JPS58155199A - 被作業体の位置検出装置 - Google Patents
被作業体の位置検出装置Info
- Publication number
- JPS58155199A JPS58155199A JP3439782A JP3439782A JPS58155199A JP S58155199 A JPS58155199 A JP S58155199A JP 3439782 A JP3439782 A JP 3439782A JP 3439782 A JP3439782 A JP 3439782A JP S58155199 A JPS58155199 A JP S58155199A
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- JP
- Japan
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- arm
- base
- workpiece
- vehicle body
- shaft
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は搬送装置により搬送される被作業体の搬送方向
に対して直交する方向に関する位置を検出する装置に関
する。
に対して直交する方向に関する位置を検出する装置に関
する。
搬送装置によ）車体を搬送し、搬送装置に対して並置さ
れたロボットによシ車体にｍ装、溶接又はシール作業を
行う場合、単体の搬送方向に蘭する位置及び搬送方向に
対して直交する方向に関する位置を正確に検出すること
が要求される。ところで搬送方向に対して直交する方向
に胸する車体の位置を車体に接触して検出せんとする場
合、車体に傷等の損傷を与えないようにしなけれはなら
ず、ｉた、必要な位置で自動的に接触動作が行われるこ
とが好オしい。
れたロボットによシ車体にｍ装、溶接又はシール作業を
行う場合、単体の搬送方向に蘭する位置及び搬送方向に
対して直交する方向に関する位置を正確に検出すること
が要求される。ところで搬送方向に対して直交する方向
に胸する車体の位置を車体に接触して検出せんとする場
合、車体に傷等の損傷を与えないようにしなけれはなら
ず、ｉた、必要な位置で自動的に接触動作が行われるこ
とが好オしい。
本発明紘前記瞳点に鑑みなされたものであり。
その目的とするとζろは、被作業体に損傷を与えること
なく、自動的に被作業体に！！触して車体の搬送方向に
対して飯交する方向に関する位置を検出し得る被作業体
の位置検出装置を提供することＫある。
なく、自動的に被作業体に！！触して車体の搬送方向に
対して飯交する方向に関する位置を検出し得る被作業体
の位置検出装置を提供することＫある。
次に本発明による好ましい具体例を１面に基づいて説明
する。
する。
図において、支持台ＩＫ固着されたブラケット２及び３
にＦｉ、、軸受４を介して回転自在に軸５が設けられて
おシ、軸５には、軸受６を介してアーム７の一端が回動
自在に取シ付けられており、アーム７の先端にはニラレ
タンゴム勢からなるローラ８がアーム７の中心線９を中
心として入方向に回転自在Ｋｊｌｆｕ）付けられている
。アーム７に取ｐ付けられ丸軸１０には、軸受１１を介
してエアシリンダ１２のピストンロンド１３の一端が、
−動自在にｓｒ付けられておシ、シリンダ１２のシリン
ダ本体１４は軸１５を介して支持部材１６の一端に回動
自在に取シ付けられておシ、支持部材１６の他端は、ビ
ン１７により軸５に固着されている。
にＦｉ、、軸受４を介して回転自在に軸５が設けられて
おシ、軸５には、軸受６を介してアーム７の一端が回動
自在に取シ付けられており、アーム７の先端にはニラレ
タンゴム勢からなるローラ８がアーム７の中心線９を中
心として入方向に回転自在Ｋｊｌｆｕ）付けられている
。アーム７に取ｐ付けられ丸軸１０には、軸受１１を介
してエアシリンダ１２のピストンロンド１３の一端が、
−動自在にｓｒ付けられておシ、シリンダ１２のシリン
ダ本体１４は軸１５を介して支持部材１６の一端に回動
自在に取シ付けられておシ、支持部材１６の他端は、ビ
ン１７により軸５に固着されている。
引つ彊シ部材としてのフィルスプリング１８の一端は軸
１０に取シ付轄られており、スプリング１８、＆。
１０に取シ付轄られており、スプリング１８、＆。
の他端紘、ブラケットに植設されたビン１９に取り付け
られている。軸５０一端に固着された歯車２０に社歯車
２１が噛合してお〕１ｍ車２１は。
られている。軸５０一端に固着された歯車２０に社歯車
２１が噛合してお〕１ｍ車２１は。
ブラケット３に取り付けられた検出器とし七のｐ−タリ
式エンコーダ２２０回転輪２３に固着されている。ブラ
ケット２及び３を橋絡して設けられたストッパ２４及び
２５において、ストッパ２４は、支持部材１６の軸５を
中心とするＢ方向の一定量以上の回動を阻止し、ストッ
パ２Ｓは、Ｂ方向と逆の方向、すなわち、Ｃ方向の一定
量以上の回動を阻止する。シリンダ本体１４内のピスト
ン２６で画成され７ｖ、２つの寅２７及び２８において
。
式エンコーダ２２０回転輪２３に固着されている。ブラ
ケット２及び３を橋絡して設けられたストッパ２４及び
２５において、ストッパ２４は、支持部材１６の軸５を
中心とするＢ方向の一定量以上の回動を阻止し、ストッ
パ２Ｓは、Ｂ方向と逆の方向、すなわち、Ｃ方向の一定
量以上の回動を阻止する。シリンダ本体１４内のピスト
ン２６で画成され７ｖ、２つの寅２７及び２８において
。
［２７は一方向弁２９．可変絞シ通路３０及び電磁弁３
１を介して圧縮空気発生源３２に、１１１２ｇは一方向
弁３３．可変絞〕通路３４及び電磁弁３１を介して圧縮
空気発生源３２に夫々連通されている。弁３１社制御麺
装３５からの信号によシ作動される。制御装置３Ｓは、
軸２３のＢ及びＣ方向の回転で生じるエンコーダ２２か
らの２つの電気信号を受信するアップ−ダウンカウンタ
３６を有してお９．カウンタ３６は、軸２３０Ｂ方向の
回転でエンコーダ２２から供給されるＢ方向の回転量を
示す信号を積算し、この積算値を軸２３のＣ方向の回転
でエンコーダ２２から供給されるＣ方向の回転量を示す
信号により減算する。
１を介して圧縮空気発生源３２に、１１１２ｇは一方向
弁３３．可変絞〕通路３４及び電磁弁３１を介して圧縮
空気発生源３２に夫々連通されている。弁３１社制御麺
装３５からの信号によシ作動される。制御装置３Ｓは、
軸２３のＢ及びＣ方向の回転で生じるエンコーダ２２か
らの２つの電気信号を受信するアップ−ダウンカウンタ
３６を有してお９．カウンタ３６は、軸２３０Ｂ方向の
回転でエンコーダ２２から供給されるＢ方向の回転量を
示す信号を積算し、この積算値を軸２３のＣ方向の回転
でエンコーダ２２から供給されるＣ方向の回転量を示す
信号により減算する。
被作業体としての車体３７はレール３８上を走行する搬
送＠［３９上に載置されてＤ方向に搬送される。車体３
７の搬送方向、すなわちＤ方向に関する所定位置への到
達を検出すべく、Ｄ方向の下流には、対向して発光器４
０と光電変換６４１とからなる光学的検出器４２が設け
られており、検出器４２の検出信号は制御装置３５に供
給されている。車体３７の搬送方向と平行な方向、すな
わちＤ方向とこれと逆なＥ方向に移動されるように移動
装置４３に載置され九多関節溢ロボット本体４４は、予
め教示されて記憶されたプログラムデータでもって車体
３７に対して例えば塗鋏作業を行う。
送＠［３９上に載置されてＤ方向に搬送される。車体３
７の搬送方向、すなわちＤ方向に関する所定位置への到
達を検出すべく、Ｄ方向の下流には、対向して発光器４
０と光電変換６４１とからなる光学的検出器４２が設け
られており、検出器４２の検出信号は制御装置３５に供
給されている。車体３７の搬送方向と平行な方向、すな
わちＤ方向とこれと逆なＥ方向に移動されるように移動
装置４３に載置され九多関節溢ロボット本体４４は、予
め教示されて記憶されたプログラムデータでもって車体
３７に対して例えば塗鋏作業を行う。
このように構成された被作業体の位置検出鋏置５０社撒
装作業領域においてレール３８の近傍に配置される。装
置５０による車体３）ＯＤ力方向対して直交する方向、
すなわちＦ方向に関する位置を検出する動作を説明する
と、ｉず検出動作前には、弁３１は第５図に示されてい
る状１１に設定されてエアシリンダ１２は最も縮められ
ており、支持部材１６＃ｉスプリング１８に付勢されて
ストッパ２５に当接しており、アーム７は位９１５１に
設定されている。車体３７が搬送装置３９によシＤ方向
に搬送され車体３７によＪ発光＠４０の光が遮断される
と光電変換器４１が光を受光しなくなる結果、検出器４
２は車体３７の到来を示す信号を制御装置３５に供給し
、この信号の受信でもって制御装置３５紘１発生源３２
の圧縮空気が弁３１．２９及び絞）通路３０を介して室
２７に供給される一方、室２８の圧縮空気が絞り通路３
４及び弁３“１を介して外部に排出されるように、弁３
１を設定する。ｉｉ！２７に圧縮空気が供給されると、
ロッド１３ａＦ方向に突出しＬじめ、ロッド１３０Ｆ方
向の突出により壕ずアーム７のみが軸５を中心としてＢ
方向に回動される。アーム７のＢ方向の回動途中におい
て、軸５の中心をスプリング１８の中心線５２が通過す
ると、スプリング１８によってもアーム７をＢ方向に回
動せしめる力が生じ、また、軸５の中心を通る鉛直ｌ１
ｉ１５３を越えてアーム７がＢ方向に回動されると、ア
ーム７の自重によってもアーム７をＢ方向に回動せしめ
る力が生じる。ロッド１３が全てシリンダ本体１４から
突出されると、３ピストン２６とシリンダ本体１４とが
当接するため、スプリング１８の引つ張シカ及びアーム
７の自重によるアーム７のＢ方向の回動と共にエアシリ
ンダ１２及び支持部材１６も軸５を中心として烏方向に
回Ｉ！ｉ１＋される結果１ｍ車２０及び２１が回動され
、エンコーダ２２からはＢ方向の回動量を示す信号が発
生され、この信号はカウンタ３６で計数される。更にア
ーム７がＢ方向に回動されると、ローラ８が車体３７の
清面に当接する結果、アーム７０Ｂ方向０回動は阻止さ
れる。制御装置３５は、検出暢４２からの車体到来信号
の受信から所定時間経過後、電磁弁３１を鼻び第５−に
示す状態に設定せしめると共に。
装作業領域においてレール３８の近傍に配置される。装
置５０による車体３）ＯＤ力方向対して直交する方向、
すなわちＦ方向に関する位置を検出する動作を説明する
と、ｉず検出動作前には、弁３１は第５図に示されてい
る状１１に設定されてエアシリンダ１２は最も縮められ
ており、支持部材１６＃ｉスプリング１８に付勢されて
ストッパ２５に当接しており、アーム７は位９１５１に
設定されている。車体３７が搬送装置３９によシＤ方向
に搬送され車体３７によＪ発光＠４０の光が遮断される
と光電変換器４１が光を受光しなくなる結果、検出器４
２は車体３７の到来を示す信号を制御装置３５に供給し
、この信号の受信でもって制御装置３５紘１発生源３２
の圧縮空気が弁３１．２９及び絞）通路３０を介して室
２７に供給される一方、室２８の圧縮空気が絞り通路３
４及び弁３“１を介して外部に排出されるように、弁３
１を設定する。ｉｉ！２７に圧縮空気が供給されると、
ロッド１３ａＦ方向に突出しＬじめ、ロッド１３０Ｆ方
向の突出により壕ずアーム７のみが軸５を中心としてＢ
方向に回動される。アーム７のＢ方向の回動途中におい
て、軸５の中心をスプリング１８の中心線５２が通過す
ると、スプリング１８によってもアーム７をＢ方向に回
動せしめる力が生じ、また、軸５の中心を通る鉛直ｌ１
ｉ１５３を越えてアーム７がＢ方向に回動されると、ア
ーム７の自重によってもアーム７をＢ方向に回動せしめ
る力が生じる。ロッド１３が全てシリンダ本体１４から
突出されると、３ピストン２６とシリンダ本体１４とが
当接するため、スプリング１８の引つ張シカ及びアーム
７の自重によるアーム７のＢ方向の回動と共にエアシリ
ンダ１２及び支持部材１６も軸５を中心として烏方向に
回Ｉ！ｉ１＋される結果１ｍ車２０及び２１が回動され
、エンコーダ２２からはＢ方向の回動量を示す信号が発
生され、この信号はカウンタ３６で計数される。更にア
ーム７がＢ方向に回動されると、ローラ８が車体３７の
清面に当接する結果、アーム７０Ｂ方向０回動は阻止さ
れる。制御装置３５は、検出暢４２からの車体到来信号
の受信から所定時間経過後、電磁弁３１を鼻び第５−に
示す状態に設定せしめると共に。
カウンタ３６に積算された値、すなわち車体３７のＦ方
向に関する検出位置をロボット本体４４の制御装置に供
給する。これにょシ１ｉ１２８ＫＦｉ、発生源３２の圧
縮空気が弁３１．３３及び通路３４を介して供給される
一方、１ｊｊ１２π０圧縮空気は。
向に関する検出位置をロボット本体４４の制御装置に供
給する。これにょシ１ｉ１２８ＫＦｉ、発生源３２の圧
縮空気が弁３１．３３及び通路３４を介して供給される
一方、１ｊｊ１２π０圧縮空気は。
通路３０．弁３１を介して外部に排出され、μラド１３
＃′ｉＣ方向に移動され紘じめる。ロッド１３のＣ方向
の移動てもってアーム７が支持部材１６に関して軸５を
中心としてＣ方向に回動され、スプリング１８及び自重
によ〕アーム７にＣ方向の回転トルクが加えられるよう
になると、支持部材１６もＣ方向に回動されてストッパ
２５に当接する。支持部材１６のＣ方向の回動てもって
軸２３が回転される結果、エンコーダ２２から抹カウン
タ３６の積算内容を減算する信号が出力され、支持シソ 部材１６のストッパ２５の当接によシカウンタ３６の内
容は零になる。更に、１ｉ２８に圧縮空気が供給される
ことＫよ’ｐｂ”ラド１３はＣ方向に移動され、アーム
７は最後に位置５１に再設定される。
＃′ｉＣ方向に移動され紘じめる。ロッド１３のＣ方向
の移動てもってアーム７が支持部材１６に関して軸５を
中心としてＣ方向に回動され、スプリング１８及び自重
によ〕アーム７にＣ方向の回転トルクが加えられるよう
になると、支持部材１６もＣ方向に回動されてストッパ
２５に当接する。支持部材１６のＣ方向の回動てもって
軸２３が回転される結果、エンコーダ２２から抹カウン
タ３６の積算内容を減算する信号が出力され、支持シソ 部材１６のストッパ２５の当接によシカウンタ３６の内
容は零になる。更に、１ｉ２８に圧縮空気が供給される
ことＫよ’ｐｂ”ラド１３はＣ方向に移動され、アーム
７は最後に位置５１に再設定される。
ロボット本体４４０制御餉置は、カウンタ３６から供給
されたＢ方向に直交する方向、すなわちＦ方向に関する
検出位置と予め設定された基準位置との差を求めて、こ
Ｏ差により記憶プログラムデータに修正を加えて本体４
４を作動せしめる０以上の動作は１次々に新良な車体が
搬送されてくる毎に、繰シ返えされる。ストッパ２４は
、アーム７及び支持部材１６がＢ方向に回動されすき゛
て。
されたＢ方向に直交する方向、すなわちＦ方向に関する
検出位置と予め設定された基準位置との差を求めて、こ
Ｏ差により記憶プログラムデータに修正を加えて本体４
４を作動せしめる０以上の動作は１次々に新良な車体が
搬送されてくる毎に、繰シ返えされる。ストッパ２４は
、アーム７及び支持部材１６がＢ方向に回動されすき゛
て。
ロッド１３ＤＧ方向の移動でもってアーム７が再び位置
５１に再設定されなくなるのを防止すべく、支持部材１
６のＢ方向の一定量以上の回動を阻止している。
５１に再設定されなくなるのを防止すべく、支持部材１
６のＢ方向の一定量以上の回動を阻止している。
尚、Ｂ方向に対して直交する方向ＦＫＭして車体３７が
一定量以上変位していゐ場合に社。
一定量以上変位していゐ場合に社。
警報器を作動せしめるようにしてもよい、を九コイルス
プリング１８の引つ張）力を極めて小に設定しておき、
実質的にアーム７の自重でローラ８が車体３７に！触す
るようにしてもよい。
プリング１８の引つ張）力を極めて小に設定しておき、
実質的にアーム７の自重でローラ８が車体３７に！触す
るようにしてもよい。
前記の如く、本発明によれば、極めて−い力によりアー
ムを被作業体に接触させ得る丸め。
ムを被作業体に接触させ得る丸め。
被作業体を損傷せしめる虞れがなく、加えて。
アームの所定位置まての回動をエフシリンダによ〕行い
得る大め検出動作を自動的に迅速に行い得る。その上、
アームＯ回動において位置検出に必費な範囲でのみロー
タリ式エンコーダを回転せしめられる丸め１位置検出分
解能を高くし得、精度よく被作業体の変位を検出し得る
。
得る大め検出動作を自動的に迅速に行い得る。その上、
アームＯ回動において位置検出に必費な範囲でのみロー
タリ式エンコーダを回転せしめられる丸め１位置検出分
解能を高くし得、精度よく被作業体の変位を検出し得る
。
第１図は本発明による好ましい一興体例を車体塗装ライ
ンに適用した説明図、第２図は１１１１図の車体塗髄ラ
インの側面図、第３図は第１図に示す検出装置の側面図
、第４図社第３図に示す検出装置の詳細図、第５図は第
３図に示す検出装置の動作説明図である。 フ・・・アーム、 １２・・・エアシリンダ。 １８・・・コイルスフリング。 代理人 川 口 義 維
ンに適用した説明図、第２図は１１１１図の車体塗髄ラ
インの側面図、第３図は第１図に示す検出装置の側面図
、第４図社第３図に示す検出装置の詳細図、第５図は第
３図に示す検出装置の動作説明図である。 フ・・・アーム、 １２・・・エアシリンダ。 １８・・・コイルスフリング。 代理人 川 口 義 維
Claims (1)
- 搬送装置によ〉搬送される被作業体の搬送方向に対して
直交する方向に関する位置を検出する装置であって、一
端で基台に回動自在に支持されたアームと、一端がアー
ムに、他端が基台に夫々枢支されたエアシリンダと、一
端がアームに、他端が基台に夫々取シ付けられた引つ彊
シ部材と、基台に対するエアシリンダの回動量を検出す
る検出器とからなり、エアシリンダの伸長によりアーム
が所定蓋基台に対して回動されると、エアシリンダとア
ームとが更に四方向に基台に対して回動され、アームの
他端側か被作業体に接近するように構成され動機作業体
の位置検出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3439782A JPS58155199A (ja) | 1982-03-04 | 1982-03-04 | 被作業体の位置検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3439782A JPS58155199A (ja) | 1982-03-04 | 1982-03-04 | 被作業体の位置検出装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS58155199A true JPS58155199A (ja) | 1983-09-14 |
| JPH038917B2 JPH038917B2 (ja) | 1991-02-07 |
Family
ID=12413046
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3439782A Granted JPS58155199A (ja) | 1982-03-04 | 1982-03-04 | 被作業体の位置検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS58155199A (ja) |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5425059A (en) * | 1977-07-26 | 1979-02-24 | Toshiba Corp | Device for controlling industrial robot |
| JPS5475753A (en) * | 1977-11-28 | 1979-06-16 | Shinko Electric Co Ltd | Robot controller for laterally symmetrically operating article on conveyor |
-
1982
- 1982-03-04 JP JP3439782A patent/JPS58155199A/ja active Granted
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5425059A (en) * | 1977-07-26 | 1979-02-24 | Toshiba Corp | Device for controlling industrial robot |
| JPS5475753A (en) * | 1977-11-28 | 1979-06-16 | Shinko Electric Co Ltd | Robot controller for laterally symmetrically operating article on conveyor |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH038917B2 (ja) | 1991-02-07 |
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