
れ次ガイドレール７に係合されて、昇降体４を垂直方向
に案内するようになっている。
８は昇降体４に設けられ次第１アーム駆動モータ、９は
昇降体４に支持されて第１７−ム駆動モータ８で水平回
動される第１アーム、１０は第１アーム９に内蔵された
第２アーム駆動モータ、１１は第１アーム９の先端部に
支持されて第２アーム駆動モータ１０で水平回動される
第２アーム、１２は第２アーム１１に内蔵されたグリッ
パ駆動モータ、１３は第２アーム１１の先端部に支持さ
れて垂直な軸１４回ジにグリッパ駆動モータ１２で回動
されるグリッパである。
昇降体４に支持されて第１７−ム駆動モータ８で水平回
動される第１アーム、１０は第１アーム９に内蔵された
第２アーム駆動モータ、１１は第１アーム９の先端部に
支持されて第２アーム駆動モータ１０で水平回動される
第２アーム、１２は第２アーム１１に内蔵されたグリッ
パ駆動モータ、１３は第２アーム１１の先端部に支持さ
れて垂直な軸１４回ジにグリッパ駆動モータ１２で回動
されるグリッパである。
降体４が上下動し、昇降体４に支持された第１アーム９
．第２アーム１１も上下動することにより、グリッパ１
３が上下動し、また第１アーム駆動モータ８の駆動で第
１アーム９が、第２アーム駆動モータ１０の駆動で第２
アーム１１がそれぞれ水平回動じて、グリッパ１３が水
平移動し、さらにグリッパ駆動モータ１２の駆動でグリ
ッパ１３が垂直な軸１４回υに回動することにより、グ
リツバ１３でワーク（図示しない）を把持して所望位置
に移動させ、適宜の作業を行った後、グリッパ１３によ
るワークの把持を解除してグリッパ１３が動作前の状態
に復帰する動作などを行う。
．第２アーム１１も上下動することにより、グリッパ１
３が上下動し、また第１アーム駆動モータ８の駆動で第
１アーム９が、第２アーム駆動モータ１０の駆動で第２
アーム１１がそれぞれ水平回動じて、グリッパ１３が水
平移動し、さらにグリッパ駆動モータ１２の駆動でグリ
ッパ１３が垂直な軸１４回υに回動することにより、グ
リツバ１３でワーク（図示しない）を把持して所望位置
に移動させ、適宜の作業を行った後、グリッパ１３によ
るワークの把持を解除してグリッパ１３が動作前の状態
に復帰する動作などを行う。
上述したロボットでは、第３図、第４図に第１アーム９
部の詳細を示すように、第１アーム９の筒状の外周壁１
５内に直流サーボ電動機などの第２アーム駆動モータ１
０が半径方向に隙間を設けて収容されていたので、第１
アーム９が重くかつ大径となり、また第２アーム１１も
第１アーム９の場合とほぼ同様に、外周壁１６内にグリ
ッパ駆動モニタ１２が収容されていたので、第２７−ム
１１が重く大径になっていた。したがって、第１．第２
アーム９，１１の駆動モータ８，１０は出力の大きなも
のが必要となシ、上記アーム９゜１１が密閉構造である
ために、これらに収容された駆動モータ１０ 、１２の
冷却が不十分で、これらの出力が低下し、さらに上記ア
ーム９，１１が太１ 径であるためデザ
イン上好ましくないという問題があった。
部の詳細を示すように、第１アーム９の筒状の外周壁１
５内に直流サーボ電動機などの第２アーム駆動モータ１
０が半径方向に隙間を設けて収容されていたので、第１
アーム９が重くかつ大径となり、また第２アーム１１も
第１アーム９の場合とほぼ同様に、外周壁１６内にグリ
ッパ駆動モニタ１２が収容されていたので、第２７−ム
１１が重く大径になっていた。したがって、第１．第２
アーム９，１１の駆動モータ８，１０は出力の大きなも
のが必要となシ、上記アーム９゜１１が密閉構造である
ために、これらに収容された駆動モータ１０ 、１２の
冷却が不十分で、これらの出力が低下し、さらに上記ア
ーム９，１１が太１ 径であるためデザ
イン上好ましくないという問題があった。
この発明は、アームに支持された部材を駆動するモータ
のステータで上記ブームの外周壁の少なくとも−ｓを兼
用させることにより、上述した問題を解決して、重量が
軽く、小径であシ、さらにモータの冷却も十分に行える
、ロボットのアームを提供することを目的としている。
のステータで上記ブームの外周壁の少なくとも−ｓを兼
用させることにより、上述した問題を解決して、重量が
軽く、小径であシ、さらにモータの冷却も十分に行える
、ロボットのアームを提供することを目的としている。
以下、この発明の一実施例１に第５図によって説明する
。第５図中、第４図と同一符号は同一または相当部分を
示し、１５は第１７−ム９の筒状の外周壁であシ、この
外周壁１５の一部１５ｍと直流サーボ電動機からなる第
２アーム駆動モータ１０のステータ１７のヨークとが兼
用され、上記ステータ１７内に第２アーム駆動モータ１
０のロータ１８が回転自在に嵌合されている。なお、第
５図中、１９は回転軸、加は整流子、２１はブラシ、乙
は軸受％１７ｍはステータ本体である。
。第５図中、第４図と同一符号は同一または相当部分を
示し、１５は第１７−ム９の筒状の外周壁であシ、この
外周壁１５の一部１５ｍと直流サーボ電動機からなる第
２アーム駆動モータ１０のステータ１７のヨークとが兼
用され、上記ステータ１７内に第２アーム駆動モータ１
０のロータ１８が回転自在に嵌合されている。なお、第
５図中、１９は回転軸、加は整流子、２１はブラシ、乙
は軸受％１７ｍはステータ本体である。
上述のように構成したこの実施例による第１アーム９は
、これの外周壁１５の一部１５ ＆と第２アーム駆動モ
ータ１０のステータ１７のヨークが兼用されているため
、第１図ないしＷＪ４図に示し九ロボットの第１アーム
に比べて軽量となシ、また第１アームの外周壁と第２ア
ーム駆動モータとの間の隙間がなくなるので小径となシ
、ささにステータのヨークから外気に直接放熱されるた
めに、ｌ＠２アーム駆動モータの空冷も十分にでき、最
も熱に弱いブラシ２１の保守も問題がない。
、これの外周壁１５の一部１５ ＆と第２アーム駆動モ
ータ１０のステータ１７のヨークが兼用されているため
、第１図ないしＷＪ４図に示し九ロボットの第１アーム
に比べて軽量となシ、また第１アームの外周壁と第２ア
ーム駆動モータとの間の隙間がなくなるので小径となシ
、ささにステータのヨークから外気に直接放熱されるた
めに、ｌ＠２アーム駆動モータの空冷も十分にでき、最
も熱に弱いブラシ２１の保守も問題がない。
また、この実施例は、図示してないが第２アームの外周
壁の一部とグリッパ駆動モータのステータのヨークを兼
用させ、ステータ内にロータを設けてあシ、上記＠１ア
ームと同様な利点が第２アームでも得られる。
壁の一部とグリッパ駆動モータのステータのヨークを兼
用させ、ステータ内にロータを設けてあシ、上記＠１ア
ームと同様な利点が第２アームでも得られる。
なお、この実施例の上述した以外の構成、動作はＷ１１
図ないし第４図に示すロボットと同様であるから説明を
省略する。
図ないし第４図に示すロボットと同様であるから説明を
省略する。
以上説明したとおり、この発明によるロボットのアーム
は、アームに支持されｆＣ部材を駆動するモータのステ
ータと、上記アームの外周壁の少なくとも一部を兼用さ
せ、上記ステータ内にロータを設けたことにより、アー
ムを軽量で小径にすることができ、さらにアームに設け
るモータの冷却も十分に行えるので、このアームを駆動
するモータなどの駆動源の出力が小さくてすみ、経済的
であると共に、アームが小径であるためデザインも良好
であるという効果がある。
は、アームに支持されｆＣ部材を駆動するモータのステ
ータと、上記アームの外周壁の少なくとも一部を兼用さ
せ、上記ステータ内にロータを設けたことにより、アー
ムを軽量で小径にすることができ、さらにアームに設け
るモータの冷却も十分に行えるので、このアームを駆動
するモータなどの駆動源の出力が小さくてすみ、経済的
であると共に、アームが小径であるためデザインも良好
であるという効果がある。
第１図はこの発明に先立って提案されたロボットを示す
平面図、第２図は同側面図、第３図は第２図の璽−■線
に沿い一部を断面した第１アーム部分の拡大側面図、第
４図は同第１アームのモータ収容部分のさらに拡大し次
側断面図、第５図はこの発明の一実施例による第１アー
ムの要部を示す第４図相当図である。 ９．１１・・・アーム、１０ ＊ ｕ・・・モータ、１
５ 、１６・・・外周壁、１７・・・ステータ、１８・
・・ロータ。 なお、図中同一符号は同一または相当部分を示す。 代理人 葛 野 信 −
平面図、第２図は同側面図、第３図は第２図の璽−■線
に沿い一部を断面した第１アーム部分の拡大側面図、第
４図は同第１アームのモータ収容部分のさらに拡大し次
側断面図、第５図はこの発明の一実施例による第１アー
ムの要部を示す第４図相当図である。 ９．１１・・・アーム、１０ ＊ ｕ・・・モータ、１
５ 、１６・・・外周壁、１７・・・ステータ、１８・
・・ロータ。 なお、図中同一符号は同一または相当部分を示す。 代理人 葛 野 信 −
Claims (1)
- アームに支持された部材を駆動するモータのステータと
、上記アームの外周壁の少なくとも一部を兼用させ、上
記ステータ内にロータを設は九ことを特徴とするロボッ
トのアーム。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3279382A JPS58149196A (ja) | 1982-03-02 | 1982-03-02 | ロボツトのア−ム |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3279382A JPS58149196A (ja) | 1982-03-02 | 1982-03-02 | ロボツトのア−ム |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS58149196A true JPS58149196A (ja) | 1983-09-05 |
Family
ID=12368725
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3279382A Pending JPS58149196A (ja) | 1982-03-02 | 1982-03-02 | ロボツトのア−ム |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS58149196A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2015044269A (ja) * | 2013-08-28 | 2015-03-12 | 株式会社ダイヘン | ロボット用モータ及びロボット |
| JP2015085446A (ja) * | 2013-10-31 | 2015-05-07 | セイコーエプソン株式会社 | ロボット |
| JP2015085447A (ja) * | 2013-10-31 | 2015-05-07 | セイコーエプソン株式会社 | ロボット、ロボットの製造方法 |
| US9796097B2 (en) | 2013-09-10 | 2017-10-24 | Seiko Epson Corporation | Robot and manufacturing method for robot |
| US10099367B2 (en) | 2013-09-10 | 2018-10-16 | Seiko Epson Corporation | Robot arm and robot |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS55157494A (en) * | 1979-05-22 | 1980-12-08 | Fujitsu Ltd | Joint structure of robot |
-
1982
- 1982-03-02 JP JP3279382A patent/JPS58149196A/ja active Pending
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS55157494A (en) * | 1979-05-22 | 1980-12-08 | Fujitsu Ltd | Joint structure of robot |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2015044269A (ja) * | 2013-08-28 | 2015-03-12 | 株式会社ダイヘン | ロボット用モータ及びロボット |
| US9796097B2 (en) | 2013-09-10 | 2017-10-24 | Seiko Epson Corporation | Robot and manufacturing method for robot |
| US9802327B2 (en) | 2013-09-10 | 2017-10-31 | Seiko Epson Corporation | Robot arm and robot |
| US10099367B2 (en) | 2013-09-10 | 2018-10-16 | Seiko Epson Corporation | Robot arm and robot |
| JP2015085446A (ja) * | 2013-10-31 | 2015-05-07 | セイコーエプソン株式会社 | ロボット |
| JP2015085447A (ja) * | 2013-10-31 | 2015-05-07 | セイコーエプソン株式会社 | ロボット、ロボットの製造方法 |
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