JPS58199379A - 移動体の現在位置表示装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は、自動車等の移動体くおける現在位置、移動軌
跡、進行方向などの移動状ｆｉ１に表示させる移動体の
現在位置表示装置に関する。

一般に、例えば夜間あるいは不案内地域などにおける自
動車運転時に、走行予定コースから外れて運転者が道に
迷５ことがないように適切なガイダンスを行なわせるた
め、予めセットされた道路地図上に自車の現在位置、移
動軌跡、進行方向などの移動状暢を表示させる現在位置
表示装置が開発されている。

従来、この棺の移動体の現在位置表示装置にありては、
距離検出ｌｓＫより車速に応じた自動車等の移動距＊Ｖ
検出するとともに、方向検出器により自動車等の進行方
向およびその変化ｉＩｌを検出し、それら各検出値から
自動車等の走行経路上における現在位置な演ｊｌＫよっ
て求め、その結果を記憶保持させながら表示ｌｌ１ｉ向
に＠々変化する連続した点情報によって表示させ、その
表示内容とその表示画面上に予めセットされた透明シー
ト状の道路などの地図とを比較照合させることにより、
運転者に現在位置の確信を行なわせることができるよう
にしている・ しかし、このような現在位置の確認手段をとるようにし
たのでは、走性に先がけて各地域ごとに複数用意された
透明シート状の地図のうちの１つを走行予定地域にらじ
【選び、それを表示画面上にセットさせなければならず
、その作業が煩雑なものになってしまっているとともに
、地図がずれたりして歯面に表示された内容との比Ｖ照
合がしにくいものになっている。

本発明はこのような点を考慮してなされたもので、従来
のように地図が印刷されている透明シートを表示−向上
にセットさせるのではなく、予め一部のエリアがｘｕｌ
するように頃数の電図ｔマイクロフィルムに犠彰してお
き、そのマイクロフィルムから走行予定地域の地図を呼
び出して光電変換させ、その塩図情１１ｉＫもとづいて
所定の地図を移動体の走行状態に応じて適宜切り換えな
がら表示画１ｌｉｉに移動体の現在位置および移動軌跡
などと一緒に直接表示させるようにするとともに、特に
表示される地図の切換え時における位置の対応関係を明
確にするような手段を施すことにより、視認性の良い移
動体の現在位置表示を行なわせることができるようにし
た移動体の現在位置表示装置を提供するものである。

以下、添付図面を参照して本発明の一実施例について詳
述する。

第１図は本発明による移動体の現在位置表示装置の基本
的な構成を示すもので、例えばタイヤ回転数に比例した
パルス＊−ｑを出力する光電式、電磁式または機械接点
式などのセンサかもなる移動体の移動距離に応じた信号
を発生する距離検出器ｌと、例えばヨ一方向の角速度′
９を検出するレート式のジャイロスコープなどからなる
＃動体の進イテ方向に応じてその方向または方向変化Ｗ
ｋＫ比例した信号を出力する方向検出器２と、「１り記
距離検出器１からのパルス信号をカウントして移動体の
移動距離を計測するとともに方向検出器２の出力から移
動体の進行方向を判定し、両噴出器１．　２からの検出
信号に応じて移動体の暎位走行距趨ごとの２次元座漂−
上の位ｆｉｔを演算によって求め、かつ装置全体の集中
制御を汀なわせる備考処ｔｌ＋ｋｆｆｉ３と、その便号
処Ｉｌ！Ｉ装置３によりて求められた刻々変１ヒする２
次元属僚との位置のデータを順次格納し、移動体の現在
位置表示応する有限の連続位置情報としてそれを保持す
る移動ｖＬ跡記憶装置　（ＲＡＭ　）４と、予め一部の
エリアが重讃された複数の地図が、−１彰されているマ
イクロフィルム５と、そのマイクロフィルム５から必要
な地図情報を電気的に耽みとる撮像装置１６と、その読
みとられた地図情報に応じて地図！１ｊ４１を画面に表
示させるととも（、前記移動軌跡記憶装置４に記憶され
た位置データにもとづいて移動体における現在位置、そ
れまでの移動軌跡および現在の進行方向などの移動状態
を同一画面に刻々更新させながらマーク表示させる表示
装置７と、ｆぎ呼処理装置３へ表示指令を与えるととも
゛に１表示＊１Ｉｌ１７に！！示させる地図の選択指定
、また表示される地図および移動軌跡の方向変換、その
表示位置のシフト、地図および移動軌跡の部分拡大表示
９表示縮尺率の選択などの表示形態の設定変更、地図お
よび移動軌跡の検索などを適宜性なわせることのできる
操作装置８とＫよつ【構成されている。

このように構成された不発１ｊｌｌＫよる移動体の現在
位置表示装置の動作について、以下説明をする・ まず、自動車等の移動体の走行ＫｌＩＡＬ、て、操作値
ｆ８により運転者に地図番ｇを指定させるなどして走行
予定地域における地図の選択を行なわせると、　その地
図選択入力に応じて信号処理値［３は撮像装置６を介し
てマイクロフィルム５から所定の地域における地図情報
を読み出し、その絖み出された地図情報を表示装置１７
に送りて走行予定地域の地図１に画面に表示させる。そ
の際、盪摩装置１６によってマイクロフィルム５におけ
る所定の地図情報を４伏して式みとらせ、走行予定地域
の地図を表示５に置７の画面に連続して表示させる。な
お、−Ｓボされる地図のアクセス手段としては１Ｎ号処
理装置３０制御下におけるマイクロフィルム５０コマ送
りによって行なわれるが、その他に操作Ｉｋ置８におけ
る午、−操作により、マイクロフィルム５に撮影されて
いる複数地域の地図１に＆水装置７に順欠表示させなが
ら走行予定地域における地図の表示選択を行なわせるな
どの手段を適宜とることができることはいうまでもない
６次いで、操作装置８からのキー人力によって表示装置
７のニー面に現在位置の表示マークおよびその現在位置
で移動体の進行方向を示す方向茂示マークをそれぞれ表
示させたうえで、操作装置８におけるスイッチ操作によ
り現在Ｉｆｆ　Ｉｔ−Ｎ水マークが表示地図ヒにおける
出発点［ｉｌＫ　＜るよ５にシフトさせ、また、方向浸
水マークが出発点における移動体の進行方向と一致する
よ５に回転させて各表示マークの初期Ｓ足を行なわせる
・ただし、方向検出６２として地磁気コンパスのような
絶対方位が検出できるようなものを使用すれば、前述し
たような方向表示マークの初期設定を行なわせる必要が
な（なる。

しかるのち、移動体の走行を開始させると、距離検出器
ｌから本位走行距離とと（ｌパルス信号が１′ｌＩ号５
６４装置３へ送られ。

そこでそのパルス数のカウントを行なうことにより走行
自啼が計測されるとともに、方向、検出器２の出力が同
じ（信号処＃＊ｍ３へ送られてそこで刻々における移動
体の進行方向が判定される。１１９＠埋Ｍｌｔ３では、
前述のように検知された移動体の走行距離および方向の
変１ヒにもとづき、予め設足された地図の縮尺ＩＫ応じ
てＸ−Ｙ属僚七における現在位ｔｉｔ　（ｘｅ　ｙ）’
を刻々と演算によって求め、その演算結果が表示装置７
へ逐久送られるとともに移動軌跡記憶装置＃ｔ４へ込ら
れて記憶保持される。なお、その記憶内各は、常時読出
されて表示値ａ７へ嘔吐的に送られる。同時に、イぎ号
も４装ｄ３かも表示装置直７へ現在位置における方向信
号が逐次送られる。しかして、表示値＃７には、第２図
に示すよ５に、その−向に戊ホされた走行予定地図上に
移動体の現在位置を示す表示マークＭｌ　、その現在位
置における移ｗＪ体の醜行方向を示す表示マークＭ２　
および出発点から現在位置に至るｆでの移動軌跡表示マ
ークＭ３が移動体の移動状嗜に追従して模擬的九表示さ
れることになる。なお、その際、現在位置表示マークＭ
１　　と方向表示マークＭ２　とを別途表４（させるこ
となく、現在値′ａ表示マーク自体に方向性をもたせて
現在位１を表示と進行方向ぺ示とｔ同時に行なわせるよ
うにすることｂイ腸に可能である。

また、Ｖ！Ｊ３図は本発明による移動体の現在ｆｌｉ−
ｌポー置の具体的な一構成例を示している。

このｎｌによるものにあっては、＠ｉ己偏備考４装遁３
として、信号の受授を行なわせる入出力１ンターフエイ
ス３１．中央演算制−乞行なわせるＣ　Ｐ　Ｕ　３２お
よびロジック回路３３２例Ｉ卸プログラム用ＲＯＭ３４
．制ｒ−クロックトライバ５かうなっている。また、方
向検出器２のレート出力がＡＤコンバータ９によりデジ
タル信号に変良されて入出力１ンタ一フエイス３１通し
てＣＰ　Ｕ　３２に読みとられ、そこで移動体の走行に
ともなう方向が・γ次検知されるよ５になりている−ま
た、距離検出器ｌのパルス信号出力が人出力４フタ−フ
ェイス３１’１通してＣＰυ３２に送られ、その内部カ
ウンタによりパルスｆｇ　号数のカウントがなされて移
動体の走行距淑が逐次検知されるようＫなっている。ま
た、操作装置８としては、操作スイッチ！＄１８１と、
その操作スイッチ１１８１からの人力を挽みとって各憧
指令ｍｑｖ人出力１ンターフエ４ス３１１ｔｌｋしてＣ
Ｐυ３２に与えるスイッチエンコード用のサブＣＰ　Ｕ
　８２とからなっている。

また、予め多数地域の地図が撮影された７１クロフイル
ム５１に：カセット化するとともに、そのマイクロフィ
ルム５の正、逆方向の送り′ｌｔ付なわせることのでき
／）駆１礪構部を設け、七〇躯動磯構部をＣＰ　Ｕ　３
２の制御下において適宜駆動させることによりて所望の
地図のアクセスな行なわせることができるよ５Ｋしてい
る。すなわち、その駆＠機構部としては、マイクロフィ
ルム５側に設けられたフィルム送り用のスプロケット孔
と共鳴する正、逆転用のスプロケット１０、１１および
各専用の駆動モータ１２，１３Ｙ設け、位置センナ８に
よってマイクロフィルム５の各地図に対応して設けられ
た位置決め用のスリットを検出しながらモータドフィバ
１４を介して各モータ１２．１３の駆動を適宜性なわせ
るようになっている。なお、図中１５は位置センナＳの
検出出力をパルス精彩するフィルタを示している。また
、所望の地図がアクセスされたマイクロフィルム５の一
万関からランプ１６１に点灯させて光拡散板１７ｔ−通
してマイクロフィルム５向を照明し、そのマイクロッ４
ルムＳＶ透過した電図情報がのせられた光信号を結鐵レ
ンズ１８ｔ’介して撮倫装［６に送るようにしている。

礒イ象装置６＠では、撮儂管６１　（または−次元もし
くは二次元の固体撮像素子）によってマイクロフィルム
５かもの光信号を光Ｔ′Ｆｉ、変換してその地図情報を
電気的に仇みとり、その読みとられた地図情報と信号処
理装置３から送られてくる移動体の硯仕位置、方向、走
行軌跡などにｒ＠するデータとをミキサ６２によってミ
キシングさせ、そのミキシングされたビデオ信号に＆ル
じて表示装置１ｔ　７のＣＲＴドラ１バフ１によりＣＲ
Ｔ７２の画■に地図および移動体の現在位置、方間。

走行軌跡などを重ねて表示させるようＫしている。なお
、撮像’１１６１によりて光１ｄ号による地図情報な′
電気ｇｉ号に変換させる際、信号処理＊１１３（ｊｌｌ
の制御クロックと同期してそれがなされるよ５に、同期
ｌｏｌ路６３および搬潅管ドライバ６４′％：介して電
気的な地図情報の絖みとりが何なわれるようになってい
る。また、マイクロフィルム５の一部には、第４図に示
すように、マイクロフィルム５自体を１ｇ号処理装置３
糊に識別させるためのデジタル１ヒされた補助データＤ
（例えばマイクロフィルムのカセットナンバーなど）が
記録されており、囁潅時Ｋｇみとられた補助データがデ
ジタル情報分離回路６５によって分離されてイｌ！号処
理装置３に送られるようＫなっている。さらに、マイク
（］フィルム５には各地図ｇＡ、Ｂ、Ｃ，・・・の帖出
し情報ａ、ｂ、ｃ、・・・が記録されており、表示＊１
ｔ７の画面に表示される走行予定電域の地図の確認を容
易に何なわせることができるようにしている。なお、第
４図中５１はフィルム送り用のスプロケット孔？、５２
はｌコマごとに記録された各進図部Ａ、Ｂ、Ｃ，・・・
にそれぞれ対１じし【設けられた１１ＴｗＬ＆め用のス
リットヲそれぞれ示している。

また、第３図の構成によるものにあっては、例えば走行
途中における自動車の停車時にそのイグニツシ曹ンスイ
ッチヲ切ることによってシステムのｔ源が一部オフされ
たときなどに矢の走行再開時の現在値１衣ボにそなえて
それまでの必要最小限の情報を記憶保持させるためのバ
ックアップ用の不揮発性メモ＋７１９が設けられている
。システムの電源オフ時にその不揮発性メモＩＪ　１９
に記憶保持させる必要最小限の情報としては、例えば現
在使用しているマイクロフィルムのカセットナンバー、
現在表示されている地図ナンバー、現在の表示縮尺、現
在位ＩＷの画面上での属僚および移動方向、現在位−ま
での走性軌跡の一部（２〜３１分程度）、操作装置８に
より予め地図上に走行経路のガイドマークを付すことが
できるようにしたときにはそのガイドマーク位置などが
考えられる。

以上のように構成された移動体の曵仕位Ｉｔ衣不装置に
あって、特に本発明では、第５図（ａ）に示すような２
ａ　Ｘ　２ｂのエリアからなる特定地域における地図Ｘ
ｔマイクロフィルム５に撮影する際に、その地図２０′
１に同図（ｂ）〜（ｅ）に示すように一部が重仮するよ
うにそれぞれａＸｂのエリアからなる計９枚の小醜図ｘ
１〜ｘ９に分割して同一のマイクロ７　（７Ｌ／　ム５
に別途に撮影しておくようにする。その分割子役として
は、地図Ｘの中経にある小地図ｘ９　Ｋ７ＩＩ目したと
き、第６図（ａ）に示すようにその斜め右上方向の小地
図ｘ２　とｌ／４の＊ａしたエリアが生ずるように、ま
た同図伜）に示すようにその右方ｌ＋＋３の小地図ｘ６
　と１／２のＡＷしたエリアが生ずるように、さらに同
図（Ｃ）に示すようνＣその上方向の小地図ｘ７　と１
　／　２の重複したエリアが生ずるようにしている。特
に図示しないが、小地図ｘ９　の斜め左上方向。

栖め左下および斜め右下の谷方間、左方同。

上方向にそれぞれ位置する各小地図ｘｉ、ｘ３゜Ｘ４．
　ｘ５．　ｘ８との関係にあっても同様である。

また、谷分刷されたａＸｂのエリアをもった小地図ｘ１
〜ｘ９　がそれぞれ衣ボ装置７の歯面に表示される地図
の大きさに対応するように設定されている。

このように地図Ｘを互いに一部が重複するよ５に各小地
図Ｘ　ｌ　％　１９に分割してそれぞれマイクロフィル
ム５に予め一定の偵序にしたがって撮影しておき、しか
るのち各小地図ｘ１〜ｘ９　ｆ適宜アクセスさせて走打
予定池域の地図を画面にｍ次切僕え表下させながら、移
動体の移動に応じた現在位置表不を行なわせてい（こと
になる。

その際、画面＆Ｃ表示される地図が切り換えられると、
各地図上の重複エリアにおける同一経路の表示位置が変
わってしまうので走性予電経路を晃失りてしまうおそれ
が多分にある。そのため待に本発明では、操作装置８か
らの入力操作によって、例えば第７図（ａ）に示すよう
に小地図ｘ２　とｘ９　との重複エリア内における走性
予定経路上の任意の１点にガイドポイントＰのマーク表
示を何なわせることができるようＫし、画面Ｖｃ六示さ
れる地図が第７図伽）に示すように小地図ｘ９から右斜
め上方向の小地図ｘ２に切り換えられたときに、もとの
小地図ｘ９上のガイドポイントＰを切り換えられた小地
図ｘ２における同−経路上に表示させて両者間における
位置の対応関係１に明確にさせろとともに％画面（表示
される地図がどちらの方向に切り換えられたかを運転者
などく容易に確認させることができるようにしている。

また、第８図（ａ）は小地図ｘ９が右方向の小地図ｘ６
　Ｋ切り換えられたときの状態Ｙ、同図Φ）は小地図ｘ
９が上方向の小地図ｘ７　に切り換えられたときの状態
ヲそれぞれ示している。

なお、例えば第９図に示すように％ｌＩ！１１面に＆示
される地図が小地図ｘ９からｘ２に切り換えられると、
小地図ｘ９上におけるガイドポイントＰのマーク表示位
置が小地図ｘ２では異なることになるが、そのＦ＠信号
処理装置３において座襟変侠のための演算処理を４宜行
なわせ、切換え時におけるもとの小地図ｘ９上の現在位
置と切り換えられた小地図ｘ２上の現在位置とが同一の
場所を示すようにしている。すなわち、第８図の場合に
は、図示のような坐憚を考えたときく小地図ｘ９　にお
けろ（ｂ／２．　ａ／２）が小地図ｘ２では（０，０）
になるよ５な座嘩変換を行なわせれば、例えば小地図ｘ
９ヒの（３ｂ／４．３ａ／４）位置にある現在位置マー
クＭｌ　が小地図ｘ２上では（ｂ／４　。

ａ／４）位置に変換され、＋＋１ｊ　４１間におけるガ
イドポイントｐの表示位置の対応付けがなされることに
なる。

以上、本宅間による移動体の現在位置表示ｙｔ電にあっ
ては、信号処理値！１ＬＶＣおいて移動体の移動龜離検
出信号と移動方向慣出情号とにもとづいて移動体の二次
元咥憚上の位ｉｔを演算によって求め、その求められた
刻々変化する位置のデータにもとづいて移＠体の現在位
［表示を画面上に行なわせるものにおいて、一部のエリ
アがｒＬ狽するように糎数の地図が予め撮影されている
マイクロフィルム、それら各地図のアクセス手段および
アクセスされた地図の盪儂手段と、ｇ！号もＪＪ！装置
の制御下において順次アクセスされてｌｌｉ面に切換え
表示される各地図の重複エリア内にガイドポイントのマ
ーク表示１行なわせることのできる手段とを設けるよう
にしたもので、特に走行予定地戒の地図１に一面に切換
え表示させる際にガイドポイントによって両槓間におけ
る位置の対応間係な明確にし、常に視認性の良い移一体
の現在泣ｌｊｉ表示を行なわせることかでｆ！るという
優れた利点を有している・

【図面の簡単な説明】

第１図は不発明による移動体の現在位置表示装置の基本
的な構成なボすブロック構成図、第２図は同実施例の表
示装置における表示内容の一例を示す図、第３図は本発
明の具体的な回路構成例を示すブロック図、第４図は７
４クロフイルムの一構成ｔｌＪを示す図、第５図（ａ）
〜（ｅ）は一部のエリアが重複するように特定地域の地
図を分割したときの各状態をそれぞれ示す図、ｉｇ６図
（ａ）〜（Ｃ）は分割された各地図の重複状Ｔｏ４をそ
れぞれ示す図、第７図（１）は互いに切換え表示される
地図の重複エリア内にガイドポイントのマーク表示を付
した状態の一例を示す図、同図（ｂ）はその切換え表示
される各地図におけるガイドポイント位置の変化状態を
示す図、第８図（ａ）、　（ｂ）は切換え表示される′
ｊ！ｒ＠図におけるがイドポイント位置の変化状態の他
の例ンそれぞれ示す図、第９図は地図切換え時における
座標変換の一例な示す図である。 ｌ・・・距離検出器　２・・・方向検出器　３・・・信
号処理値＠４・・・移動軌跡記憶装置５・・・マイクロ
フィルム　６・・・４ｍ装置７・・・表示値−８・・・
操作装置　Ｘ・・・特定地域の地図　ｘｉ−１９・・・
分割された各小地図　Ｐ・・・ガイドポイント 出娘人代畦人　鳥　井　　清 第１図 第２図 ゴ　３　Ｕ 第６図 第５図 第７図 第８図

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 信号処理装置くおいて移動体の移動方向検出信号と移動
   方向検出信号とにもとづいて移動体の二次元属僚上の位
   置を演算によって求め、その求められた刻々変化する位
   置のデータにもとづいて、ｌｉｌ？ｖＩＩＪ体の現在位
   置表示な画面上に行なわせるものにおいて、一部のエリ
   アが重１ｊｉＴるように複数の地図が予め撮影されてい
   る７１クロフイルム。 それら各地図のアクセス手段およびアクセスされた地図
   の撮像手段と、信号処理装置の制ｆ＋１４１Ｆにおいて
   順次アクセスされて歯肉に切換え表示される各地図の１
   複エリア内にガづトポインドのマーク表示Ｖ打なわせる
   ことのできる手段と’ｋｔＲけたこと１に％徴とする移
   動体の現在位置表木装置・