JPS58201595A - 複数直流電動機の駆動装置 - Google Patents
複数直流電動機の駆動装置Info
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- JPS58201595A JPS58201595A JP57082867A JP8286782A JPS58201595A JP S58201595 A JPS58201595 A JP S58201595A JP 57082867 A JP57082867 A JP 57082867A JP 8286782 A JP8286782 A JP 8286782A JP S58201595 A JPS58201595 A JP S58201595A
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- 230000008878 coupling Effects 0.000 claims 1
- 238000010168 coupling process Methods 0.000 claims 1
- 238000005859 coupling reaction Methods 0.000 claims 1
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- 101100193926 Candida albicans (strain SC5314 / ATCC MYA-2876) RBR3 gene Proteins 0.000 description 1
- 101000634404 Datura stramonium Tropinone reductase 1 Proteins 0.000 description 1
- 101000848007 Saccharomyces cerevisiae (strain ATCC 204508 / S288c) Thioredoxin-1 Proteins 0.000 description 1
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Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P5/00—Arrangements specially adapted for regulating or controlling the speed or torque of two or more electric motors
- H02P5/68—Arrangements specially adapted for regulating or controlling the speed or torque of two or more electric motors controlling two or more DC dynamo-electric motors
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
- Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
- Y02T10/72—Electric energy management in electromobility
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
- Control Of Multiple Motors (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は複数の直流電動機を厘動源とする無人搬送車等
の地上移動体における各直流電動機の駆動装置に関する
ものである。
の地上移動体における各直流電動機の駆動装置に関する
ものである。
一般にバッテリを電源とする無人搬送車等の駆動用電動
ｍには、その制御性の良好な点から直流電動４！ｌが用
いられているが、１台の直流電動機の場合は左右の走行
輪を同時に制御するための動力伝達装置が複雑高価とな
り、複数の直流電動機の場合は機械的に接点を切替えて
回路構成管変更しているので装置が複雑となる。
ｍには、その制御性の良好な点から直流電動４！ｌが用
いられているが、１台の直流電動機の場合は左右の走行
輪を同時に制御するための動力伝達装置が複雑高価とな
り、複数の直流電動機の場合は機械的に接点を切替えて
回路構成管変更しているので装置が複雑となる。
本発明は無人搬送車等の地上移動体における複数の直流
電動機の電機子および界磁コイルを１個のトランジスタ
で交互にオン、オフするように構成し、これにより定ト
ルクでカ行、回生電転Ｌ１さらにホールイン、ドライブ
に通した複数直流電動機の駆動装置ｖ提供するものであ
る。
電動機の電機子および界磁コイルを１個のトランジスタ
で交互にオン、オフするように構成し、これにより定ト
ルクでカ行、回生電転Ｌ１さらにホールイン、ドライブ
に通した複数直流電動機の駆動装置ｖ提供するものであ
る。
以下本発明の一実施例を図に基づいて説明する。
１図に於いて、ｌは無人搬送車の車体、２は１個の旋回
自由な従動輪、８と４は２個の走行輪であり、各走行輪
はそれぞれ個々の直流電動機Ｍ１１Ｍ！によシ減速機６
．６１−介して駆動される。第意図に示す実施例に於い
て７と８＃−１バッテリＥに連なる正負の電路で、この
電路に直列に連ねたパワートランジスタＴＲ１，ＴＲ怠
。
自由な従動輪、８と４は２個の走行輪であり、各走行輪
はそれぞれ個々の直流電動機Ｍ１１Ｍ！によシ減速機６
．６１−介して駆動される。第意図に示す実施例に於い
て７と８＃−１バッテリＥに連なる正負の電路で、この
電路に直列に連ねたパワートランジスタＴＲ１，ＴＲ怠
。
ＴＲ８を接続し、各トランジスタにノ（ワーダイオード
Ｄｉ、Ｄ２．Ｄｌｌ管逆並列に接続する。
Ｄｉ、Ｄ２．Ｄｌｌ管逆並列に接続する。
ここに正電路側のトランジスタＴＲ１と中間トランジス
タＴＲ８’ｉ結ぶ第１結合点ｔムとＬ１負電路側のトラ
ンジスタＴＲ１と中間トランジスタＴｘｍ％結ぶ第２結
合点ｔＢとする。第１直流電動機Ｍ１は直巻界磁コイル
１８１と分巻界磁コイルｌＦＦ１′ｆｒ有し、電機子と
これに連なる直巻界磁コイルＦ８１の各外端を正電路丁
と第１結合点ムに接続し、分巻界磁コイルＦＰＩを第１
結合点ムと負電路８に結線する。第１直流電動機Ｍ−は
直巻界磁コイル７８鵞と分巻界磁コイル？Ｐｉ管有し、
電機子とこれに連なる直巻界磁コイル７８ｇの各外端を
負電路８と第２結合点Ｂに接続し、分巻界磁コイルＩＦ
Ｆ！’ｉ第２結合点Ｂと正電路に結線する。。
タＴＲ８’ｉ結ぶ第１結合点ｔムとＬ１負電路側のトラ
ンジスタＴＲ１と中間トランジスタＴｘｍ％結ぶ第２結
合点ｔＢとする。第１直流電動機Ｍ１は直巻界磁コイル
１８１と分巻界磁コイルｌＦＦ１′ｆｒ有し、電機子と
これに連なる直巻界磁コイルＦ８１の各外端を正電路丁
と第１結合点ムに接続し、分巻界磁コイルＦＰＩを第１
結合点ムと負電路８に結線する。第１直流電動機Ｍ−は
直巻界磁コイル７８鵞と分巻界磁コイル？Ｐｉ管有し、
電機子とこれに連なる直巻界磁コイル７８ｇの各外端を
負電路８と第２結合点Ｂに接続し、分巻界磁コイルＩＦ
Ｆ！’ｉ第２結合点Ｂと正電路に結線する。。
本発明装置の一実施例は以上の構成から１０、次の作用
により第１電動機Ｍｌと第冨亀動１１１Ｍ！Ｏ速度及び
回転方向管制御する。
により第１電動機Ｍｌと第冨亀動１１１Ｍ！Ｏ速度及び
回転方向管制御する。
（１）各トランジスタの作用
トランジスタテｘｌＦｉ第意電動機Ｍ２の電機子と直巻
界磁コイルＦＢ雪に電力を供給し、この際トランジスタ
ＴＲ１はトランジスタＴＲＩと交互にオン、オフ制御し
、第２電動械の分巻界磁コイル７叔意のチョツノくとし
て働く。
界磁コイルＦＢ雪に電力を供給し、この際トランジスタ
ＴＲ１はトランジスタＴＲＩと交互にオン、オフ制御し
、第２電動械の分巻界磁コイル７叔意のチョツノくとし
て働く。
トランジスタテＲ１は同様に第１ｔｌｊｆ＋機Ｍ２の電
機子と直巻界磁コイルＦ８１に電力を供給し、この際ト
ランジスタＴＲ１はトランジスタテＲ１と交互にオン、
オフ制御し、第１電動機の分巻界磁コイルＩＦＰＩのチ
ョツノくとして働く。
機子と直巻界磁コイルＦ８１に電力を供給し、この際ト
ランジスタＴＲ１はトランジスタテＲ１と交互にオン、
オフ制御し、第１電動機の分巻界磁コイルＩＦＰＩのチ
ョツノくとして働く。
トランジスタテＲ１とＴＲ２の間に接続したトランジス
タＴＲＩにＴＲＩ及びＴＲ２と関連してオン、オフ制御
する。
タＴＲＩにＴＲＩ及びＴＲ２と関連してオン、オフ制御
する。
（２１第１電動機Ｍｌのみを単独に駆動制御する場合
トランジスタテＲ霊をオン状態にり、）ランジスタＴＲ
ＩとＴＲ１’を交互にオン、オフしてチョッパ制御する
。
ＩとＴＲ１’を交互にオン、オフしてチョッパ制御する
。
（３）第！電動機Ｍ２のみｔ単独に駆動制御する場合
トランジスタテＲ１ｔ−オン状態にし、トランジスタＴ
Ｒ１とＴＲＩてチョッパ制御する。
Ｒ１とＴＲＩてチョッパ制御する。
（４）第１．謝意の電動機Ｍ１．Ｍｌ管同時に駆動制御
する場合 トランジスタ〒Ｒ１とＴＲ１を交互にオン。
する場合 トランジスタ〒Ｒ１とＴＲ１を交互にオン。
オフしい トランジスタテＲ１ｔ−チョッパとして制御
する。
する。
以上の（１）〜Ｉ４１によシ機械的に接点管切替えるこ
となく力行、回生運転を行うことができる。なお、トラ
ンジスタＴＲＩとＴＲ１のオン期間テ１゜Ｔ２によって
定まる時比率（テ霊−テ１）／（テ１十丁冨）を制御す
ることにより、３台の直流電動機の相補的な動作管実現
することがてきる。
となく力行、回生運転を行うことができる。なお、トラ
ンジスタＴＲＩとＴＲ１のオン期間テ１゜Ｔ２によって
定まる時比率（テ霊−テ１）／（テ１十丁冨）を制御す
ることにより、３台の直流電動機の相補的な動作管実現
することがてきる。
いずれの場合もダイオードＤ１〜１）Ｉｉｊ）ランジス
タがオフになった瞬間に電機子コイル及び界磁コイルに
蓄積されたエネルギー管放出する回路を作り、電流の連
続と平滑化ｔ−はかると共に、発電制動時の放電回路費
素となり、回生制動時の回生電力の帰還回路となる。
タがオフになった瞬間に電機子コイル及び界磁コイルに
蓄積されたエネルギー管放出する回路を作り、電流の連
続と平滑化ｔ−はかると共に、発電制動時の放電回路費
素となり、回生制動時の回生電力の帰還回路となる。
以上は本発明の一実施例を複巻電動機を備える無人搬送
車について説明したもので、本発明はこの実施例に限定
されることな〈発明の要旨内において設計変更でき、複
数の直流電動機を備える電気自動車のような地上移動体
に広く応用しうるものである。
車について説明したもので、本発明はこの実施例に限定
されることな〈発明の要旨内において設計変更でき、複
数の直流電動機を備える電気自動車のような地上移動体
に広く応用しうるものである。
本発明によるときは複数電動機の電機子と界磁コイルを
交互にチョッパ制御す心から、制御部品が少なく従って
構成が簡単となり、トランジスタの時比率を制御するこ
とにより複数電動機の相補的動作管実現しうる効果がめ
る。
交互にチョッパ制御す心から、制御部品が少なく従って
構成が簡単となり、トランジスタの時比率を制御するこ
とにより複数電動機の相補的動作管実現しうる効果がめ
る。
【図面の簡単な説明】
第１図は無人搬送車の平面図、第２図は本発明の一実施
例を示す結線図である。 なお、ｘＡはバッテリ、７と８＃：を正負の電路、ＴＲ
Ｉ 、ＴＲ１、ＴＲ１ｉｊ、）うｙジスタＤ１゜ＤＩ、
Ｄｌｉダイオード、ムは第１結合点、Ｂは第２結合点、
Ｍｌ＃ｉ第１電動機、ＦＰＩはその界磁コイル、Ｍ２は
第３電動機、ＩＰＦ意はその界磁コイルである。 昭和に２年７０月２日 特許庁長官 若 杉 和 夫 殿 １、事件の表示 特願昭〃−グゐＹＺ ２、 発 明 の名称 ３、補正する者 事件との関係 特許出願人 ４、代理人 昭和 年 月 日 ６、補正により増加する発明の数 別紙の通り １１８１１１８１１１頁１行目「バッテリ１」と番りを
「バッテリＩ＆ Ｊと訂正する・ ２同 嬉６頁車行「１１１はそ」とＴｏる會「１１Ｌ、
１１１Ｌはそ」と訂正する。 Ｌ同 Ｂｙ頁１行目「１１１は」と参るを（−１１１，
ｙｌｍは」と訂正する。 ｔｇ間中第２Ｅを別紙Ｏ迩）訂正する。
例を示す結線図である。 なお、ｘＡはバッテリ、７と８＃：を正負の電路、ＴＲ
Ｉ 、ＴＲ１、ＴＲ１ｉｊ、）うｙジスタＤ１゜ＤＩ、
Ｄｌｉダイオード、ムは第１結合点、Ｂは第２結合点、
Ｍｌ＃ｉ第１電動機、ＦＰＩはその界磁コイル、Ｍ２は
第３電動機、ＩＰＦ意はその界磁コイルである。 昭和に２年７０月２日 特許庁長官 若 杉 和 夫 殿 １、事件の表示 特願昭〃−グゐＹＺ ２、 発 明 の名称 ３、補正する者 事件との関係 特許出願人 ４、代理人 昭和 年 月 日 ６、補正により増加する発明の数 別紙の通り １１８１１１８１１１頁１行目「バッテリ１」と番りを
「バッテリＩ＆ Ｊと訂正する・ ２同 嬉６頁車行「１１１はそ」とＴｏる會「１１Ｌ、
１１１Ｌはそ」と訂正する。 Ｌ同 Ｂｙ頁１行目「１１１は」と参るを（−１１１，
ｙｌｍは」と訂正する。 ｔｇ間中第２Ｅを別紙Ｏ迩）訂正する。
Claims (1)
- バッテリに連なる正負の電路６ｃｍ個のトランジスタｔ
ｌｉ［接に接続し、各トランジスタにダイオードを逆並
列に接続し、正電路側のトランジスタと中間のトランジ
スタ１結ぶ第１結合点と正電路に第１直流電動機の電機
子を接続し、負電路側のトランジスタと中間のトランジ
スタを結ぶ第３結合点と負電路に菖雪直流電動機の電機
子管接続し、第１直流電動機の界磁コイルを第１結合点
と負電路に結び、第１直流電動機の界磁コイルを第２結
合点と正電路に結線したこと１−％愼とする複数直流電
動機の駆動装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57082867A JPS58201595A (ja) | 1982-05-17 | 1982-05-17 | 複数直流電動機の駆動装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57082867A JPS58201595A (ja) | 1982-05-17 | 1982-05-17 | 複数直流電動機の駆動装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS58201595A true JPS58201595A (ja) | 1983-11-24 |
| JPS6321437B2 JPS6321437B2 (ja) | 1988-05-06 |
Family
ID=13786265
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP57082867A Granted JPS58201595A (ja) | 1982-05-17 | 1982-05-17 | 複数直流電動機の駆動装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS58201595A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008283846A (ja) * | 2007-05-11 | 2008-11-20 | Taida Electronic Ind Co Ltd | センサレスモータの制御回路及びその制御方法 |
-
1982
- 1982-05-17 JP JP57082867A patent/JPS58201595A/ja active Granted
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008283846A (ja) * | 2007-05-11 | 2008-11-20 | Taida Electronic Ind Co Ltd | センサレスモータの制御回路及びその制御方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6321437B2 (ja) | 1988-05-06 |
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