JPS58201020A - 移動体の現在位置表示装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は、自動車等の移動体における現在位置、移動軌
跡、進行方向などの移動状態を表示させる移動体の現在
位置表示装置に関する。

一般に、例えば夜間あるいは不案内地域などにおける自
動車運転時に、走行土足コースから外れて運転者が道に
迷うことがないよ５に適切なガイダンスを行なわせるた
め、予めセットされた道路地図上に自軍の現在位置、移
動軌跡、進行方向などの移動状態を表示させる現在位置
表示装置が開発されている。

従来、この種の移動体の現在位置表示装置にあっては、
距離検出器にまり車速に応じた自動車等の移動距離を検
出するとともに、方向検出器により自動車等の進行方向
およびその変化量を検出し、それら各検出値から自動車
等の走行経路上における現在位置を演算によって求め、
その結果を記憶保持させながら表示画面に刻々変化する
連続した点情報によって表示させ、その表示内容とその
表示画面上に予めセクトされた透明シート状の道路など
の地図とを比較照合させることにより、運転者に現在位
置の確認を行なわせることができるようにしている。

しかし、このような現在位置の確認手段をとるようにし
たのでは、走行に先がけて各地域ごとに複数用意された
透明シート状の地図のうちの１つを走行予定地域に応じ
て選び、それを表示画面上にセットさせなければならず
、その作業が煩雑なものになってしまっているとともに
、地図がずれたりして画面に表示された内容との比較照
合がしにくいものになっている。

本発明はこのような点を考慮してなされたもので、従来
のように地図が印刷されている透明シートを表示画面上
にセットさせるのではな（、予め地図をマイクロフィル
ムに撮影しておき、そのマイクロフィルムから走行予定
地域の地図を呼び出して光電変換させ、その地図情報に
もとづいて所定の地図を表示画面に移動体の現在位置お
よび移動軌跡などと一緒に直接表示させるようにすると
ともに、特にそのマイクロフィルムにフィルム自体の識
別コード、あるいはそれに撮影された各地図の識別コー
ドなどの補助データを記録させて、地図表示の最適制御
を容易に行なわせることができるようにした移動体の現
在位置表示装置を提供するものである。

以下、添付図面を参照して本発明の一実施例について詳
述する。

第１図は本発明による移動体の現在位置表示装置の基本
的な構成を示すもので、例えばタイヤ回転数に比例した
パルス信号を出力する光電式、電磁式または機械接点式
などのセンサかうなる移動体の移動距離に応じた信号を
発生する距離検出器１と、例えばヨ一方向の角速度を検
出するレート式のジャイロスコープなどからなる移動体
の進行方向に応じてその方向または方向変化量に比例し
た信号を出力する方向検出器２と、前記距離検出器１か
ものパルス信号なカラン１して移動体の移動距離を計測
するとともに方向検出器２の出力から移動体の進行方向
を判定し、雨検出器１，２からの検出信号に応じて移動
体の単位走行距離ごとの二次元座標上の位置を演算によ
って求め、かつ装置全体の集中制御を行なわせる信号処
理装置３と、その信号処理装［３によって求められた刻
々変化する二次元座標上の位置のデータを順次格納し、
移動体の現在位置に対応する有限の連続位置情報として
それを保持する移動軌跡記憶装置　（ＲＡＭ　）　４と
、予め地図か撮影されているマイクロフィルム５と、そ
のマイクロフィルム５かも必要な地図情報を電気的に読
みとる撮像装置６と、その読みとられた地図情報に応じ
て地図面像を画面に表示させるとともに、前記移動軌跡
記憶装置４に記憶された位置データにもとづいて移動体
における現在位置、それまでの移動軌跡および現在の進
行方向などの移動状態を同一画面に刻々更新させながら
マーク表示させる表示装置７と、信号処理装置３へ表示
指令を与えるとともに、表示装置７に表示させる地図の
選択指定、また表示される地図および移動軌跡の方向変
換、その表示位置のシフト、地図および移動軌跡の部分
拡大表示。

表示縮尺率の選択などの表示形態の設定変更、地図およ
び移動軌跡の検索などを適宜性なわせることのできる操
作装置８とによりて構成されている。

このように構成された本発明による移動体の現在位置表
示装置の動作について、以下説明をする。

まず、自動車等の移動体の走行に際して操作装ｆ８によ
り運転者に地図番号を指定させるなどして走行予定地域
における地図の選択ケ行なわせると、その地図選択入力
に応じて信号処理装置３は撮像装置６を介してマイクロ
フィルム５かも所定地域における地図情報を読み出し、
その読み出された地図情報を表示装置７に送って走行予
定地域の地図を画面に表示させる。その際、撮像装置６
によってマイクロフィルム５における所定の地図情報を
継続して読みとらせ、走行予定地域の地図を表示装置７
０画面に連続して表示させる。なお、表示される地図の
アクセス手段としては信号処理装置３０制御下における
マイクロフィルム５０コマ送りによって行なわれるが、
その他に操作装置８におけるキー操作により、マイ゛ク
ロフィ・ルム５に撮影されている複数地域の地図を表示
装置７に順次表示させながら走行予定地域における地図
の表示選択を行なわせるなどの手段を適宜とることがで
きることはいうまでもない０次いで、操作装置８からの
キー人力によって表示装置７の画面に現在位置の表示マ
ークおよびその現在位置で移動体の進行方向を示す方向
表示マークをそれぞれ表示させたうえで、操作装置８に
おけるスイッチ操作により現在位置表示マークか表示地
図上における出発点位置にくるようにシフトさせ、また
、方向表示マークが出発点における移動体の進行方向と
一致するように回転させて各表示マークの初期設定を行
なわせる・ただし、方向検出器２として地磁気コンパス
のような絶対方位が検出できるようなものを使用すれば
、前述したような方向表示マークの初期設定を行なわせ
る必要がなくなる。

しかるのち、移動体の走行を開始させると、距離検出器
１から単位走行距離ごとに１パルス信号が信号処理装置
３へ送られ、そこでそのパルス数のカウントを行なうこ
とにより走行距離が計測されるとともに、方向検出器２
の出力が同じく信号処理装置（７） ３へ送られてそこで刻々における移動体の進行方向が判
定される。信号処理装置３では、前述のように検知され
た移動体の走行距離および方向の変化にもとづき、予め
設定された地図の縮尺率に応じてＸ−Ｙ座標上における
現在位置Ｃｘｅ　　ｙ）を刻々と演算によって求め、そ
の演算結果が表示装置７へ逐次送られるとともに移動軌
跡記憶装置４へ送られて記憶保持させる。なお、その記
憶内容は、常時読出されて表示装置７へ連続的に送られ
る。同時に、信号処理装置３から表示装置７へ現在位置
における方向信号が逐次送られる。しかして、表示装置
７には、第２図に示すように、その画面に表示された走
行予定地図上に移動体の現在位置を示す表示マークＭｌ
　、その現在位置における移動体の進行方向を示す表示
マークＭ２および出発点から現在位置に至るまでの移動
軌跡表示マークＭ３が移動体の移動状態に追従して模擬
的に表示されるこ（８） とになる・なお、その際、現在位置表示マークＭ１　　
と方向表示マークＭ２　　とを別途表示させることなく
、現在位置表示マーク自体に方向性をもたせて現在位置
表示と進行方向表示とを同時に行なわせるようにするこ
とも容易に可能である。

また、第３図は本発明による移動体の現在位置表示装置
の具体的な一構成例を示している。

この構成によるものにあっては、前記信号処理装置３と
して、信号の受授を行なわせる入出力インターフェイス
３１．中央演算制御を行なわせるＣＰＵ３２およびロジ
ック回路３３．制御プログラム用ＲＯＭ３４．制御クロ
ックトライバ３５かもなっている。また、方向検出器２
のレート出力がＡＤ　コンバータ９によりデジタル信号
に変換されて入出力インターフエイス３１ｔ−通してＣ
ＰＵ３２に読みとられ、そこで移動体の走行にともなう
方向が逐次検知されるよ５になっている。また、距離検
出器１のパルス信号出力が入出力インターフェイス３１
ヲ通してＣＰＵ３２に送られ、その内部カウンタにより
パルスミｆ数のカウントかなされて移動体の走行距離が
逐次検知されるようになっている。また、操作装置８と
しては、操作スイッチ盤８１と、その操作スイッチ盤８
１からの入力を読みとって各種指令信ｇを入出力インタ
ーフェイス３１ヲ通してＣＰＵ３２に与えるスイッチエ
ンコード用のサブＣＰＵ８２とからなっている。

また、予め多数地域の地図が撮影されたマイクロフィル
ム５をカセット化するとともに、そのマイクロフィルム
５の正、逆方向の送りを行なわせることのできる駆動機
構部を設け、その駆動機構部をＣＰＵ３２の制御下にお
いて適宜駆動させることによって所望の地図のアクセス
を行なわせることができるようにしている。すなわち、
その駆動機構部としては、マイクロフィルム５側に設け
られたフィルム送り用のスプロケット孔と共働する正、
逆転用のスプロケットｔｏ、ｉｉおよび谷専用の駆動モ
ータ１２．１３を設け、位置センサＳによってマイクロ
フィルム５の各地図に対応して設けられたスリットを検
出しなからモータドライバ１４を介して各モータ１２．
１３の駆動を適宜性なわせるようになっている。なお、
図中１５は位置センサＳの検出出力をパルス整形するフ
ィルタを示している。また、所望の地図がアクセスされ
たマイクロフィルム５の一部１ｌｌｌからランプ１６を
点灯させて光拡散板１７ヲ通してマイクロフィルム５面
を照明し、そのマイクロフィルム５を透過した地図情報
がのせられた光信号を結像レンズ１８ヲ介して撮像装置
６に送るようにしている。撮像装置６側では、撮像管６
１（または−次元もしくは二次元の固体撮像素子）によ
りてマイクロフィルム５からの光信号を光電変換してそ
の地図情報を電気的に読みとり、その読みとられた地図
情報と信号処理装置３か（１１） ら送られてくる移動体の現在位置、方向。

走行軌跡などに関するデータとをミキサ６２によってミ
キシングさせ、そのミキシングされたビデオ信号に応じ
て表示装置７のＣＲＴドライバ７１によりＣＲＴ７２の
画面に地図および移動体の現在位置、方向、走行軌跡な
どを重ねて表示させるようにしている。

また、移動体の走行軌跡が進むにしたがいマイクロフィ
ルム５の送りを適宜性なワセることによってスクロール
表示を行なわせることが可能となる・なお、撮像管６１
によって光信号による地図情報を電気信号に変換させる
際、信号処理装置３側の制御クロックと同期してそれが
なされるように、同期回路６３および撮像管ドライバ６
４′％：介して電気的な地図情報の読みとりが行なわれ
るようになっている。また、例えば走行途中における自
動車の停車時にそのイグニツシ冒ンスイツチを切ること
によってシステムの電源が一部オフされたときなどに次
の走（１２） 行再開時の現在位置表示にそなえてそれまでの必要最小
限の情報を記憶保持させるためのバックアップ用の不揮
発性メモリ１９か設けられている。システムの電源オフ
時にその不揮発性メモリ１９に記憶保持させる必要最小
限の情報としては、例えば現在使用しているマイクロフ
ィルムのカセットナンバー、現在表示されている地図ナ
ンバ、現在の表示縮尺、現在位置の画面上での座標およ
び移動方向、現在位置までの走行軌跡の一部（２〜３個
分程度）、操作値＠８により予め地図上に走行経路のガ
イドマークを付すことができるようにしたとき罠はそそ
のガイドマーク位置などが考えられる。

しかして、走行再開時にシステムの電源か投入されると
、信号処理装置３は不揮発性メモリ１９の保持内容ヲ読
み込んで表示装置７の画面に電源オフ時と同様の内容を
表示させ、移動体の走行再開にともな５現在位置表示を
続けて行なわせることになる。

このように構成された本発明による移動体の現在位置表
示装置では、マイクロフィルム５のカセットごとに信号
処理装置３に知らせなければならない情報、例えばマイ
クロフィルム５自体を識別させる補助データなどが必要
であるが、本発明では特にその補助データＤを第４図に
示すようにデジタルコード化してマイクロフィルム５の
一部に記録させておき、撮像時に読みとられた補助デー
タＤを第３図中のデジタル情報分離回路６５によって分
離させて信号処理装置３に読みとらせるようにしている
。

なお、マイクロフィルム５に記録された補助データＤは
、第５図に示すように各コード化されたデータＤ１〜Ｄ
ｎととにサンプル同期ピクト５ＹＮＣＩ〜５ＹＮＣｎが
それぞれ設けられており、撮像された補助データＤのビ
デオ信号が各サンプル同期ビットの信号に同期して波形
整形回路（特に図示せず）な通して信号処理装置３に与
えられるようになっている。さらに、第４図に示すよう
に、マイクロフィルム５には各地図部Ａ。

Ｂ、　Ｃ，・・・の見出し情報ａ、ｂ、ｃ・・・が記録
されており、表示装置７の画面に表示される走行予定地
域の地図確認を容易に行なわせることができるようにし
ている。なお、第４図中５１はフィルム送り用のスプロ
ケツ孔ｔ、５２は１コマごとに記録された各地図部Ａ、
Ｂ、Ｃ・・・にそれぞれ対応して設けられた位置検出用
のスリット’Ｙそれぞれ示している。

しかして、マイクロフィルム５から補助データＤを読み
とった信号処理装置３は、その補助データＤにもとづい
て例えばそのマイクロフィルム５に撮影されている地図
のインデククス表示を画面に行なわせて、予定走行地域
の地図がそのマイクロカセット５の中に入っているかな
どの確認を行なわせるようにすることができる。また、
システムの電源再投入時に、不揮発性メモリ１９に保持
されているカセットナンバーとは異なるマイクロフィル
ムのカセットが装着されているか、またはカセットが未
装着の場合には、信号処理装置３がそれを検知して表示
装置７の画面に所定カセットを装着させる指示表示を行
なわせるようＶＣすることができる。

このように、本発明では特にマイクロフィルム５のカセ
ットごとに信号処理装置３に知らせなげればならない情
報ｔマイクロフィルム５の一部にデジタルコード化した
補助データＤとして記録させ、それを撮像して信号処理
装置３に電気的に読みとらせるようにしているため、カ
セットの形状に左右されることなく、またデータフォー
マットの高い自由度およびデータ記録の高い自由度をも
って補助データＤの記録を行なわせることができるとと
もに、カセット認識のためのＲＯＭなどを何ら用いるこ
となくそれを容易になすことができるようになる。

また、マイクロフィルム５の任意の箇所に補助データＤ
を記録させておくことができ、カセットの再装着の際に
それかもとのカセットと異なっている場合にも地図が撮
影されているところまでマイクロフィルムを巻き戻さな
くても地図が違っていることを容易に認識させることが
できるようになる。

以上、本発明による移動体の現在位置表示装置にあって
は、信号処理装置の制御下において、移動体の移動距離
検出信号と移動方向検出信号とにもとづいて移動体の二
次元座標上の位ｔｖ演算によって求め、その求められた
刻々変化する位置のデータにもとづいて移動体の現在位
置表示を画面上に行なわせるとともに、予めマイクロフ
ィルムに撮影されている地図をアクセスして、そのアク
セスされた地図を撮像して画面に表示させるようにした
システムにおいて、マイクロフィルムの一部にデジタル
コード化された補助データを記録し、その補助デ−夕を
撮像したデジタル信号を信号処理装置に読みとらせろ手
段をとるようにしたもノテ、マイクロフィルムごとに信
号処理装置に知らせなければならない情報の受授を容易
に行なわせることかできるという優れた利点を有してい
る。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明圧よる移動体の現在位置表示装置の基本
的な構成例を示すブロック構成図、第２図は同実施例の
表示装置における表示内容の一例を示す図、第３図は本
発明の具体的な回路構成例を示すブロック図、第４図は
マイクロフィルムの一構成例を示す図、第５図はマイク
ロフィルムに記録された補助データの詳細を示す図であ
る。 １・・・距離検出器　２・・・方向検出器３・・・信号
処理装置　４・・・移動軌跡記憶装置　５・・・マイク
ロフィルム　６・・・撮像装置　７・・・表示装置　８
・・・操作装置（１９） 第１図 第２図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 信号処理装置の制御下において、移動体の移動距離検出
   信号と移動方向検出信号とにもとづいて移動体の二次元
   座標上の位置を演算によって求め、その求められた刻々
   変化する位置のデータにもとづいて移動体の現在位置表
   示を画面上に行なわせるとともに、予めマイクロフィル
   ムに撮影されている地図をアクセスして、そのアクセス
   された地図乞撮像して画面に表示させるようにしたちの
   （おいて、マイクロフィルムの一部にデジタルコード化
   された補助データを記録し、その補助データを撮像した
   デジタル信号を信号処理装置に読みとらせる手段をとる
   よ５［したこと″４ｒ：特徴とする移動体の現在位置表
   示装置・