JPS58160200A - 自動製図装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 この発明は、１つもしくはそれ以上のものを精麿よくか
つ高速で描写する数値制御式の自動製図装置に関する。

ピユータ用のデータ入力手段を介して、設計しようとす
る対象物の特定の形態についての情報を当該自動製図装
置に伝送することによりおこなわれる。

従来、種々の製図装置が知られてはいるが、この発明は
、公知のこの種の装置に関して非常に優位に立たせる種
々の特性から引き出されたいくつかの利点を有する。公
知の装置よりも特に優れた利点は、最大の有効使用幅が
得られる一方、この＠置は小型かつ大きな負荷容量を有
し、高速度でしかも高精度かつ高分解能に動作するもの
である。

上記自動製図装置は、基本的に、後述するＸ方向におけ
る運動を制御しかつ生じさせるサーボモータを介して紙
を搬送するように構成したものである。そして、複数の
器具とともに送り台車（キャリッジ）は、上記紙の移動
方向と垂直な方向、即ち、Ｙ方向におけるガイド上を滑
動する。上記紙を保持しかつ収集するために、吸引式容
器と、直列のアクチュエータ用モータ群と、複数の光電
制御用障壁および板と、種々の制御手段とを備えた装置
とされる。上述した全ての手段は、車輪を取り付けた可
動支持機構体に装着される。

上記自動製図装置によれば、紙のように固形の支持体上
に、設計しようとする物の固有の形態に対する本来そな
わった情報にもとづき、１つ又はそれ以上の物を本来そ
なわったどのような形態にも描画することができる。

以下に、この発明の一実施例を、添付図面とともにさら
に完全に説明する。

Ｖ面において、高速でかつ精確な形状に描写するための
自動数値制御装置は、図が描かれる紙１を供給するため
の複数のロール（以下に、′紙Ｉという）と、該紙を収
集するロール２と、ロール１および２を駆動するための
一組のモータ３および４とを備える。これ等を組み合わ
せた機構部は、モータ８により減速ギアを介して駆動さ
れる駆動ローラ７の両側に、それぞれ、２つのうねった
帯状の紙５および６を保持する。このローラ７は、詳細
に後述するように上記紙を動かすとともに、位置１２お
よび１３にそれぞれ設置され信号発生器および容器１１
の底部に設置された換気装ｆ＃１０により制御される上
記減速したモータ３および４の位置１２と１３との間に
、紙のうねり部を保持する。この装置は、送り台車（キ
ャリッジ）１７が移動可能に装着される断面形状がＵ字
形のレール１８を備える。この送り台車１７は、支持部
材１６と筆記器具１５とを有する。

Ｌ記台車１７は、丘述したように作用するように駆動車
輪２０を駆動するサーボモータ２２により駆動される。

この駆動車輪２０は、第２の駆動車輪１９を介して緊張
される伝達ベルト２１を駆動する。

支持機構体３２の下方部に、当該装置全体を制御する菌
子装置を内部に含んだ装置３４が設けられる。補助電子
装置は、外部から　情報を受けて処理するとともに、補
助機械装置を作動させるために該補助機械装置に該当す
るデータを伝送して、当該１ｉ！図装置の完全な機能を
制御する。上記装置３４に設けられた補助電子装置は、
下記するような種々の手段を含む： ａ）第８図のブロック３６内に、Ｘ軸とＹ軸とにそれぞ
れ対応したモータ用のサーボ増幅器および゛膚源ユニッ
トを備えた位置誤差信号発生器。

ｂ）所要の外部と接続するとともに、各線を追跡するの
に必要な指令を発生する制御論理１回路。このブロック
は、第８図に符号３８で示す。

Ｃ）各ロール紙に対応したセンサとサーボ増幅器と電源
ユニット。このブロックは符号４０で示す。

これ等の相界なった部分に関しす、位置誤差信号発生器
は２つの動子カードを含有していることを指摘しなけれ
ばならない： ｘ−Ｙに対応した論理回路４２（第９図参照）と、レゾ
ルバ４４とである。

上記レゾルバカードは、Ｘ−Ｙの論理回路から入来する
波形とレゾルバ自体によって発生されるもう１つの波形
との２つの波形の位相を比較して、各モータに加えられ
る。これ等の２つの波形の位相が等しくないときには、
同位相が等しくなるまで両モータを強制的に駆動する誤
差信号が発生される。

ｘ−Ｙ論理回路は基準信号を発生する。この波形の位相
は、このカードの入力端子にパルスを印加することによ
り変化させることができる。また、この位相の変化の符
号を制御することができる。

したがって、Ｘ−Ｙ論理回路の入力端子における各パル
スは、対応するモータ、ＸあるいはＹにおける変位に等
価である。

また、変位の向きか、上記カードの入力端子で制御され
る。

サーボ増幅器４６は、電源ブロック４８を制御するのに
合わせて上記レゾルバカードに誤差信号をもたらす。こ
のサーボ増幅器は、当該サーボ増幅器を適宜に調整する
ために、可ツの利得および制動係数を有している。また
、当該装置を安定化するために、タコメータフィードバ
ック回路（回転速度針形帰還回路）５０が設けられる。

上記電源ユニットは、上述した各モータを駆動するため
に必要な電圧および電流を送出する。その電カニニット
はピーク値制御部を有している。

これ等の制御部を、各モータに対する許容最大値に調整
することにより、たとえ、何らかの理由により、当該処
理が、その能力以上に強制されることになった場合にも
、これ等のモータが破壊することを防止できる。

制御論理ブロックｂ）は、２つの部分を備えてイル二マ
イクロプロセッサ５８と直線発生器６０とである。

このマイクロプロセッサ５８は、外部との接続を確立し
て、直線発生器６０に必要なデータを供給する。外部と
の連絡をおこなうために、直列の入出カライン（Ｅ／Ｓ
　）が設けられている。符号６２で示されるラインは、
標準型Ｒ８−２３２にもとづいて構成され、命令を受は
取るための準備装置（アレンシャ）と連絡するように使
用される。さらに、並列Ｅ／Ｓユニットが、キーボード
６４、駆動もしくはランプ信号発生器６６を制御すると
ともに、筆記器具（ペン）１５を動かすのに用いられる
電磁石３１を作動させるように設けられている。あらゆ
る態様の誤動作があるかどうかを表示するために、いく
つかの発光ダイオードが用いられる。

直線発生器６０は、Ｘ−Ｙ論理回路４２に供給される所
要の線を描くためのパルスを瞬時に計算する機能を有し
ている。上記直線発生器６０により生成されるアルゴリ
ズムは、ソフトウェアで設定することができようが、し
かしながら、現在、市場には、当該装置の処理を行うよ
うに設けられたモータを駆動するために所要の速度およ
び加速を備えたパルスを十分な速さで計算する、どのよ
うなマイクロプロセッサも存在しない。

上記直線発生器６０は２つの部分を含む：１つは、シー
ケンサ６８と論理演算ユニット（ＡＬＵ）７０とで成る
信号発生器そのものであり、他の部分は、加速駆動もし
くはランプ信号発生器６６である。前者は、それぞれ１
６ビツトの２つのレジスタを有する。これ等のレジスタ
は、描写しようとする線に対応したＸおよびＹの増分を
指示するマイクロプロセッサからデータが入力される。

駆動もしくはランプ信号発生器６６は、基本的に、シー
ケンサ６８および論理演算ユニット７０を制御する当該
装置の時計の周波数にしたがって動作する。起動時には
、時計の周波数は低く、その後、最大値まで上昇する。

運動の終期には、反対に時計の周波数を逓減するように
操作がおこなわれる。この信号発生器は２つのレジスタ
を有する；一方のレジスタは、加速の際に伝送されるべ
きパルス数を指示し、他方のレジスタは、一定の速度で
供給されるべきパルス数を指示する。マイクロプロセン
サ５８が上述のレジスタにデータを入力する。上述した
４つのレジスタにデータを入力するため（乙この信号発
生器は瞬時に線の追跡をおこなうにもかかわらず、その
動作を妨害することなく、随時にマイクロプロセッサに
より書込みがおこなわれるようにいくつかの中間バッフ
ァを導入し得る。これ等のバッファは、マイクロコンピ
ュータと上記信号発生器とが完全に非同期状態となるの
を回避するのみならず、上述のレジスタにデータを入力
することにより線の描写を仕上げる際に生じる時間ロス
を回避する。

各ロール紙に対する増幅器および電源ステージ４０は、
Ｘ軸およびＹ軸に対して上述したものと同様のものであ
る。

センサカード７２は誤差信号を発生し、センサ１２と１
３とから信号を受けるようになっている。

これ等のセンサは紙のうねり部に設けられて、当該うね
り部において紙が過剰であるかあるいは不足しているか
どうかの情報を提供する。これ等のセンサによって生成
された信号は、該当するサーボ増幅器を制御するために
センサカード７２に印加される。

各うねり部において紙が過剰であるかあるいは不足して
いるかに応じて、誤差信号は正あるいは負とされ、各モ
ータをある方向あるいはその反対方向に駆動するように
なっている。さらに、Ｙ軸の軌道における終端を指示す
る検出器８０と８２とが設けられる。筆記器具（ペン）
を支持する支持部材が軌道の終端に達したときに、該支
持部材がレールから外れないように、センサカード７２
はＹ軸のサーボ増幅器の誤差端子に加えられる衝撃パル
スを発生する。この衝撃パルスの符号は。

動きの符号と反対の符号である。

上述した装置の動作は、以下のとおりである二ローラ７
の表面で紙・を、ピボット９を介して、前方および後方
に動かすとともに、紙のうねり部５および６を連続的に
上昇させたり下降させたりして描画動作がおこなわれる
。両側部が穿孔された紙は、換気装置１０による吸引作
用、Ｉ（よって移動をおこなっている間、ローラ７の表
面にしっかりと固定される。この運動は、位置検出器１
４が取り付けられたタコメータモータユニット８によっ
て実行される。このユニット８は、後述する電子回路部
分とともに、Ｘ軸方向における運動をおこなわせかつ制
御する位置サーボ系を構成する。

また、Ｘ方向における運動は、ローラ７の両端部に粗い
条部材を取り付けることによってもおこなうことができ
る。これ等の条部材は、点状の鋭い縁端および角部を有
する固い小さな粒状の材料を用いて生成される。このよ
うな条部材にすれば、ある圧力のもとである程度変形す
るかもしれないが、摩滅に抗して使用に耐える。上記ロ
ーラと車輪との間に紙が挿通されると、それ等の間に加
えられる圧力により、描画動作中で紙が通過する初期に
、当該紙に穴があけられる。

上述した穴は、次の過程において、前述したように、歯
と穴とを組み合わせることと同様にして滑りのない搬送
用の搬送素子として作用する。筆記器具１５は、台車１
７に装着した支持部材１６に取り付けられる。台車１７
はレール１８に沿って移動可能とされ、該レール１８の
両端部にそれぞれ駆動車輪１９と２０を備えている。こ
の駆動車輪１９は回転自在とされ、金属の伝達ベルト２
１を緊張状態に拘束している。そのベルト２１の両端部
は、それぞれ台車１７の両側部と接触している。駆動車
輪２０は、減速ギア２７を介してタコメータ式サーボモ
ータユニット２２により駆動される。Ｘ軸のサーボモー
タにおけると同様にして、このユニット２２は位置検出
器２３を運ぶ。ローラ７が回転するにしたがって筆記器
具１５を移動させるとともに位置決めするようにした上
記機構体全体は、後述する電子回路部分とで、Ｙ軸方向
における運動と制御をおこなう位置決め系を構成してい
る。、互いに直交する２つの運動（１つは紙、即ち、Ｘ
軸方向の運動と、もう１つは筆記器具、即ち、Ｙ軸方向
の運動である）を組み合わせることにより、平面上にど
のような図形も得ることができる。

上記レール１８の両端部には、停止指令用の検圧器８０
と８２とが設けられ、両横圧器８０と８２は、台車１７
に取り付けられたレバー８４を介して作動される。紙の
各うねり部は第４図に示される。当該装置が動作してい
る間、換気装置１０は駆動され、紙のうねり部５および
６は、下方への空気流によって図示するように下方に引
張られた状態とされ、描画用のローラ７と回転自在にし
たローラ２４および２５とに、当該紙をぴったりと接触
させて保持される。紙の各うねり部は、互いに独立した
形態で振舞う。以下に、これ等のうねり部の一方の動作
を述べる。

紙のうねり部は、正常な動作時には、下方のセンサ１２
が覆われることなく、かつ、上方のセンローラが停止す
るとか、その反対の状態が生じたときには、常に、該当
するローラは、正しい状態に立て直すために紙を放出す
るかあるいは集取するように動作する。描写過程におい
てローラ７が時計回りに回転しており、ロール１および
２が停止したとすると、紙のうねり部５は上昇する一方
、紙のうねり都６は下降するであろう。紙のうねり部５
がセンサ１３２を覆わなくなると、該センサ１３２は、
ロール１が反時計回りに回転するように、モータ３に信
号を送出し、紙が放出されてセンサ１３２を覆うように
なる。上記ローラ７が反時計回りに回転すると、紙のう
ねり部５は下降し、該紙力センサ１２２を覆ったときに
、該センサ１２２は、ロール１が時計回りに回転して当
該紙を回収するように、モータ３に信号を送出する。

同様にして、センサ１２１と１歳１は−、モータ４およ
びロール２を制御し、もし、ローラ７の運動が一方同に
十分に連続しておこなわれるのであれば、一方のうねり
部に紙を供給し、これと同時に、当該センサ１２□、１
３１による制御をおこなうことにより他方のうねり部か
ら戻す必要がある。また、紙の各うねり部には、常に覆
われるようにした安全センサ２６１と２６２とが設けら
れている。容器１１の底部には、換気装置１０が停止し
た場合に当該装置の動作を停止する真空検出器２７が設
けられている。

光障壁は、紙のうねり部の動きに追従するレバーにより
作動される接点とか、あるいは、容器１１の上方部と下
方部とにおける圧力差を検出する圧力検出器等の装置で
置換することができる。

第５図に詳細に示すＸ軸移動装置は、モータ８と、中継
軸２７と、横方向に移動可能な搬送用歯９を含むローラ
７とを備える。

第６図に詳細に示すＹ軸移動装置は、モータ２２と、中
継軸と、駆動車輪２０と、台車および駆動車輪１９が移
動可能に装着されたレール１８とを備える。

第７図は、支持部材１６に堅固に取り付けられたボール
ペン１５を示す。このボールペン１５は支持部材１６・
により案内される保持部材２９に固定されているととも
に、レバー３０の一端部に取り付けられている。該レバ
ー３０の他端部は、電磁石３１により作動される。異な
った色の数本のボールペンを保持できるように多数の支
持部材１６を、台車１７上に設けることができる。

マイクロプロセッサ５８は、いつでも、直列ラインＥ／
Ｓ、あるいは、キーボード６４から並列ラインＥ／Ｓを
介して、指令を受けられるようになっている。このマイ
クロプロセッサ５８は、指令信号を受けると、該信号を
解読して、ＸレジスタとＹレジスタ、および、直線発生
器６０を加速するレジスタに必要なデータの計算をおこ
なう。

上述したデータが算出されると、マイクロプロセッサ５
８は、これ等のデータを、時計用のバッファ群、および
駆動もしくはランプ信号発生器６６のバッファ群、並び
に、論理演算ユニット７０に入力する。これ等に入力さ
れると、マイクロプロセッサ５８は、直線発生器６０に
対して起動指令を与える。これ以降、マイクロプロセッ
サ５８は、つぎのセグメントに対応したデータの計算、
あるいは、直列ラインＥ／Ｓ　６２もしくはキーボード
６４からのいかなる信号の検索を、完全に自由におこな
えるようになる。

直線発生器６０は、スタート信号を受は取るとＸ−Ｙ論
理回路４２に対して、Ｘ軸およびＹ軸における運動用の
パルスを送出する。直線発生器６０はある線に対する追
跡が終了すると、このことが制御ライン（端子）を介し
てマイクロプロセッサ５８に知らされ、直線発生器６０
は他の起動指令を受は得るようになる。

もし、Ｘ−Ｙ論理回路４２がＸ　−Ｙ　４４ルスを受け
なかったとすると、該Ｘ−Ｙ論理回路４２は、各軸に対
して一定の位相の波形を発生する。一方、３−Ｙ論理回
路４２は、パルスを受は取ると、該当する軸の波形の位
相を変化させる。

レゾルバ４４は、連続的に、Ｘ−Ｙ論理回路４２からの
波形の位相と、モータ８および２２にそれぞれ取り付け
られたレゾルバ１４および２３からの波形の位相とを比
較する。両信号が同相で誤差信号が零であると１各モー
タは回転しない。一方、両信号に位相差があると、誤差
信号は成る値となる。この誤差信号は、各軸に対応した
サーボ増増器および電源部（Ｙ軸に対しては４６と４８
との回路、Ｙ軸に対しては５２と５４との回路）で処理
される。モータ８あるいは２２は、レゾルバ１４あるい
は２３によって生成された信号の位相がＸ−Ｙ論理回路
４２の波形と同じになるまで回転する。

また、マイクロプロセッサ５８は、筆記器具（ペン）駆
動用の電磁石３１の動作を制御する。

紙のうねり部１２あるいは１３に設けられた各センサは
、当該うねり部において紙が過剰状態であるか又は不足
状態であるかを検出し、この検出信号は、モータ３又は
４に対応したサーボ増幅器および電源部を作動させるた
めに、センサ群およびペン７２を作動させる。当該装置
の支持部材がレールの端部８０又は８２に達すると、こ
のセンサ群およびペン７２は、モータ２２を停止しかつ
支持部材を停止するための衝撃パルスを発生する。

このようにして、当該技術分野における従来技術を改良
して高精度に動作する製図装置が確立される。この発明
の好ましい一実施例のみについて説明したが、この発明
の接衝的思想の基本原理にもとづいて種々に変形するこ
とができるが、これ等の変形例も、この発明の技術的範
囲に含まれる。

【図面の簡単な説明】

図の装置の一部切欠側面図、１４図は、描画用紙を搬送
するための機構部の概略を示す図、第５図は、Ｘ軸方向
における移動機構部の概略を示す図、第６図は、筆記器
具を支承した台車をＹ方向に移動するための機構部の概
略を示す図、第７図は、ボールペンを作動するための機
構部の概略を示す図、第８図は、上記装置にお、ける主
要な電子制御ブロック図、第９図は、上記装置における
電子制御装置の具体的な一例を示すブロック図、第１０
図は、この発明の一実施例の製図装置の斜視図を示す。 １．２・・・（ロール）紙、３，４・・・モータ、５゜
６・・・帯状紙のうねり部、７・・・ローラ、８・・・
タコメータユニット、１０・・・換気装置、１１・・・
容器、１４・・・レゾルバ、１５・・・ペン（筆記器具
）、１６・・・支持部材、１７・・・送り台車（キャリ
ッジ）、１８・・・レール、１９．２０・・・駆動車輪
、２１・・・伝達ベルト、２２・・・タコメータ式サー
ボモータ、２３・・・レゾルバ、２６１，２６２・・・
安全センサ、３０・・・レバー、３１・・・電磁石、４
０・・・増幅器および電源ステージ、４２・・・Ｘ−Ｙ
論理回路、４４・・・レゾルバ、４６呻サ一ボ増幅器、
４８・・・電源ブロック、５０・・・タコメータフィー
ドバック回路、５８・・・マイクロプロセッサ、６０・
・・直線発生器、６６・・・駆動もしくはランプ信号発
生器、７０・・・論理演算ユニット（ＡＬＵ）、８０，
８２・・・検出器、８４・・・レバ。 −〇 特許出願人　インベストロ二カ・ソシエダツド・アノニ
マ代理人弁理士青山　葆外１名 第３図（ｂ） 第３図（０） 第４日 第７図

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １１）筆記手段と紙とを有し、高速度でかつ正確に物体
   を描くための数値制御式自動製図装置であって、上記紙
   によって実行されるＸ軸に沿った運動と上記筆記手段に
   よって実行されるＹ軸に沿った運動との２つの特殊な運
   動を組み合わせることにより描写がおこなわれ、上記紙
   を供給するためのロールと、ディジタル制御される紙の
   各うねり部を介して該紙を集成するもう１つのロールを
   有した自動製図装置。 （２）上記Ｘ軸に沿った運動は、レゾルバと称される位
   置検出手段と中継軸とを結合して成るタフメータモータ
   により実行され、上記中継軸は、上記紙を支持する低い
   慣性モーメントのローラに作用し、上記ローラの両端部
   は、当該紙とローラとが相対的に移動することなく該紙
   を搬送するために、描画紙に設けられた複数の穴と係合
   する複数の歯を設けた、特許請求の範囲第１項に記載の
   自動製図装置。 （３）上記紙の婚送は、上記ローラの両端部に設けられ
   た粗い材料で成る複数の条部材を介しておこなわれ、こ
   れ等の条部材は硬い小さな粒状の材料を含むとともに点
   状の鋭い端部を有する一方、変形可能な材料で成る複数
   の車輪が設けられ、これ等の車輪は耐摩滅性を有し、 上記紙は、各条部材と各車輪とを通過して、該紙がそれ
   等の間で滑動することなく移動するようにした特許請求
   の範囲第１項および第２項に記載の自動製図装置。 （４）上記Ｙ軸に沿った運動は筆記手段により実行され
   、該筆記手段は、断面がＵ字形のレールに固定された複
   数のレール上を移動可能な台車に交換可能に取り付けら
   れた支持部材に装着され、上記台車は、上記Ｘ軸に対す
   る運動に使用されたものと同様のレゾルバ、タコメータ
   、サーボモータ群により駆動され、これ等のサーボモー
   タ群は、上記Ｕ字形のレールの一方の端部に設置された
   中継軸を介して駆動車輪を回転させ、該駆動車輪は両端
   部がそれぞれＬ記台車の両側部と接触した金属ベルトを
   搬送し、上記金属ベルトは上記Ｕ字形のレールの他方の
   端部に設置された回転自在な駆動車輪を介して緊張され
   た特許請求の範囲第１項乃至第３項のいずれかに記載の
   自動製図装置。 （５）上記台車に種々の型式の筆記手段が装着可能とさ
   れ、上記低い慣性モーメントのローラの軸と垂直な方向
   に当該支持機構部を案内するとともに、−上記方向に、
   電磁石によりレバーを介して、上記紙を押圧するかある
   いは該紙から離間する運動を受けるようにした全体的に
   支持機構体を形成した、特許請求の範囲第１項乃至第４
   項のいずれかに記載の自動製図装置。 （６）上記紙は上記低い慣性モーメントの主ローラの前
   方セよび後方に、吸引力によって形態が維持されるうね
   り部を形成し、両うねり部の高さは、それぞれ、対応す
   る信号発生手段により２つの点間で変動し、該信号発生
   手段は上記紙の供給および収集をおこなうように各モー
   タを制御するとともに犬舎な蓄積容量を有している特許
   請求の範囲第１項乃至第５項のいずれかに記載の自動製
   図装置。 （７）制御論理回路と、位置誤差信号発生器と、Ｘ軸お
   よびＹ軸にそれぞれ対応したサーボ増幅器および電源と
   、複数のセンサと、各ロール紙用のサーボ電力増幅器と
   で構成した補助電子装置を備えた特許請求の範囲第１項
   乃至第６項のいずれかに記載の自動製図装置。 （８）上記制御論理回路は、８ビツトのマイクロプロセ
   ッサを構成するマイクロプロセッサと、Ｒ５−２３２線
   を介して同期式あるいは非同期式で伝送をおこなうため
   の直列入出カニニットと、ＴＴＬ論理で互換し得る６４
   並列入出方線と、プログラム記憶用の８にバイトのＥＦ
   ＲＯＭと、１にバイトのスタティックＲＡＭとを備える
   とともに、上記制御論理回路は、さらに、１６ビツトで
   加算および唾算をおこなえかつその演算結果の符号を表
   示し得るとともに、Ｘ軸およびＹ軸に対して設定された
   パルス数を記憶しかつ発生された所要のパルス数を表示
   し得る論理演算ユニツ）ＡＬＵと、上記マイクロプロセ
   ッサから受けたデータに応じて刻時の周波数を変化する
   時計右よび駆動もしくはランプ信号発生器と、上記論理
   演算ユニットを制御するためのあらゆる信号を発生する
   とともに、該倫理演欅ユニットにより指示された条件お
   よび上記駆動もしくはランプ信号発生器がら受けたクロ
   ックにもとづき、所要の線を正しく描くように、Ｘ軸お
   よびＹ軸に対するパルスを印加する時刻を定めるシーケ
   ンサとを備えた特許請求の範囲第７項に記載の自動製図
   装置。 （９）上記位置誤差信号発生器と、一体的に、位相の増
   加分あるいは減少分に相当した各パルスによりＸ軸に対
   応した波形とＹ軸に対応した波形との一対の波形を発生
   するＸ−Ｙ論理回路が構成され、該Ｘ−Ｙ論理βｌ路は
   、さらに、位相差９００を有する２つの波形を発生する
   一方、 上記位置誤差信号発生器は、さらに、レゾルバ駆動もし
   くは信号発生器を備えて、位相差９σを有する２つの波
   形から該レゾルバ制御用の所要の正弦波波形を発生し、 上記レゾルバ駆動もしくは信号発生器は、また、上記Ｘ
   −Ｙ論理回路から発生された位相可変の信号と、各上記
   モータと接続されたレゾルバにより発生された信号との
   位相を比較して、両信号の位相が一致しないときに誤差
   信号を発生するようにした特許請求の範囲第７項に記載
   の自動製図装置。 （１０特許請求の範囲第７項に記載したＸ軸およびＹ軸
   にそれぞれ対応したサーボ増幅器セよび電源を備え、該
   サーボ増幅器に、利得を可変としたタコメータフィード
   バック用の入力と、利得を可変とした誤差信号用の入力
   とが加えられ、該サーボして、中間およびピーク値の制
   御をおこなうようにした特許請求の範囲第７項に記載の
   自動製図装置。 （１１）複数のセンサと、各ロール紙に対応したサーボ
   増幅器および電源とを備え、これ等のセンサは、光学的
   形式のフォトセンサであって、これ等の出力は、特許請
   求の範囲第１０項に記載したと同様の特性をもったサー
   ボ増幅器および電源の特殊な作用により各ロール紙用の
   モータを駆動するように用いた特許請求の範囲第７項に
   記載の自動製図装置。