JPS58177647A - 動力義足 - Google Patents
動力義足Info
- Publication number
- JPS58177647A JPS58177647A JP57060404A JP6040482A JPS58177647A JP S58177647 A JPS58177647 A JP S58177647A JP 57060404 A JP57060404 A JP 57060404A JP 6040482 A JP6040482 A JP 6040482A JP S58177647 A JPS58177647 A JP S58177647A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- knee
- prosthetic leg
- leg
- knee joint
- walking
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 210000002414 leg Anatomy 0.000 claims description 21
- 210000000629 knee joint Anatomy 0.000 claims description 16
- 210000003127 knee Anatomy 0.000 claims description 11
- 210000002683 foot Anatomy 0.000 claims description 9
- 210000000689 upper leg Anatomy 0.000 claims description 6
- 210000003423 ankle Anatomy 0.000 claims description 3
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 2
- 230000003183 myoelectrical effect Effects 0.000 description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 230000005021 gait Effects 0.000 description 2
- 206010039203 Road traffic accident Diseases 0.000 description 1
- 238000007796 conventional method Methods 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61F—FILTERS IMPLANTABLE INTO BLOOD VESSELS; PROSTHESES; DEVICES PROVIDING PATENCY TO, OR PREVENTING COLLAPSING OF, TUBULAR STRUCTURES OF THE BODY, e.g. STENTS; ORTHOPAEDIC, NURSING OR CONTRACEPTIVE DEVICES; FOMENTATION; TREATMENT OR PROTECTION OF EYES OR EARS; BANDAGES, DRESSINGS OR ABSORBENT PADS; FIRST-AID KITS
- A61F2/00—Filters implantable into blood vessels; Prostheses, i.e. artificial substitutes or replacements for parts of the body; Appliances for connecting them with the body; Devices providing patency to, or preventing collapsing of, tubular structures of the body, e.g. stents
- A61F2/50—Prostheses not implantable in the body
- A61F2/68—Operating or control means
- A61F2/70—Operating or control means electrical
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61F—FILTERS IMPLANTABLE INTO BLOOD VESSELS; PROSTHESES; DEVICES PROVIDING PATENCY TO, OR PREVENTING COLLAPSING OF, TUBULAR STRUCTURES OF THE BODY, e.g. STENTS; ORTHOPAEDIC, NURSING OR CONTRACEPTIVE DEVICES; FOMENTATION; TREATMENT OR PROTECTION OF EYES OR EARS; BANDAGES, DRESSINGS OR ABSORBENT PADS; FIRST-AID KITS
- A61F2/00—Filters implantable into blood vessels; Prostheses, i.e. artificial substitutes or replacements for parts of the body; Appliances for connecting them with the body; Devices providing patency to, or preventing collapsing of, tubular structures of the body, e.g. stents
- A61F2/50—Prostheses not implantable in the body
- A61F2/60—Artificial legs or feet or parts thereof
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61F—FILTERS IMPLANTABLE INTO BLOOD VESSELS; PROSTHESES; DEVICES PROVIDING PATENCY TO, OR PREVENTING COLLAPSING OF, TUBULAR STRUCTURES OF THE BODY, e.g. STENTS; ORTHOPAEDIC, NURSING OR CONTRACEPTIVE DEVICES; FOMENTATION; TREATMENT OR PROTECTION OF EYES OR EARS; BANDAGES, DRESSINGS OR ABSORBENT PADS; FIRST-AID KITS
- A61F2/00—Filters implantable into blood vessels; Prostheses, i.e. artificial substitutes or replacements for parts of the body; Appliances for connecting them with the body; Devices providing patency to, or preventing collapsing of, tubular structures of the body, e.g. stents
- A61F2/50—Prostheses not implantable in the body
- A61F2/60—Artificial legs or feet or parts thereof
- A61F2/64—Knee joints
Landscapes
- Health & Medical Sciences (AREA)
- Transplantation (AREA)
- Biomedical Technology (AREA)
- Cardiology (AREA)
- Oral & Maxillofacial Surgery (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Heart & Thoracic Surgery (AREA)
- Vascular Medicine (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Animal Behavior & Ethology (AREA)
- General Health & Medical Sciences (AREA)
- Public Health (AREA)
- Veterinary Medicine (AREA)
- Orthopedic Medicine & Surgery (AREA)
- Prostheses (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、病気、労働災害、交通事故等で片足を大腿部
から切断した障害者が使用装着する義足で、特に膝関節
部を油圧駆動装置で駆動する動力義足に関するものであ
る。
から切断した障害者が使用装着する義足で、特に膝関節
部を油圧駆動装置で駆動する動力義足に関するものであ
る。
を膝継手部材−を介して連結した義足がある。
この義足では、膝継手部材−を中心にして足部Ｃを振子
として下腿部ｄを振り出し、足部Ｃが着地後に体重を義
足にかけることで歩行している。
として下腿部ｄを振り出し、足部Ｃが着地後に体重を義
足にかけることで歩行している。
しかし、この歩行の場合、歩行速度は足部の質量と、下
腿部の長さによる振り子の周期で決まるため、歩行速度
を変えることができなかった。また膝継手部材に加わる
力が下腿部と同一線上にないと膝継手部材はまわり、謂
る中折れをおこし、義足装着者は転倒する。そこで階段
および坂道の昇降ができない欠点がある。
腿部の長さによる振り子の周期で決まるため、歩行速度
を変えることができなかった。また膝継手部材に加わる
力が下腿部と同一線上にないと膝継手部材はまわり、謂
る中折れをおこし、義足装着者は転倒する。そこで階段
および坂道の昇降ができない欠点がある。
また、この義足の欠点を解決するために、膝継手部材の
関節を油圧駆動する第２図に示す動力義足が開発された
。
関節を油圧駆動する第２図に示す動力義足が開発された
。
この義足は、切断端部を挿込む筋電々極Ａをもつソケツ
）Ｂと動力源の電池Ｃを設けた大腿させ、更に下腿部Ｇ
と足部、ｒＨ足首用油圧駆動装置Ｋを介して連結しであ
る。
）Ｂと動力源の電池Ｃを設けた大腿させ、更に下腿部Ｇ
と足部、ｒＨ足首用油圧駆動装置Ｋを介して連結しであ
る。
従って電極ＡＫよって平地歩行、階段歩行等の歩行モー
ドに対応した筋電信号を検出し、この検出信号を制御回
路Ｈに送り、制御回路■では信号に応じてあらかじめの
各歩行モードに対応させて記憶させておいた膝用油圧駆
動装置工き階段の段差が小さいときでも、膝関節を大き
く開いてつまずかないようにパターンを発生させるため
階段歩行の歩容が不自然となり、歩速も遅くなるという
欠点がある。
ドに対応した筋電信号を検出し、この検出信号を制御回
路Ｈに送り、制御回路■では信号に応じてあらかじめの
各歩行モードに対応させて記憶させておいた膝用油圧駆
動装置工き階段の段差が小さいときでも、膝関節を大き
く開いてつまずかないようにパターンを発生させるため
階段歩行の歩容が不自然となり、歩速も遅くなるという
欠点がある。
本発明は、前記従来の欠点を除去するためのもので、階
段昇降時では、義足の一歩前の着地ｌは切断端部な挿入
するソケットで、動力源の電池コを設けた大腿部３と一
体になっている。
段昇降時では、義足の一歩前の着地ｌは切断端部な挿入
するソケットで、動力源の電池コを設けた大腿部３と一
体になっている。
大腿部３は、油圧ボンプダ、油圧用蓄圧器５をもつ下腿
部６と、制御回路７、膝角センサｔを備えた膝用油圧駆
動装置９を介して連結し、膝用油圧駆動装置９の駆動で
膝を開き、この膝角を膝角センサｔで検出し制御回路７
により制御している。また下腿部６は足裏センサ１０を
設けた足部／／を足首駆動装置１２を介して連結する。
部６と、制御回路７、膝角センサｔを備えた膝用油圧駆
動装置９を介して連結し、膝用油圧駆動装置９の駆動で
膝を開き、この膝角を膝角センサｔで検出し制御回路７
により制御している。また下腿部６は足裏センサ１０を
設けた足部／／を足首駆動装置１２を介して連結する。
ンケツ）／には筋電信号を検出する電極１３ 。
／３’を設けである。
本発明は前記構成で明らかなように、電極１３、 ／３
’によって平地歩行、階段歩行等の歩行モードに対応し
た筋電信号を検出して、この信号を制御回路７に送るの
であるが、動力義足の制御回路７の動作は第ψ図の図表
に示す通りで、制御回路７は、電極／Ｊ 、 ／３’の
信号忙よって歩行モードが階段歩行に切換わった時点を
検出すると共に、義足の第ｉ３）は膝関節角を大きく動
かすよ５に膝用油圧駆動装置９を駆動し、この駆動で足
裏センサ１０で着地時の膝関節角を膝角センサｔで読取
る。義足歩行の第２歩以降は前回の着地時の膝関節角を
参照にして膝関節角を決めて歩行パターンを発生させる
ものである。
’によって平地歩行、階段歩行等の歩行モードに対応し
た筋電信号を検出して、この信号を制御回路７に送るの
であるが、動力義足の制御回路７の動作は第ψ図の図表
に示す通りで、制御回路７は、電極／Ｊ 、 ／３’の
信号忙よって歩行モードが階段歩行に切換わった時点を
検出すると共に、義足の第ｉ３）は膝関節角を大きく動
かすよ５に膝用油圧駆動装置９を駆動し、この駆動で足
裏センサ１０で着地時の膝関節角を膝角センサｔで読取
る。義足歩行の第２歩以降は前回の着地時の膝関節角を
参照にして膝関節角を決めて歩行パターンを発生させる
ものである。
岡上記実施例では歩行モードの信号は筋電々極からとっ
たが、装着者が手動スイッチを入れても同じ効果が得ら
れる。
たが、装着者が手動スイッチを入れても同じ効果が得ら
れる。
上述のように、本発明は、階段の昇降時で、第２歩以降
の膝関節角Ｈ／歩前の膝関節角を参照して決めるように
したので、歩容が自然となって歩速も早くなる効果が得
られる。
の膝関節角Ｈ／歩前の膝関節角を参照して決めるように
したので、歩容が自然となって歩速も早くなる効果が得
られる。
図面は本発明に係る動力義足を示すもので、第１図は従
来の義足の側面図、第２図は従来の動力義足の斜視図、
第３図は本件発明の動力義足の斜視図、第４図は制御回
路の動作を表わすブロック図である。 ｌ〜ソケット ２〜電池 ３〜大腿部 ｑ〜油圧ポンプ
Ｓ〜油圧用蓄圧器 ６〜下腿部７〜制御回路 ｔ〜膝
角セ／サ ９〜膝用油圧駆動装置 １０〜足裏センサ
１１〜足部 ／２〜駆動装置 ／Ｊ 、 ／３’〜電極 特許出願人 工業技術院長 石板誠−
来の義足の側面図、第２図は従来の動力義足の斜視図、
第３図は本件発明の動力義足の斜視図、第４図は制御回
路の動作を表わすブロック図である。 ｌ〜ソケット ２〜電池 ３〜大腿部 ｑ〜油圧ポンプ
Ｓ〜油圧用蓄圧器 ６〜下腿部７〜制御回路 ｔ〜膝
角セ／サ ９〜膝用油圧駆動装置 １０〜足裏センサ
１１〜足部 ／２〜駆動装置 ／Ｊ 、 ／３’〜電極 特許出願人 工業技術院長 石板誠−
Claims (1)
- 切断端部を挿入するソケットと一体の大腿部に電圧を設
け、この大腿部を油圧ポンプと油圧用蓄圧器を設けた下
腿部と、制御回路を設けた膝用油圧駆動装置を介して連
結し、また下腿部は足部と足首駆動装置を介して連結し
た動力義足において、膝用油圧駆動装置には、膝関節角
の検出センサを有し、更に足部には足裏に着地点センサ
を設けて、階段昇降時の義足歩行で１歩前の歩行で義足
が着地した時点での膝関節角を参照して次の１歩の歩行
パターンの膝関節角を決めるパターンに制御できること
を特徴とした動力義足。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57060404A JPS58177647A (ja) | 1982-04-13 | 1982-04-13 | 動力義足 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57060404A JPS58177647A (ja) | 1982-04-13 | 1982-04-13 | 動力義足 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS58177647A true JPS58177647A (ja) | 1983-10-18 |
| JPS6213017B2 JPS6213017B2 (ja) | 1987-03-23 |
Family
ID=13141196
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP57060404A Granted JPS58177647A (ja) | 1982-04-13 | 1982-04-13 | 動力義足 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS58177647A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS58203751A (ja) * | 1982-05-25 | 1983-11-28 | 工業技術院長 | 動力義足 |
-
1982
- 1982-04-13 JP JP57060404A patent/JPS58177647A/ja active Granted
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS58203751A (ja) * | 1982-05-25 | 1983-11-28 | 工業技術院長 | 動力義足 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6213017B2 (ja) | 1987-03-23 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| Shultz et al. | Running with a powered knee and ankle prosthesis | |
| Wright et al. | Action of the subtalar and ankle-joint complex during the stance phase of walking | |
| US20060016255A1 (en) | System incorporating an insole pressure sensor and personal annunciator for use in gait assistive therapy | |
| WO2003086235A3 (en) | Sensory prosthetic for improved balance control | |
| CN109938892B (zh) | 一种智能膝上假肢穿戴者骑行状态识别系统 | |
| Murray et al. | Functional performance after tibial rotationplasty. | |
| JPS5932453A (ja) | 動力義足 | |
| JPS5971747A (ja) | 動力義足 | |
| CN104027191A (zh) | 一种膝上假肢的路况识别系统 | |
| JPH01244748A (ja) | 大腿義足および大腿義足用立脚相遊脚相判別装置 | |
| Creveling et al. | Volitional EMG control enables stair climbing with a robotic powered knee prosthesis | |
| JPS58163364A (ja) | 下肢障害者用動力装具 | |
| Sie et al. | Design and evaluation of a wearable haptic feedback system for lower limb prostheses during stair descent | |
| JPS58177647A (ja) | 動力義足 | |
| Wade et al. | Kinematic analysis of speed transitions within walking in younger and older adults | |
| Shorter et al. | Experimental evaluation of a portable powered ankle-foot orthosis | |
| CN110742712A (zh) | 基于源端融合的假肢运动意图识别方法及其装置 | |
| JPS5971746A (ja) | 動力義足 | |
| CN118490426B (zh) | 一种具有仿肌双向助力的被动经股骨假肢系统 | |
| JPS6241024B2 (ja) | ||
| Yuan et al. | A hierarchical control scheme for smooth transitions between level ground and ramps with a robotic transtibial prosthesis | |
| US3553738A (en) | Electromechanical prosthetic devices for the control of movements in handicapped individuals | |
| JPS58203750A (ja) | 動力義足 | |
| Watanabe et al. | Recognition of lower limb movements by artificial neural network for restoring gait of hemiplegic patients by functional electrical stimulation | |
| JPS5932451A (ja) | 動力義足 |