JPS58175080A - マ−ク読取装置 - Google Patents
マ−ク読取装置Info
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- JPS58175080A JPS58175080A JP5878882A JP5878882A JPS58175080A JP S58175080 A JPS58175080 A JP S58175080A JP 5878882 A JP5878882 A JP 5878882A JP 5878882 A JP5878882 A JP 5878882A JP S58175080 A JPS58175080 A JP S58175080A
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- JP
- Japan
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- bar
- mark
- bars
- detector
- light receiving
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- Pending
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-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING OR CALCULATING; COUNTING
- G06K—GRAPHICAL DATA READING; PRESENTATION OF DATA; RECORD CARRIERS; HANDLING RECORD CARRIERS
- G06K7/00—Methods or arrangements for sensing record carriers, e.g. for reading patterns
- G06K7/10—Methods or arrangements for sensing record carriers, e.g. for reading patterns by electromagnetic radiation, e.g. optical sensing; by corpuscular radiation
- G06K7/10544—Methods or arrangements for sensing record carriers, e.g. for reading patterns by electromagnetic radiation, e.g. optical sensing; by corpuscular radiation by scanning of the records by radiation in the optical part of the electromagnetic spectrum
- G06K7/10821—Methods or arrangements for sensing record carriers, e.g. for reading patterns by electromagnetic radiation, e.g. optical sensing; by corpuscular radiation by scanning of the records by radiation in the optical part of the electromagnetic spectrum further details of bar or optical code scanning devices
- G06K7/10861—Methods or arrangements for sensing record carriers, e.g. for reading patterns by electromagnetic radiation, e.g. optical sensing; by corpuscular radiation by scanning of the records by radiation in the optical part of the electromagnetic spectrum further details of bar or optical code scanning devices sensing of data fields affixed to objects or articles, e.g. coded labels
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
この発明はマーク、即ちバーコー、ドの読取装置に関す
るものである。
るものである。
一般に所定の軌道を自動的に走行できる無人車に２いて
、該無人車がその走行中の位置情報を検出できるように
するために、床面上に一連のパー４１纏からなるバーコ
ードを貼付しておき、無人車がこのマーク（バーコード
）を読取ってその位置情報等を検出する方式が採用され
ている２そして従来のマーク読取方式の１つとして、バ
ーを無人車の移動方向に対して直角の方向に配列し、そ
のバーの有無を複数の検出器で一度に検出してバーの有
無情報を読取る並列読取方式のものがある。しかるにこ
の方式ではバーコードのビット数と同数の検出器が必要
で、高価になるという欠点があった。
、該無人車がその走行中の位置情報を検出できるように
するために、床面上に一連のパー４１纏からなるバーコ
ードを貼付しておき、無人車がこのマーク（バーコード
）を読取ってその位置情報等を検出する方式が採用され
ている２そして従来のマーク読取方式の１つとして、バ
ーを無人車の移動方向に対して直角の方向に配列し、そ
のバーの有無を複数の検出器で一度に検出してバーの有
無情報を読取る並列読取方式のものがある。しかるにこ
の方式ではバーコードのビット数と同数の検出器が必要
で、高価になるという欠点があった。
また他の方式として、バーを無人車の移動方向に配列し
、そのバーを１つの検出器で直列的に検出シ、この検出
したパルス数を計数してそのカウント値から情報を読取
る直列読取方式があり、この方式は上記並列読取方式と
異なり、検出器は１つで済むという利点がある。しかし
ながらこの方式ではスキャン回路、パルス発生回路、計
数回路等の多くの回路を必要とし、装置が複雑かつ高価
になるという欠点があった。しかもバーの検出時に一定
周波数のパルスを発生するようｌこしたものでは番人車
の移動速度が変化した場合パルスのカウント値に変動が
起こるため、正確な情報を検出できず、該移動速度の変
化に対応できるためには移動速度に同期したパルスを発
生する必要があり、これはより一層の装置の複雑化、コ
ストアップを招くこととなった。
、そのバーを１つの検出器で直列的に検出シ、この検出
したパルス数を計数してそのカウント値から情報を読取
る直列読取方式があり、この方式は上記並列読取方式と
異なり、検出器は１つで済むという利点がある。しかし
ながらこの方式ではスキャン回路、パルス発生回路、計
数回路等の多くの回路を必要とし、装置が複雑かつ高価
になるという欠点があった。しかもバーの検出時に一定
周波数のパルスを発生するようｌこしたものでは番人車
の移動速度が変化した場合パルスのカウント値に変動が
起こるため、正確な情報を検出できず、該移動速度の変
化に対応できるためには移動速度に同期したパルスを発
生する必要があり、これはより一層の装置の複雑化、コ
ストアップを招くこととなった。
さらに他のマーク読取方式として、例えば＄１図に示す
ように無人車にその移動方向Ｂと１頁角な方向に２個の
検出器（図示せず）を搭載し、そのうち一方の検出器が
検出値［ｔｌＯａでバーを検出したタイミングに他方の
検出器が検出値１１９ｍ でバー１１の有無を検出して
情報を読取るようにしたタイミングビット方式の直列読
取方式がある。
ように無人車にその移動方向Ｂと１頁角な方向に２個の
検出器（図示せず）を搭載し、そのうち一方の検出器が
検出値［ｔｌＯａでバーを検出したタイミングに他方の
検出器が検出値１１９ｍ でバー１１の有無を検出して
情報を読取るようにしたタイミングビット方式の直列読
取方式がある。
ここで１１は２進の１１を意味するバー、１２は２ａの
°０°を意味するバーである。しかしながらこの方式で
は実際の移動方向Ａが同図に示すように正しい移動方向
Ｂからずれた場合、タイミング用横出器が検出位置１０
ｍでバー１１を検出したときバーの有無を検出する他方
の検出器の実際の検出位置９ｂが本来あるべき検出値１
１９ａから大きくずれてしまい、このような移動方向の
・誤差が読取精度に敏感に影響してしまうこととなる。
°０°を意味するバーである。しかしながらこの方式で
は実際の移動方向Ａが同図に示すように正しい移動方向
Ｂからずれた場合、タイミング用横出器が検出位置１０
ｍでバー１１を検出したときバーの有無を検出する他方
の検出器の実際の検出位置９ｂが本来あるべき検出値１
１９ａから大きくずれてしまい、このような移動方向の
・誤差が読取精度に敏感に影響してしまうこととなる。
しかもこの場合パーの長さ方向に２つの検出器を設ける
こととなるため、バー１１としては長いバーが必要にな
るという欠点もある。
こととなるため、バー１１としては長いバーが必要にな
るという欠点もある。
この発明は以上のような従来の問題欝に鑑みてなされた
もので、幅の異なる第１．＠２のバーを移動体の移動方
向に配列してマークを構成するとともに、第１．＠２の
検出器を移動体に、その移動方向、即ちバーの幅方向に
配置して搭載し、第１の検出器がバーの始端を検出した
ときの＄２の検出器の出力に応じてバーの種類を判別す
るようにすることにより、移動方向の誤差や移動速度の
変動の影響をほとんど受けず、読取精度の高いマーク読
取装置を提供することを目的としている。
もので、幅の異なる第１．＠２のバーを移動体の移動方
向に配列してマークを構成するとともに、第１．＠２の
検出器を移動体に、その移動方向、即ちバーの幅方向に
配置して搭載し、第１の検出器がバーの始端を検出した
ときの＄２の検出器の出力に応じてバーの種類を判別す
るようにすることにより、移動方向の誤差や移動速度の
変動の影響をほとんど受けず、読取精度の高いマーク読
取装置を提供することを目的としている。
以下本発明の一実施例を図について説明する。
第２図及び第３図は本発明の一実施例によるマーク読取
装置を示す。図において、１はｍＦ＃１出体である路面
であり、この路面１上には位置情報を符号化して形成し
たバーコード（マーク）３が貼付されている。２は上記
路面１上を矢…Ｃ方向に走行する無人の車両（移動体）
であり、この車両２が上記マーク３上番通過するとこの
マーク３を読んでその位置を知る訳である。上記マーク
３は幅温！の第１のバー（２進の１０＠を意味する）と
１ｐ品ａ２ （ａ２）ｍｌ）の第２のバー（２進の１
１を意味する）とを相互に間隔すをあけて任意に配列し
て構成され、第２図の例ではバー４．５が幅ａ１の第１
のバー、バー６が幅１２（＞ａｔ）の第２のバーとなっ
ている。なおこれらのバーは反射板により構成されてい
る。
装置を示す。図において、１はｍＦ＃１出体である路面
であり、この路面１上には位置情報を符号化して形成し
たバーコード（マーク）３が貼付されている。２は上記
路面１上を矢…Ｃ方向に走行する無人の車両（移動体）
であり、この車両２が上記マーク３上番通過するとこの
マーク３を読んでその位置を知る訳である。上記マーク
３は幅温！の第１のバー（２進の１０＠を意味する）と
１ｐ品ａ２ （ａ２）ｍｌ）の第２のバー（２進の１
１を意味する）とを相互に間隔すをあけて任意に配列し
て構成され、第２図の例ではバー４．５が幅ａ１の第１
のバー、バー６が幅１２（＞ａｔ）の第２のバーとなっ
ている。なおこれらのバーは反射板により構成されてい
る。
一方、車両２の底面ζこは各バー４．５．６の始端４ａ
、５ａ、５ａを検出する′＠１の受光センサ（第１の検
出器）７と、バー４．５．６の有無を検出する第２の受
光センサ（＠２の検出器）８とが固定され、該第２の受
光センサ８の路面１上の検出値ｍｓａは第１の受光セン
サ７の検出値１１７ｍがら矢ＥＤＣ方向、即ちバーの終
端側に距離ｄだけ離れた位置に来るように設定されてい
る。但しここで、１１くｄぐａｌ＋ｂ、ｄぐ１である。
、５ａ、５ａを検出する′＠１の受光センサ（第１の検
出器）７と、バー４．５．６の有無を検出する第２の受
光センサ（＠２の検出器）８とが固定され、該第２の受
光センサ８の路面１上の検出値ｍｓａは第１の受光セン
サ７の検出値１１７ｍがら矢ＥＤＣ方向、即ちバーの終
端側に距離ｄだけ離れた位置に来るように設定されてい
る。但しここで、１１くｄぐａｌ＋ｂ、ｄぐ１である。
また車両２には下方に光を投射する発光素子（図示せず
）が固定されるとともに、上記第１．第２の受光センサ
７．８の出力を受け、第１の受光センサ７がバー４〜６
の始端４１〜６ｍ を検出したとき第２の受光センサ８
のバーの有無の検出信号に応じて＠ｌの受光センサ７が
検出しているバーが＠１．＠２のいずれのバーかを判別
する判別回路（図示せず）が搭載されている。
）が固定されるとともに、上記第１．第２の受光センサ
７．８の出力を受け、第１の受光センサ７がバー４〜６
の始端４１〜６ｍ を検出したとき第２の受光センサ８
のバーの有無の検出信号に応じて＠ｌの受光センサ７が
検出しているバーが＠１．＠２のいずれのバーかを判別
する判別回路（図示せず）が搭載されている。
次に動作について説明する。
車両２は路面１上を走行している際常にその発光素子が
下方に光を発射しており、車両２がマーク３上を通過す
ると、矢印Ｃ方向に走行して第１、第２の受光センサ７
．８はマーク３のバー４〜６からの反射光を順次受光す
る。そして第１の受光センサ７が最初のバー４の始端４
鳳を検出したとき、即ちその検出出力が立ち上がった時
、ｄ）１１ と設定されているため第２の受光センサ８
はその路面１上の検出値１１８ｍがバー４の終端４ｂを
すでに通過しており、バーを検出しないため、該バー４
は第１のバーであると判別回路で判別される。またバー
５についても同様に、＄１の受光センサ７の出力の立ち
上り時に第２の受光センサ８はバーを検出しなｌ、Ｎた
め該バー５は第１のバーであると判別される。さらにバ
ー６においては、その幅１１２がｍ２）ｄであるため第
１の受光センサ７が該バー６の始端６ｍを検出したとき
第２の受光センサ８の検出値ｉｔ８ｍはバー６上にあっ
て該センサ８はバーを検出し、これにより該バー６が第
２のバーであると判別され、このようにして複数のバー
からなるマーク３の２進化位置情報を読取ることができ
る。
下方に光を発射しており、車両２がマーク３上を通過す
ると、矢印Ｃ方向に走行して第１、第２の受光センサ７
．８はマーク３のバー４〜６からの反射光を順次受光す
る。そして第１の受光センサ７が最初のバー４の始端４
鳳を検出したとき、即ちその検出出力が立ち上がった時
、ｄ）１１ と設定されているため第２の受光センサ８
はその路面１上の検出値１１８ｍがバー４の終端４ｂを
すでに通過しており、バーを検出しないため、該バー４
は第１のバーであると判別回路で判別される。またバー
５についても同様に、＄１の受光センサ７の出力の立ち
上り時に第２の受光センサ８はバーを検出しなｌ、Ｎた
め該バー５は第１のバーであると判別される。さらにバ
ー６においては、その幅１１２がｍ２）ｄであるため第
１の受光センサ７が該バー６の始端６ｍを検出したとき
第２の受光センサ８の検出値ｉｔ８ｍはバー６上にあっ
て該センサ８はバーを検出し、これにより該バー６が第
２のバーであると判別され、このようにして複数のバー
からなるマーク３の２進化位置情報を読取ることができ
る。
なお本装置は車両２がＣ方向と逆方向に走行した場合も
マーク３を読取ることができるもので、このようにマー
ク３上をバーの終端側から始端側に向けて通過した場合
も上記と同様に、第１の受光センサ７が各バー６〜４の
始端６＠〜４ａを検出したときの第２の受光センサ８の
出力から各バー６〜４の種類を判別するようにすればよ
い。
マーク３を読取ることができるもので、このようにマー
ク３上をバーの終端側から始端側に向けて通過した場合
も上記と同様に、第１の受光センサ７が各バー６〜４の
始端６＠〜４ａを検出したときの第２の受光センサ８の
出力から各バー６〜４の種類を判別するようにすればよ
い。
以上のような本実施例の装置では、第１．第２の受光セ
ンサを走行方向に配列し、＄１の受光センサがバーの始
端を検出したときの第２の受光センサの出力に応じてバ
ーの種類を判別し情報を読取るようにしているので、読
取中に車両の移動速度が変化しても正確な読取りを行な
うことができる。
ンサを走行方向に配列し、＄１の受光センサがバーの始
端を検出したときの第２の受光センサの出力に応じてバ
ーの種類を判別し情報を読取るようにしているので、読
取中に車両の移動速度が変化しても正確な読取りを行な
うことができる。
また本装置では、受光センサをその移動方向Ｃに配列し
ているので、実際の移動方向りが第４図に示すように正
しい移動方向Ｃからずれた場合でも、第２の受光センサ
８の検出位置８ａは正しい位置８ｂから移動方向Ｃにほ
とんどずれず、その結果移動方向の誤差によって読取精
度はほとんど影響を受けない、また本装置では、マーク
のビット数が多くても、受光センサは２つだけでよいの
で、従来の並列読取方式に比し検出器は少なくてよい。
ているので、実際の移動方向りが第４図に示すように正
しい移動方向Ｃからずれた場合でも、第２の受光センサ
８の検出位置８ａは正しい位置８ｂから移動方向Ｃにほ
とんどずれず、その結果移動方向の誤差によって読取精
度はほとんど影響を受けない、また本装置では、マーク
のビット数が多くても、受光センサは２つだけでよいの
で、従来の並列読取方式に比し検出器は少なくてよい。
なお上記実施例では無人車両の位置情報を読み取るマー
ク読取装置について説明したが、本発明は例えばコンベ
アや車両等で搬送される物品の種類、番号等の情報を読
取るものにも同様に適用でき、この場合はマークを搬送
される物品に貼付し、これを固定側の検出器で読取るよ
うにする。またバーの幅Ｉｌｌ 、 ８２ 、 両者
の間隔す及び受光センサの間隔ｄは上述の条件λ１（ｄ
（ａ １＋ｂ、ｄ ぐ１を満たす範囲内であればそれぞ
ればらつきがあってもよいものである。さらにはマーク
読取に用いた検出器とバーとしては、上記のような受光
センサと反射板以外に、金属検出器と金属板、あるいは
磁気センサと磁石とを用いてもよい。
ク読取装置について説明したが、本発明は例えばコンベ
アや車両等で搬送される物品の種類、番号等の情報を読
取るものにも同様に適用でき、この場合はマークを搬送
される物品に貼付し、これを固定側の検出器で読取るよ
うにする。またバーの幅Ｉｌｌ 、 ８２ 、 両者
の間隔す及び受光センサの間隔ｄは上述の条件λ１（ｄ
（ａ １＋ｂ、ｄ ぐ１を満たす範囲内であればそれぞ
ればらつきがあってもよいものである。さらにはマーク
読取に用いた検出器とバーとしては、上記のような受光
センサと反射板以外に、金属検出器と金属板、あるいは
磁気センサと磁石とを用いてもよい。
以上のように本発明に係るマーク読取装置によれば、幅
の異なる第１．！２のバーを移動体の移動方向に配列し
てマークを構成するとともに、第１、＠２の検出器を移
動体に、その移動方向、即ちバーの幅方向に配置搭載し
、第１の検出器がバーの始端を検出したときの＠２の検
出器の出力に応じてバーの種類を判別するようにしたの
で、移動方向の誤差や移動速度の変動による影響を受け
ることなく、高精度でマークを読取ることができ、しか
もビット数の多い情報でも２つの検出器で読取ることが
でき、構成が簡単になる効果がある。
の異なる第１．！２のバーを移動体の移動方向に配列し
てマークを構成するとともに、第１、＠２の検出器を移
動体に、その移動方向、即ちバーの幅方向に配置搭載し
、第１の検出器がバーの始端を検出したときの＠２の検
出器の出力に応じてバーの種類を判別するようにしたの
で、移動方向の誤差や移動速度の変動による影響を受け
ることなく、高精度でマークを読取ることができ、しか
もビット数の多い情報でも２つの検出器で読取ることが
でき、構成が簡単になる効果がある。
第１図は従来のタイミングビット方式のマーク読取方式
を説明するための平面図、＠２図及び第３図は本発明の
一実施例によるマーク読取装置の側面図及びマークの平
面図、第４図は本装置の作用効果を説明するための平面
図である。 １・・・路［ｉｉ（被検出体）、２・・・車両（移動体
）、３・・・マーク、４．５・・・第１のバー、４ａ、
５ａ・・・始端、４ｂ・・・終端・６・・・第２のバー
、６ａ・・・始端、７−＠ １の受光セセンサ（！Ｊ１
の検出器）、７１・・・検出位置、８・・・＠２の受光
センサ（第２の検出器）、８鳳・・・検出位置。 特 許 出 願人 マツダ興産株式会社代理人
弁理士 早 瀬 憲 −
を説明するための平面図、＠２図及び第３図は本発明の
一実施例によるマーク読取装置の側面図及びマークの平
面図、第４図は本装置の作用効果を説明するための平面
図である。 １・・・路［ｉｉ（被検出体）、２・・・車両（移動体
）、３・・・マーク、４．５・・・第１のバー、４ａ、
５ａ・・・始端、４ｂ・・・終端・６・・・第２のバー
、６ａ・・・始端、７−＠ １の受光セセンサ（！Ｊ１
の検出器）、７１・・・検出位置、８・・・＠２の受光
センサ（第２の検出器）、８鳳・・・検出位置。 特 許 出 願人 マツダ興産株式会社代理人
弁理士 早 瀬 憲 −
Claims (1)
- （１）幅ａ１．ａ２（ａｔぐ１）の第１．第２のバーを
相互の間隔すをもって複数配列して構成されるマークが
貼付された被検出体と、該被検出体に対しそのバーの幅
方向に相＋７移動する移動体と、該移動体に搭載されバ
ーの始端を検出する第１の検出器と、その上記被検出体
上の検出位置が上記第１の検出器の検出位置からバーの
終端側に間隔ｄ（ａｔ（ｄぐａｌ＋ｂ、ｄ＜ａ２）の位
置に来るよう上記移動体に搭載されバーの有無を検出す
る第２の検出器と、上記＄１の検出器がバーの始端を検
出したとき上記＄２の検出器のバーの有無の検出信号に
応じて上記第１の検出器の検出しているバーが第１．＠
２のいずれのバーかを判別する判別回路とを備えたこと
を特徴とするマーク読取装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5878882A JPS58175080A (ja) | 1982-04-07 | 1982-04-07 | マ−ク読取装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5878882A JPS58175080A (ja) | 1982-04-07 | 1982-04-07 | マ−ク読取装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS58175080A true JPS58175080A (ja) | 1983-10-14 |
Family
ID=13094305
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5878882A Pending JPS58175080A (ja) | 1982-04-07 | 1982-04-07 | マ−ク読取装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS58175080A (ja) |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5497331A (en) * | 1977-12-30 | 1979-08-01 | Cii | Method of and device for reading information item |
-
1982
- 1982-04-07 JP JP5878882A patent/JPS58175080A/ja active Pending
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5497331A (en) * | 1977-12-30 | 1979-08-01 | Cii | Method of and device for reading information item |
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