JPS5822975A - 相関画像追尾装置 - Google Patents
相関画像追尾装置Info
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- JPS5822975A JPS5822975A JP56121683A JP12168381A JPS5822975A JP S5822975 A JPS5822975 A JP S5822975A JP 56121683 A JP56121683 A JP 56121683A JP 12168381 A JP12168381 A JP 12168381A JP S5822975 A JPS5822975 A JP S5822975A
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- Japan
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-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S3/00—Direction-finders for determining the direction from which infrasonic, sonic, ultrasonic or electromagnetic waves, or particle emission, not having a directional significance, are being received
- G01S3/78—Direction-finders for determining the direction from which infrasonic, sonic, ultrasonic or electromagnetic waves, or particle emission, not having a directional significance, are being received using electromagnetic waves other than radio waves
- G01S3/782—Systems for determining direction or deviation from predetermined direction
- G01S3/785—Systems for determining direction or deviation from predetermined direction using adjustment of orientation of directivity characteristics of a detector or detector system to give a desired condition of signal derived from that detector or detector system
- G01S3/786—Systems for determining direction or deviation from predetermined direction using adjustment of orientation of directivity characteristics of a detector or detector system to give a desired condition of signal derived from that detector or detector system the desired condition being maintained automatically
- G01S3/7864—T.V. type tracking systems
- G01S3/7865—T.V. type tracking systems using correlation of the live video image with a stored image
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
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- General Physics & Mathematics (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Closed-Circuit Television Systems (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
この発明は、自動的に参照窓の中心に目標画をとり込む
ことを特徴とした。相関画像追尾装置に関するものであ
る。
ことを特徴とした。相関画像追尾装置に関するものであ
る。
従来の装置においては、第１図に示す目標と画像との関
係を示す図において、参照窓（１）のほぼ中心に目標（
２）を囲むようにして、参照窓が初期に設定され、この
参照窓で囲まれた信号が記憶されて参照画像とされ、以
降は、演算窓（３）で囲まれた画像と、参照画像との間
の相関演算が行なわれて、参照画像と最も整合した画像
位置が演算窓で囲まれた画像の中から検出され９画＃
（４１の中心からはかったこの位置ベクトルが零に収れ
んするように、撮像装置が結合されているサーボ架台を
制御して、目標の追尾機能を得ていた。
係を示す図において、参照窓（１）のほぼ中心に目標（
２）を囲むようにして、参照窓が初期に設定され、この
参照窓で囲まれた信号が記憶されて参照画像とされ、以
降は、演算窓（３）で囲まれた画像と、参照画像との間
の相関演算が行なわれて、参照画像と最も整合した画像
位置が演算窓で囲まれた画像の中から検出され９画＃
（４１の中心からはかったこの位置ベクトルが零に収れ
んするように、撮像装置が結合されているサーボ架台を
制御して、目標の追尾機能を得ていた。
第２図を用いて従来の装置の動作をさらに詳しく説明す
る。第２図は従来の相関追尾装置の構成を示す図であり
、撮像センサ（５）の画像信号は、アナログ・ディジタ
ル変換器（７１Ｋ人力されディジタル画像信号（８）が
得られる。一方、撮像センサ（５）には同期信号発生回
路（６）から同期信号が供給されている。この同期信号
は撮像センサ（５）以外にも相関追尾装置の各部での同
期動作に用いられる。又、ディジタル画像信号は参照及
び演算窓設定回路（９）により第１図で示した参照窓（
１）、演算窓（３）に対応した画像が切り出され。
る。第２図は従来の相関追尾装置の構成を示す図であり
、撮像センサ（５）の画像信号は、アナログ・ディジタ
ル変換器（７１Ｋ人力されディジタル画像信号（８）が
得られる。一方、撮像センサ（５）には同期信号発生回
路（６）から同期信号が供給されている。この同期信号
は撮像センサ（５）以外にも相関追尾装置の各部での同
期動作に用いられる。又、ディジタル画像信号は参照及
び演算窓設定回路（９）により第１図で示した参照窓（
１）、演算窓（３）に対応した画像が切り出され。
特定時点での参照窓内の画像が切換回路Ｏ１により、参
照画像メモリ０υ内にストアされると共に。
照画像メモリ０υ内にストアされると共に。
演算窓内の画像が画像データメモリａ邊にストアされて
、相関演算回路α３によって参照画像メモリ０υ内の画
像と画像データメモモ 相関演算が行なわれる。なお、参照画像メモリ（Ｉｌｌ
、画像データメモリα邊各々は読み書きのできるメモ
リである。相関演算回路０３の出力は整合位置判定回路
α４に人力され、相関値を評価判定して次の演算窓を設
定あるいは参照窓の更新の必要性を決める。しかしなが
ら、目標との相対運動により、目標画像が拡大、縮小、
あるいは旋回したために明確な整合位置が得られなくな
ると、初期においてとり込んだ参照画像を書き換えて、
現在の整合位置に中心をおく参照窓に囲まれた画像を再
びストアして新しい参照画像とし、この参照画像と、継
続する時点における演算窓で囲まれた画像との間の相関
演算が再び行なわれて、追尾が継続遁れていたが、一般
に参照画像を更新すると、追尾誤差だけ参照窓の中心か
らずれて目標画がとり込まれるため、参照画像更新のた
びに目標が参照窓中心からはずれて行き、追尾が不能に
なる欠点があるばかりでなく、初期において、参照窓の
ほぼ中心に目標画をとり込むことは、目標が高速旋回運
動をしている場合には、著しく困難である欠点があった
。
、相関演算回路α３によって参照画像メモリ０υ内の画
像と画像データメモモ 相関演算が行なわれる。なお、参照画像メモリ（Ｉｌｌ
、画像データメモリα邊各々は読み書きのできるメモ
リである。相関演算回路０３の出力は整合位置判定回路
α４に人力され、相関値を評価判定して次の演算窓を設
定あるいは参照窓の更新の必要性を決める。しかしなが
ら、目標との相対運動により、目標画像が拡大、縮小、
あるいは旋回したために明確な整合位置が得られなくな
ると、初期においてとり込んだ参照画像を書き換えて、
現在の整合位置に中心をおく参照窓に囲まれた画像を再
びストアして新しい参照画像とし、この参照画像と、継
続する時点における演算窓で囲まれた画像との間の相関
演算が再び行なわれて、追尾が継続遁れていたが、一般
に参照画像を更新すると、追尾誤差だけ参照窓の中心か
らずれて目標画がとり込まれるため、参照画像更新のた
びに目標が参照窓中心からはずれて行き、追尾が不能に
なる欠点があるばかりでなく、初期において、参照窓の
ほぼ中心に目標画をとり込むことは、目標が高速旋回運
動をしている場合には、著しく困難である欠点があった
。
この発明は、これらの欠点を除去するために考えられた
ものであシ、あらかじめ代表的参照画像を読出し専用メ
モリにストアしておき、必要時点で読出し専用メモリに
ストアされた参照画像との相関位置を参照画像を記憶す
る際の参照窓の基準位置とすることによって９％に、追
尾開始初期に於いては自動的に目標画を参照窓のほぼ中
心にとり込むことを可能とし、追尾途中の参照画像の更
新においてはＪ目標画の参照窓中心からのずれが累積し
ないようにするものである。以下、第３図によシ詳細に
説明する。
ものであシ、あらかじめ代表的参照画像を読出し専用メ
モリにストアしておき、必要時点で読出し専用メモリに
ストアされた参照画像との相関位置を参照画像を記憶す
る際の参照窓の基準位置とすることによって９％に、追
尾開始初期に於いては自動的に目標画を参照窓のほぼ中
心にとり込むことを可能とし、追尾途中の参照画像の更
新においてはＪ目標画の参照窓中心からのずれが累積し
ないようにするものである。以下、第３図によシ詳細に
説明する。
第３図はこの発明による実施例の構成を示す図であり、
撮像センサ（５）からの信号が参照画像読み書きメモＩ
Ｊ ｆＪυ、及び画像データメモリ（Ｉ■にストアされ
るまでは同一動作である。
撮像センサ（５）からの信号が参照画像読み書きメモＩ
Ｊ ｆＪυ、及び画像データメモリ（Ｉ■にストアされ
るまでは同一動作である。
しかしながら追尾の初期の時点あるいは追尾の途中で想
定される目標画像が参照画像の中央に位置するように参
照画像読出し専用メモリにストアされているので、追尾
初期の時点で切換回路ａ・を参照画像読み出し専用メモ
リｒ１！９の出力が相関演算回路０の入力となるように
切り換わり、追尾しようとする目標のほぼ中心に参照窓
の設定が自動的に行なわれる。
定される目標画像が参照画像の中央に位置するように参
照画像読出し専用メモリにストアされているので、追尾
初期の時点で切換回路ａ・を参照画像読み出し専用メモ
リｒ１！９の出力が相関演算回路０の入力となるように
切り換わり、追尾しようとする目標のほぼ中心に参照窓
の設定が自動的に行なわれる。
又、追尾の途中で画像の相関が低下し、切換回路（ＩＩ
）を閉じて、参照画像読み書きメモリ（１１）を更新し
相関演算回路０と、整合位置判定回路ａ４により次の演
算窓が設定されても引き続き画像の相関が低く整合位置
判定回路も４で整合位置を判定し得ない場合は、再び切
換回路Ｏｅにより参照画像読み出し専用メモリα９の内
容を相関演算回路ａＪの人力とすることによりあらかじ
め追尾の途中で想定される目標画像との相関演算を行な
って整合位置判定を行なう。
）を閉じて、参照画像読み書きメモリ（１１）を更新し
相関演算回路０と、整合位置判定回路ａ４により次の演
算窓が設定されても引き続き画像の相関が低く整合位置
判定回路も４で整合位置を判定し得ない場合は、再び切
換回路Ｏｅにより参照画像読み出し専用メモリα９の内
容を相関演算回路ａＪの人力とすることによりあらかじ
め追尾の途中で想定される目標画像との相関演算を行な
って整合位置判定を行なう。
以上述べたように、この発明によれば、追尾初期に於て
、追尾しようとする目標のほぼ中心に参照窓を自動的に
設定可能とすると共に、＃黒データ記憶回路の内容を現
在の画像に於て参照窓で囲まれる画像信号に更新する場
合は参照窓がほぼ、目標の中心に自動的に想定されるの
で、従来の装置のように、参照データの更新のたびに追
尾誤差が蓄積して追尾が不能になることがない。
、追尾しようとする目標のほぼ中心に参照窓を自動的に
設定可能とすると共に、＃黒データ記憶回路の内容を現
在の画像に於て参照窓で囲まれる画像信号に更新する場
合は参照窓がほぼ、目標の中心に自動的に想定されるの
で、従来の装置のように、参照データの更新のたびに追
尾誤差が蓄積して追尾が不能になることがない。
従って、高速性のある運用が可能であるばかりでなく、
特に、高速旋回運動をする目標を追尾する場合に於ては
、性能が著しく向上する。
特に、高速旋回運動をする目標を追尾する場合に於ては
、性能が著しく向上する。
なお９以上は、ひろがりが２次元である画像相関演算を
行う場合について述べたが、この発明はこれに限らず、
ひろがりが１次元である画像の相関演算を行う場合につ
いても適用することができる。
行う場合について述べたが、この発明はこれに限らず、
ひろがりが１次元である画像の相関演算を行う場合につ
いても適用することができる。
第１図は目標と画像との関係を示す図、第２図は従来の
相関追尾装置の構成を示す図、第３図はこの発明の一実
施例の構成を示す図であって、（１）は参照窓、（２）
は目標、（３）は演算窓、（４）は画像、（５）は撮像
センサ、（６）は同期信号発生回路。 （７）はアナログ・デジタル変換器、（８）はデジタル
画像信号、（９）は参照及び演算窓設定回路、 ０１は
切換回路、ａυは参照画像メモリ、（１３Ｉ１１；を画
像データメモリ、（ＩＩは相関演算回路、 ０４は整合
位置判定回路、ａ！９は参照画像読み出し専用メモ！ｊ
、（１は切換回路である。 なお図中同一あるいは相当部分には同一符号を付して示
しである。
相関追尾装置の構成を示す図、第３図はこの発明の一実
施例の構成を示す図であって、（１）は参照窓、（２）
は目標、（３）は演算窓、（４）は画像、（５）は撮像
センサ、（６）は同期信号発生回路。 （７）はアナログ・デジタル変換器、（８）はデジタル
画像信号、（９）は参照及び演算窓設定回路、 ０１は
切換回路、ａυは参照画像メモリ、（１３Ｉ１１；を画
像データメモリ、（ＩＩは相関演算回路、 ０４は整合
位置判定回路、ａ！９は参照画像読み出し専用メモ！ｊ
、（１は切換回路である。 なお図中同一あるいは相当部分には同一符号を付して示
しである。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 一つの画像内に設定された参照窓で囲まれる２次元ひろ
がりをもつ信号を参照画像記憶回路に記憶し、この信号
と、上記画像及び継続する画像内の２次元ひろがりをも
つ信号との間の相関演算を行ない、参照窓で囲まれる画
像と最も整合する画像位置を上記それぞれの画像内の信
号の中から求め、これら画像位置をそれぞれの画像内の
追尾点とする相関画像追尾装置に於て。 上記参照画像記憶回路としてあらかじめ参照画像をスト
アした読出し専用のメモリと、追尾の途中で参照画像を
書き換えることを可能とするように読み書きできるメモ
リの両方を備えたことを特徴とする相関画像追尾装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP56121683A JPS5822975A (ja) | 1981-08-03 | 1981-08-03 | 相関画像追尾装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP56121683A JPS5822975A (ja) | 1981-08-03 | 1981-08-03 | 相関画像追尾装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5822975A true JPS5822975A (ja) | 1983-02-10 |
| JPS6326355B2 JPS6326355B2 (ja) | 1988-05-30 |
Family
ID=14817284
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP56121683A Granted JPS5822975A (ja) | 1981-08-03 | 1981-08-03 | 相関画像追尾装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5822975A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS60226280A (ja) * | 1984-04-24 | 1985-11-11 | Canon Inc | 測距視野選択装置 |
| JPS619084A (ja) * | 1984-06-23 | 1986-01-16 | Canon Inc | カメラにおける自動追尾装置 |
| FR2666649A1 (fr) * | 1990-09-10 | 1992-03-13 | Mitsubishi Electric Corp | Dispositif de suivi d'un vehicule avec une fonction de mesure de distance. |
| US5187537A (en) * | 1990-11-22 | 1993-02-16 | Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha | Vehicle following apparatus |
| EP0586019A3 (en) * | 1992-09-04 | 1994-10-12 | Nippon Kogaku Kk | Target tracking device and camera comprising it. |
-
1981
- 1981-08-03 JP JP56121683A patent/JPS5822975A/ja active Granted
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS60226280A (ja) * | 1984-04-24 | 1985-11-11 | Canon Inc | 測距視野選択装置 |
| JPS619084A (ja) * | 1984-06-23 | 1986-01-16 | Canon Inc | カメラにおける自動追尾装置 |
| FR2666649A1 (fr) * | 1990-09-10 | 1992-03-13 | Mitsubishi Electric Corp | Dispositif de suivi d'un vehicule avec une fonction de mesure de distance. |
| US5187537A (en) * | 1990-11-22 | 1993-02-16 | Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha | Vehicle following apparatus |
| EP0586019A3 (en) * | 1992-09-04 | 1994-10-12 | Nippon Kogaku Kk | Target tracking device and camera comprising it. |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6326355B2 (ja) | 1988-05-30 |
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