JPS582620B2 - 泡検出方法及び装置 - Google Patents
泡検出方法及び装置Info
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- JPS582620B2 JPS582620B2 JP51058574A JP5857476A JPS582620B2 JP S582620 B2 JPS582620 B2 JP S582620B2 JP 51058574 A JP51058574 A JP 51058574A JP 5857476 A JP5857476 A JP 5857476A JP S582620 B2 JPS582620 B2 JP S582620B2
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Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
- G01N29/00—Investigating or analysing materials by the use of ultrasonic, sonic or infrasonic waves; Visualisation of the interior of objects by transmitting ultrasonic or sonic waves through the object
- G01N29/02—Analysing fluids
- G01N29/032—Analysing fluids by measuring attenuation of acoustic waves
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
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- Investigating Or Analyzing Materials By The Use Of Ultrasonic Waves (AREA)
- Measuring Volume Flow (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は液体中の泡を検出する方法及び装置に関するも
ので、更に詳細には導管中を流れる液体中に含まれる泡
を検出する方法及び装置に関するものである。
ので、更に詳細には導管中を流れる液体中に含まれる泡
を検出する方法及び装置に関するものである。
一般に各種工業において、液体中に含まれる泡が製品に
悪影響を及ぼすため、これを検知して除去すべきとされ
ることは極めて多い。
悪影響を及ぼすため、これを検知して除去すべきとされ
ることは極めて多い。
たとえば、写真工業においては、写真感光材料用塗布液
に泡が存在すると、塗布、乾燥後の塗膜に泡に対応した
小さな穴が形成され、写真感光材料きしての商品価値を
失なわしめる結果を招いてしまう。
に泡が存在すると、塗布、乾燥後の塗膜に泡に対応した
小さな穴が形成され、写真感光材料きしての商品価値を
失なわしめる結果を招いてしまう。
従って塗布液中に存在する泡はどんな微細な泡であって
も、またその数がいかに少なくとも、塗布に先立ってこ
れを検知し、取除くことが要請される。
も、またその数がいかに少なくとも、塗布に先立ってこ
れを検知し、取除くことが要請される。
従来、このような液体中の泡を検知する方法としては特
公昭33−6903号公報、特開昭48−76591号
公報等に開示された方法が知られていた。
公昭33−6903号公報、特開昭48−76591号
公報等に開示された方法が知られていた。
この方法はキャビテーションにより生じた泡を含んだ液
体の流れる導管の壁部の相対する位置に、一対の超音波
振動子を取付け、一方の振動子より超音波を発振して液
体中を通過させ、これを他方の振動子で受信し、受信し
たときの超音波エネルギーの減衰量の変化から、液体中
の泡を検出せんとするものである。
体の流れる導管の壁部の相対する位置に、一対の超音波
振動子を取付け、一方の振動子より超音波を発振して液
体中を通過させ、これを他方の振動子で受信し、受信し
たときの超音波エネルギーの減衰量の変化から、液体中
の泡を検出せんとするものである。
しかしながら、この方法においては、導管及び振動子に
外部から機械的振動が加えられた場合、被測定液体をポ
ンプ送液する際に流圧変動が生ずる場合、或いは電源電
圧に変動が生ずる場合等に受信出力に変動が生じ、これ
がノイズとなって泡による出力変動と同時に検出される
ため、両者の区別が困離となり、泡検出の精度が低下ず
るさいう問題があった。
外部から機械的振動が加えられた場合、被測定液体をポ
ンプ送液する際に流圧変動が生ずる場合、或いは電源電
圧に変動が生ずる場合等に受信出力に変動が生じ、これ
がノイズとなって泡による出力変動と同時に検出される
ため、両者の区別が困離となり、泡検出の精度が低下ず
るさいう問題があった。
本発明はかような従来の泡検出方法の欠点を除去し、微
細な気泡でも精度良く検出しうる超音波泡検出方法及び
装置を提供することを目的とする。
細な気泡でも精度良く検出しうる超音波泡検出方法及び
装置を提供することを目的とする。
本発明のかかる目的は、導管の両側に送、受信軸を平行
にした少なくとも2灯の超音波発信振動子及び受信振動
子を設けることによって達成される。
にした少なくとも2灯の超音波発信振動子及び受信振動
子を設けることによって達成される。
以下、本発明の実施態様を添付図面に基いて詳細に説明
する。
する。
第1図は本発明の一実施態様を示す超音波泡検出装置の
プロツクダイアグラムである。
プロツクダイアグラムである。
ここに1は超音波発信器、2a,2bは送信用振動子、
3a,3bは受信用振動子である。
3a,3bは受信用振動子である。
送信用振動子2a,2b及び受信用振動子3a,3bは
それぞれ等距離だけ離され、また送信用振動子2aと受
信用振動子3a及び送信用振動子2bと受信用振動子3
bとはそれぞれ相対して送受信軸が平行となるように導
管4の外壁に設けてある。
それぞれ等距離だけ離され、また送信用振動子2aと受
信用振動子3a及び送信用振動子2bと受信用振動子3
bとはそれぞれ相対して送受信軸が平行となるように導
管4の外壁に設けてある。
導管4の上記振動子2a,2b,3a,3bを取付けて
ある部分は超音波の伝達効率を向上させるため、第2図
の導管横断面図に示す如く、平らに削り込まれ、振動子
2a,2b,3a,3bがグリース5を介して導管4に
ぴったりと密着するようになっている。
ある部分は超音波の伝達効率を向上させるため、第2図
の導管横断面図に示す如く、平らに削り込まれ、振動子
2a,2b,3a,3bがグリース5を介して導管4に
ぴったりと密着するようになっている。
更に、超音波が導管4の外壁の周辺を伝わって受信され
、被測定液体中を伝わって受信される超音波エネルギー
の比率が低下するのを防止するため、この削り込んだ部
分には溝6が設けられている。
、被測定液体中を伝わって受信される超音波エネルギー
の比率が低下するのを防止するため、この削り込んだ部
分には溝6が設けられている。
また7a,7bは高周波増幅器、交流・直流変換器及び
微分又はバイアス回路を含む増幅器より成る増幅器、8
a,8bは矩形パルス変換回路を含む信号整形器、9a
bは比較器、10は記録計その他の表示装置である。
微分又はバイアス回路を含む増幅器より成る増幅器、8
a,8bは矩形パルス変換回路を含む信号整形器、9a
bは比較器、10は記録計その他の表示装置である。
本実施態様において、超音波発振器1から発信された超
音波出力は送信振動子2a,2bを励起して導管4内の
液体中に一定量の超音波エネルギーを放出し、超音波の
音場を形成する。
音波出力は送信振動子2a,2bを励起して導管4内の
液体中に一定量の超音波エネルギーを放出し、超音波の
音場を形成する。
用いる超音波出力の周波数は対象とする泡に対し、超音
波エネルギーの減衰係数が最大となるように選ばれる。
波エネルギーの減衰係数が最大となるように選ばれる。
ここに、液体中に泡が存在しないときは、発信振動子2
a,2bから受信振動子3a,3bに伝達されるエネル
ギーは常に一定であるため、受信振動子3a,3bには
つねに一定の電圧が誘起されることとなる。
a,2bから受信振動子3a,3bに伝達されるエネル
ギーは常に一定であるため、受信振動子3a,3bには
つねに一定の電圧が誘起されることとなる。
これに対して液体中に泡が1個でも存在するときは発信
振動子2a,2bより放出される超音波エネルギーは泡
によって散乱、吸収を受けるため、受信されるエネルギ
ーもその分だけ減衰し、出力電圧に変動を生じる。
振動子2a,2bより放出される超音波エネルギーは泡
によって散乱、吸収を受けるため、受信されるエネルギ
ーもその分だけ減衰し、出力電圧に変動を生じる。
かくして液体中の泡が検出されるのであるが、機械振動
、圧力変動、電圧変動などによるノイズが送信中に発生
する場合にも、発信振動子2a+2bから受信振動子3
a,3bに伝達されるエネルギーは、機械振動による振
動子と管壁との瞬間的密着不良、流圧変動による伝達効
率の変動、電源電圧変動等により影響され、上記泡の場
合と同様に出力変動を生じる。
、圧力変動、電圧変動などによるノイズが送信中に発生
する場合にも、発信振動子2a+2bから受信振動子3
a,3bに伝達されるエネルギーは、機械振動による振
動子と管壁との瞬間的密着不良、流圧変動による伝達効
率の変動、電源電圧変動等により影響され、上記泡の場
合と同様に出力変動を生じる。
しかしながら、泡の存在により生ずる超音波エネルギー
の伝達効率および出力電圧の変動による信号は受信振動
子3a,3bとで時間差をもって受信されるが、一方、
機械振動、圧力変動、電圧変動等によるノイズの場合に
は、受信振動子3aと3bとで時間遅れはなく、殆ど同
時に受信されるから、本実施態様によれば、両者を明瞭
に区別することが可能となる。
の伝達効率および出力電圧の変動による信号は受信振動
子3a,3bとで時間差をもって受信されるが、一方、
機械振動、圧力変動、電圧変動等によるノイズの場合に
は、受信振動子3aと3bとで時間遅れはなく、殆ど同
時に受信されるから、本実施態様によれば、両者を明瞭
に区別することが可能となる。
すなわち、泡が液体中に存在した場合に生ずる受信振動
子3a,3bの受信の時間遅れ量は、第1図において液
体を下方から上方に向けて流す場合には、液体の流速と
泡の浮上速度に反比例し、受信振動子3a,3b間の距
離に比例する。
子3a,3bの受信の時間遅れ量は、第1図において液
体を下方から上方に向けて流す場合には、液体の流速と
泡の浮上速度に反比例し、受信振動子3a,3b間の距
離に比例する。
したがって受信振動子3a,3b間の距離を適当に選択
してやれば、泡検出信号とノイズとを識別することが出
来る。
してやれば、泡検出信号とノイズとを識別することが出
来る。
ところで、両振動子間距離をあまりに犬とするさ、第一
の振動子で検出された泡が第二の振動子に達するまでに
トラツプされたり、或いは他の泡と区別し難くなる可能
性があるため、あまり離して振動子を設けることは適当
でない。
の振動子で検出された泡が第二の振動子に達するまでに
トラツプされたり、或いは他の泡と区別し難くなる可能
性があるため、あまり離して振動子を設けることは適当
でない。
受信振動子3a,3bで受信された信号は増幅器7a,
7bで高周波増幅されたのち、信号整形器8a,8bで
矩形波に変換され、比較器9abに入る。
7bで高周波増幅されたのち、信号整形器8a,8bで
矩形波に変換され、比較器9abに入る。
比較器9abでは、信号整形器8a+8bから入った両
信号を比較し、両信号が同時に入った場合は出力を出さ
ず、時間遅れがある場合には出力を出すという操作がお
こなわれ、ノイズは出力として取り出されず、泡検出信
号のみが出力として取出される。
信号を比較し、両信号が同時に入った場合は出力を出さ
ず、時間遅れがある場合には出力を出すという操作がお
こなわれ、ノイズは出力として取り出されず、泡検出信
号のみが出力として取出される。
このようにノイズ信号は比較器9abにより完全に消去
され、泡検出信号のみが比較器9abの出力として記録
計10に表示される。
され、泡検出信号のみが比較器9abの出力として記録
計10に表示される。
信号変換の方法につき、更に詳細に説明する。
第3図は信号整形器8a,8bにより矩形パルスに変換
された後の泡及びノイズによる減衰信号の変化の例を示
したものである。
された後の泡及びノイズによる減衰信号の変化の例を示
したものである。
第3図において、Sは泡による矩形パルス、Nはノイズ
による矩形パルスである。
による矩形パルスである。
第3図aは信号整形器8aにより、第3図bは信号整形
器8bによりそれぞれ矩形パルスに変換された泡及びノ
イズ信号のパターンの一例である。
器8bによりそれぞれ矩形パルスに変換された泡及びノ
イズ信号のパターンの一例である。
ここにX軸は時間を、Y軸は記録計の電圧目盛をそれぞ
れ示す。
れ示す。
同一時間における第3図a及びbのグラフを比較すると
、泡検出信号を示すパルスSは第3図a,bにおいて若
干の時間ズレがあるのに対し、ノイズ信号を示すパルス
Nは両図でX軸に関し全く同じ位置にあることがわかる
。
、泡検出信号を示すパルスSは第3図a,bにおいて若
干の時間ズレがあるのに対し、ノイズ信号を示すパルス
Nは両図でX軸に関し全く同じ位置にあることがわかる
。
第3図a,bにおける上記ノイズ信号を示すパルスは比
較器9abで消去され、第3図Cに示す如き泡検出信号
を示すパルスのみが記録計により表示される。
較器9abで消去され、第3図Cに示す如き泡検出信号
を示すパルスのみが記録計により表示される。
したがって、パルスの数が泡の数に対応するから、導管
4内を通過した泡の数は、たきえば計数器を用いること
により容易に知ることが可能となる。
4内を通過した泡の数は、たきえば計数器を用いること
により容易に知ることが可能となる。
第4図は本発明の他の実施態様を示すものである。
前記実施態様においては、送、受信軸が互いに平行な超
音波振動子を2吋設けているが、第4図に示すように前
記2対の振動子と送、受信軸が直角方向にある新たな2
対の発信振動子2c,2d及び受信振動子3c,3dを
導管壁に設けても良い。
音波振動子を2吋設けているが、第4図に示すように前
記2対の振動子と送、受信軸が直角方向にある新たな2
対の発信振動子2c,2d及び受信振動子3c,3dを
導管壁に設けても良い。
前記実施態様の如く2対の発、受信振動子の場合には、
第2図において斜線で示されるが如き相対する振動子片
を結ぶ領域内を通過する泡は正確に検出しうるが、この
領域外を通過する泡は超音波の指向性の関係で検出精度
が劣ってしまう。
第2図において斜線で示されるが如き相対する振動子片
を結ぶ領域内を通過する泡は正確に検出しうるが、この
領域外を通過する泡は超音波の指向性の関係で検出精度
が劣ってしまう。
しかるにこのように新たに2対の振動子を設けることに
より、正確に泡検出をなしうる領域が増大し、精度が向
上するという効果が生まれる。
より、正確に泡検出をなしうる領域が増大し、精度が向
上するという効果が生まれる。
このように4肘の振動子を設ける場合には、受信振動子
3a,3b及び3c,3dで受信された出力電圧を前記
実施態様と同様にそれぞれ増幅器7a+zb,7c+7
ds信号整形器8a+8b+gc,8ds比較器9ab
,9cdを介して、新たに設けたOR回路11に入れ信
号選択をしたのち、記録計10に表示される。
3a,3b及び3c,3dで受信された出力電圧を前記
実施態様と同様にそれぞれ増幅器7a+zb,7c+7
ds信号整形器8a+8b+gc,8ds比較器9ab
,9cdを介して、新たに設けたOR回路11に入れ信
号選択をしたのち、記録計10に表示される。
本発明は以上の実施態様に限定されるこさなく種々の変
形が可能である。
形が可能である。
たとえば、前記実施態様においては、矩形パルスに変換
された信号を比較器を用いて処理し、ノイズによる信号
を消去しているが、第3図a,bより明らかな如く、比
較器により信号処理をしなくとも少なくとも2対の発信
、受信振動子を設けることにより、泡検出信号とノイズ
信号とを区別することは可能であり、比較器、計数器等
は必ずしも必要ではない。
された信号を比較器を用いて処理し、ノイズによる信号
を消去しているが、第3図a,bより明らかな如く、比
較器により信号処理をしなくとも少なくとも2対の発信
、受信振動子を設けることにより、泡検出信号とノイズ
信号とを区別することは可能であり、比較器、計数器等
は必ずしも必要ではない。
本発明において用いられる導管の材質としては、ステン
レス等の金属、プラスチックス等が利用可能であるが、
超音波エネルギーが導管壁を経て受信側へまわり込み、
検出精度が低下するのを防ぐためには、プラスチックス
がより好ましい。
レス等の金属、プラスチックス等が利用可能であるが、
超音波エネルギーが導管壁を経て受信側へまわり込み、
検出精度が低下するのを防ぐためには、プラスチックス
がより好ましい。
プラスチックスとしては、硬質ポリ塩化ビニル、アクリ
ル樹脂、テトラフルオルエチレン、デルリン(米国E.
I.du Pont社商品名、ポリアセタール樹脂)等
が利用可能であるが、とくに硬さ、加工性の面よりテト
ラフルオルエチレン、デルリンがすぐれている。
ル樹脂、テトラフルオルエチレン、デルリン(米国E.
I.du Pont社商品名、ポリアセタール樹脂)等
が利用可能であるが、とくに硬さ、加工性の面よりテト
ラフルオルエチレン、デルリンがすぐれている。
また導管の径はとくに限定されないが、振動子に比し小
さすぎると導管壁を経て受信側に達する超音波エネルギ
ー量が犬となりS/N比が低下するおそれがある。
さすぎると導管壁を経て受信側に達する超音波エネルギ
ー量が犬となりS/N比が低下するおそれがある。
また本発明において用いられる送信電圧は、太きすぎる
と超音波エネルギーが犬となるため、振動子の取付け肥
にゆるみが生じやすいし、また一方小さすぎると、受信
電圧が小となり信号処理機器の安定性が悪くなるので、
適切な値を選択しなければならない。
と超音波エネルギーが犬となるため、振動子の取付け肥
にゆるみが生じやすいし、また一方小さすぎると、受信
電圧が小となり信号処理機器の安定性が悪くなるので、
適切な値を選択しなければならない。
通常は0.5〜5V.好ましくは1〜3V,更に好まし
くは2v前後が適当であろう。
くは2v前後が適当であろう。
また本発明において用いられる超音波の周波数は検出す
べき泡の大きさにより適当な値を異にし、泡が犬なる程
小さい周波数が適当であるため、一概に適当な値を決定
し得ないが、径が30〜200μの泡に対しては30〜
150 KHz,好ましくは50〜100KHzの周波
数が適当である。
べき泡の大きさにより適当な値を異にし、泡が犬なる程
小さい周波数が適当であるため、一概に適当な値を決定
し得ないが、径が30〜200μの泡に対しては30〜
150 KHz,好ましくは50〜100KHzの周波
数が適当である。
また本発明において2以上の発信振動子或いは受信振動
子間の距離は流量と要求される精度により適当な値を異
にし、一概にどの程度が適当かを述べることは出来ない
。
子間の距離は流量と要求される精度により適当な値を異
にし、一概にどの程度が適当かを述べることは出来ない
。
すなわち、一般に振動子間距離が小である程、精度は高
くなるが、流量が犬の場合には逆に距離が小さすぎると
精度が低下してしまう。
くなるが、流量が犬の場合には逆に距離が小さすぎると
精度が低下してしまう。
通常は流量が1〜5/分程度の場合には4〜60Cm、
好ましくは5 〜15cm、更に好ましくは5〜15C
mが適当であろう。
好ましくは5 〜15cm、更に好ましくは5〜15C
mが適当であろう。
本発明に依れば、機械振動、流圧振動、電圧振動等のノ
イズを完全に取り除き、精度良く液体中の泡を検出する
ことが可能となる。
イズを完全に取り除き、精度良く液体中の泡を検出する
ことが可能となる。
第1図は本発明の一実施態様を示す泡検出装置のブ泊ツ
クダイアグラムである。 第2図は超音波泡検出部の一例を示す横断面図である。 第3図は信号処理の一例を示すグラフである。 第4図は本発明の他の実施態様を示す泡検出装置のプロ
ツクダイアグラムである。 1・・・・・・超音波発信器、2a,2b,2c,2d
・・・・・・発信振動子、3a,3b,3c,3d・・
・・・・受信振動子、4・・・・・・導管、7a,7b
,7c,7d・・・・・・増幅器、8a,8b,8c,
8d・・・・・・信号整形器、9ab,9cd・・・・
・・比較器、10・・・・・・記録計、11・・・・・
・OR回路。
クダイアグラムである。 第2図は超音波泡検出部の一例を示す横断面図である。 第3図は信号処理の一例を示すグラフである。 第4図は本発明の他の実施態様を示す泡検出装置のプロ
ツクダイアグラムである。 1・・・・・・超音波発信器、2a,2b,2c,2d
・・・・・・発信振動子、3a,3b,3c,3d・・
・・・・受信振動子、4・・・・・・導管、7a,7b
,7c,7d・・・・・・増幅器、8a,8b,8c,
8d・・・・・・信号整形器、9ab,9cd・・・・
・・比較器、10・・・・・・記録計、11・・・・・
・OR回路。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 1 液体を流す導管の一方の側より超音波を発信し、他
方の側でこれを受信し、更に受信信号を増幅、整形する
ことにより液体中の泡を検出する方法において、送、受
信軸を平行にした少なくとも2対の超音波発信振動子及
び受信振動子を設けたことを特徴とする泡検出方法。 2 液体を流す導管の両側に超音波発信振動子と受信振
動子とを設け、受信信号を増幅する増幅器、整形する信
号整形器を備えた超音波泡検出装置において、前記導管
の両側の近接した位置に送、受信軸を平行にした少なく
とも2対の超音波発信振動子及び受信振動子を設けたこ
とを特徴とする泡検出装置。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP51058574A JPS582620B2 (ja) | 1976-05-21 | 1976-05-21 | 泡検出方法及び装置 |
| GB2078177A GB1578660A (en) | 1976-05-21 | 1977-05-17 | Method and apparatus for ultrasonic bubble detection in flowing liquid |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP51058574A JPS582620B2 (ja) | 1976-05-21 | 1976-05-21 | 泡検出方法及び装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS52142585A JPS52142585A (en) | 1977-11-28 |
| JPS582620B2 true JPS582620B2 (ja) | 1983-01-18 |
Family
ID=13088203
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP51058574A Expired JPS582620B2 (ja) | 1976-05-21 | 1976-05-21 | 泡検出方法及び装置 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS582620B2 (ja) |
| GB (1) | GB1578660A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6250617A (ja) * | 1985-08-30 | 1987-03-05 | Tokyo Keiki Co Ltd | 船舶用自動操舵装置 |
Families Citing this family (13)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS56118635A (en) * | 1980-02-25 | 1981-09-17 | Nippon Steel Corp | Method and apparatus for detecting inclusion of gas in running water passage |
| US4361041A (en) | 1980-09-24 | 1982-11-30 | The United States Of America As Represented By The United States Department Of Energy | Non-intrusive ultrasonic liquid-in-line detector for small diameter tubes |
| JPS6019960U (ja) * | 1983-07-19 | 1985-02-12 | 海上電機株式会社 | 超音波気泡検出器における送受用振動子装着部の構造 |
| JPS60141551U (ja) * | 1984-02-29 | 1985-09-19 | 株式会社カイジョー | 超音波気泡検出装置 |
| GB2177510A (en) * | 1985-07-01 | 1987-01-21 | Partridge Wilson And Company L | Detecting the presence or absence of a liquid |
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| US5043706A (en) * | 1990-10-19 | 1991-08-27 | Eastman Kodak Company | System and method for detecting bubbles in a flowing fluid |
| US5394732A (en) * | 1993-09-10 | 1995-03-07 | Cobe Laboratories, Inc. | Method and apparatus for ultrasonic detection of air bubbles |
| US7328624B2 (en) | 2002-01-23 | 2008-02-12 | Cidra Corporation | Probe for measuring parameters of a flowing fluid and/or multiphase mixture |
| US7426852B1 (en) * | 2004-04-26 | 2008-09-23 | Expro Meters, Inc. | Submersible meter for measuring a parameter of gas hold-up of a fluid |
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| CN113834542B (zh) * | 2021-10-19 | 2025-06-10 | 石家庄西比克仪表有限公司 | 一种带气泡检测及修正的超声波流量计及其流速修正方法 |
| CN114137250B (zh) | 2021-12-02 | 2022-10-11 | 浙江大学 | 一种黏性流体气泡上升中速度和形变量的测量系统和方法 |
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1976
- 1976-05-21 JP JP51058574A patent/JPS582620B2/ja not_active Expired
-
1977
- 1977-05-17 GB GB2078177A patent/GB1578660A/en not_active Expired
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6250617A (ja) * | 1985-08-30 | 1987-03-05 | Tokyo Keiki Co Ltd | 船舶用自動操舵装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS52142585A (en) | 1977-11-28 |
| GB1578660A (en) | 1980-11-05 |
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