JPS5828678A - ドツプラレ−ダを用いた自動車計測装置 - Google Patents
ドツプラレ−ダを用いた自動車計測装置Info
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- JPS5828678A JPS5828678A JP56126708A JP12670881A JPS5828678A JP S5828678 A JPS5828678 A JP S5828678A JP 56126708 A JP56126708 A JP 56126708A JP 12670881 A JP12670881 A JP 12670881A JP S5828678 A JPS5828678 A JP S5828678A
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- Japan
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- obstacle
- radar
- distance
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- automobile
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- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
- G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
- G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
- G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
- G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
- G01S2013/9327—Sensor installation details
- G01S2013/93275—Sensor installation details in the bumper area
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- Engineering & Computer Science (AREA)
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- Remote Sensing (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Radar Systems Or Details Thereof (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、自動車に用いられる計測装置に係り。
特にドツプラレーダ装置を用いた計測装置に関する。
現在の自ｉ車の速度および走行距離の計画け。
車輪の回転数から得るものが一般的である。しかし車輪
の回転数より得るものは、車輪のスリップやタイヤの摩
耗程度によって計測誤差が生じてぐる。この誤差は、一
般には問題にはならないが。
の回転数より得るものは、車輪のスリップやタイヤの摩
耗程度によって計測誤差が生じてぐる。この誤差は、一
般には問題にはならないが。
近年マイクロコンピュータを用い、回転数と車速を計算
の基礎データに用いており１回転数はエンジンの空燃費
制御、ノック制御に、車速はアンチスキット制御にそれ
ぞれ用いられ、その正確さは高く求められている。
の基礎データに用いており１回転数はエンジンの空燃費
制御、ノック制御に、車速はアンチスキット制御にそれ
ぞれ用いられ、その正確さは高く求められている。
そこで、近年、非接触で自動車の速度を３１ρ１１シ。
そのデータを積分して走行距離を求める方法は光や、超
音波、マイクロ波などを利用した種々の方式が考えられ
、一部で実用化されているものもある。
音波、マイクロ波などを利用した種々の方式が考えられ
、一部で実用化されているものもある。
例えばマイクロ波を利用した速度計は以前より研究開発
が進み、現在スピード違反取締りゃ、野球のポールのス
ピードを計測する装置として一般にも知られている。
が進み、現在スピード違反取締りゃ、野球のポールのス
ピードを計測する装置として一般にも知られている。
このマイクロ波のドツプラ効果を利用したレーダ装置は
小型にできる上、量産すれば比較的低価格で製作するこ
とが可能であり、各メーカで検討されている。そのため
近い将来、電波法の制約が解ければさらに応用分野が広
くなることが予想される。
小型にできる上、量産すれば比較的低価格で製作するこ
とが可能であり、各メーカで検討されている。そのため
近い将来、電波法の制約が解ければさらに応用分野が広
くなることが予想される。
一方このドツプラレーダを障害物検知手段として利用す
る例も種々考えられており、自動車などに取付けて実験
した報告もある。しかし、レーダを自動車前部に固定す
るため道路がカーブしている場合などに誤動作するなど
、１だ問題を残している。
る例も種々考えられており、自動車などに取付けて実験
した報告もある。しかし、レーダを自動車前部に固定す
るため道路がカーブしている場合などに誤動作するなど
、１だ問題を残している。
このようにレーダを自動車に取付けて走行速度や障着物
を検知する方法はすでに公知の事実であるが、具体的な
構成法に決定的なものがなく種々検討されている。
を検知する方法はすでに公知の事実であるが、具体的な
構成法に決定的なものがなく種々検討されている。
本発明の目的は、運転の安全性をより高めることのでき
る計測装置を提供することにある。
る計測装置を提供することにある。
本発明は、自動車前部及び後部バンバ付近に進路操縦・
・ンドルと連動して前方・後方・左右に電波放射角度を
変え、かつ、路面に対して斜めに電波放射ができる可変
機構を備えたドツプラレーダ装置を設け、車速および走
行距離、障害物検知、障害物１での距離などを計−１１
シて表示することにより運転の安全性を高めようという
ものである。
・ンドルと連動して前方・後方・左右に電波放射角度を
変え、かつ、路面に対して斜めに電波放射ができる可変
機構を備えたドツプラレーダ装置を設け、車速および走
行距離、障害物検知、障害物１での距離などを計−１１
シて表示することにより運転の安全性を高めようという
ものである。
以下、本発明の実施例について説明する。
第１図には、一般の乗用自動車の側面図が示されている
。
。
図において、１は路面、２は自動車ボデー、３は自動車
の前部バンバである。この自動車の前部バンバ３には、
本発明の実施例である前部レーダ４が固定されている。
の前部バンバである。この自動車の前部バンバ３には、
本発明の実施例である前部レーダ４が固定されている。
この前部レーダ４は、前方放射電波５を水平に放射し、
前方近接障害物からの反射波を受信して障害物の有無と
、その障害物が移動している場合は反射波に重畳してい
るドツプラ周波数から相手との相対速度と距離を計装す
ることができる。自動車ポデー２の後部パンパ６には後
部レータ′７が固定され、後方放射電波９を水平に放射
し、後方近接障害物からの反射波を受信して障害物の有
無と、その距離を計測することができる。
前方近接障害物からの反射波を受信して障害物の有無と
、その障害物が移動している場合は反射波に重畳してい
るドツプラ周波数から相手との相対速度と距離を計装す
ることができる。自動車ポデー２の後部パンパ６には後
部レータ′７が固定され、後方放射電波９を水平に放射
し、後方近接障害物からの反射波を受信して障害物の有
無と、その距離を計測することができる。
第２図には第１図の前部パン・面の拡大図が示されてい
る。前部パンパ３に取付けられた前部レーダ４は運転席
計器盤にあるスイッチ操作で、電波の放射方向を前方放
射電波５から前方放電波９にレーダ部分を支持するモー
タドライブ装置１０によって変えることができる。
る。前部パンパ３に取付けられた前部レーダ４は運転席
計器盤にあるスイッチ操作で、電波の放射方向を前方放
射電波５から前方放電波９にレーダ部分を支持するモー
タドライブ装置１０によって変えることができる。
この前斜方放射電波９によって路面に電波を放射し１反
射波に重畳されてくるドツプラ周波数から車の対地速度
と、この速度を積分して走行距離を求め計器盤に表示す
ることができる。
射波に重畳されてくるドツプラ周波数から車の対地速度
と、この速度を積分して走行距離を求め計器盤に表示す
ることができる。
第３図は製餅用トラクタ１１の前・後部に本発明の実施
例であるレーダ装置を取付けた例である０表面平担度の
わるい農場でも正確にトラクタの速度と走行距離、前方
、後方の障害物の有無、障害物までの距離を計測し１表
示するものである０農耕用トラクタの速度計測はこれま
で一般道路走行の自動車より誤差が大きい反面、トラク
タによる薬剤散布や種捷きなどの効率を高めるには精度
の高い計測が要求されている０このような要求は建設用
などのトラクタにも共通しており１本実施例装置をその
まま応用することが可能である。
例であるレーダ装置を取付けた例である０表面平担度の
わるい農場でも正確にトラクタの速度と走行距離、前方
、後方の障害物の有無、障害物までの距離を計測し１表
示するものである０農耕用トラクタの速度計測はこれま
で一般道路走行の自動車より誤差が大きい反面、トラク
タによる薬剤散布や種捷きなどの効率を高めるには精度
の高い計測が要求されている０このような要求は建設用
などのトラクタにも共通しており１本実施例装置をその
まま応用することが可能である。
第４図は、本実施例の中心部であるレーダ装置の構成図
である。すなわち、レーダ筐体１２はモータドライブ装
置１０とレーダ装置を連結しているレーダ支持アーム１
３で外部から支持され、内部にはホーンアンテナ１４と
ホーンアンテナ前面カバー１５．マイクロ波゛を発振す
るガンダイオードと反射波からドツプラ周波数を検出す
るミクサダイ芽−ドおよびその周辺回路がストリップラ
インで小型に構成されたマイクロ波回路部１６．信号処
理回路１７、および信号パルスをカウントするカウンタ
回路１８が納められ、レーダ裏面ケース１９でカバーさ
れている。
である。すなわち、レーダ筐体１２はモータドライブ装
置１０とレーダ装置を連結しているレーダ支持アーム１
３で外部から支持され、内部にはホーンアンテナ１４と
ホーンアンテナ前面カバー１５．マイクロ波゛を発振す
るガンダイオードと反射波からドツプラ周波数を検出す
るミクサダイ芽−ドおよびその周辺回路がストリップラ
インで小型に構成されたマイクロ波回路部１６．信号処
理回路１７、および信号パルスをカウントするカウンタ
回路１８が納められ、レーダ裏面ケース１９でカバーさ
れている。
第５図は車の前部バンパに固定されたレーダ装置を前か
ら見た図で、進路操縦ノ・ンドルと連動して、モータド
ライブ装置１０によって左右に電波放射方向を変えるこ
とができる。固定ネジ２０はモータドライブ装置１０を
前部パンパ３に固定するだめのものである。
ら見た図で、進路操縦ノ・ンドルと連動して、モータド
ライブ装置１０によって左右に電波放射方向を変えるこ
とができる。固定ネジ２０はモータドライブ装置１０を
前部パンパ３に固定するだめのものである。
第６図は、レーダ装置の信号処理回路をブロック図で示
すもので、ガン発振器２１は対地車速を計則する場合、
固定周波数で動作し、障害物検知の場合は周波数変調回
路２２によって２４ ＧＨｚの発振周波数が約３００Ｍ
Ｈｚ変調を受けるＦＭ−ＣＷ方式のレーダ動作となる。
すもので、ガン発振器２１は対地車速を計則する場合、
固定周波数で動作し、障害物検知の場合は周波数変調回
路２２によって２４ ＧＨｚの発振周波数が約３００Ｍ
Ｈｚ変調を受けるＦＭ−ＣＷ方式のレーダ動作となる。
この一つのレーダ装置を２つのレーダ方式で使用する使
い分けは運転者が計器盤に備えたスイッチ操作によって
行うものである。
い分けは運転者が計器盤に備えたスイッチ操作によって
行うものである。
障害物検知用レーダと速度計測用レーダの信号処理回路
は一部分同じであり、ドツプラ信号をミクサダイオード
２３から得て、信号増幅器２４で増幅し、バンドパスフ
ィルタ２５を通して波形整形回路２６と脱落波補正回路
２７まで共通しているＯ その後、障害物検知回路は、カウンタ（１）２８を通し
て距離出力回路２９に出力し、計器盤上に表示ランプと
距離表示するようになっている。
は一部分同じであり、ドツプラ信号をミクサダイオード
２３から得て、信号増幅器２４で増幅し、バンドパスフ
ィルタ２５を通して波形整形回路２６と脱落波補正回路
２７まで共通しているＯ その後、障害物検知回路は、カウンタ（１）２８を通し
て距離出力回路２９に出力し、計器盤上に表示ランプと
距離表示するようになっている。
速度、走行距離計測回路は脱落波補正回路２７のあとカ
ウンタ（２）３０を通し、ディジタル加算回路３１を経
て速度出力回路３２に出力するのと、さらにカウンタ（
３）３３を通して走行距離出力回路３４に出力し、それ
ぞれ、計器盤上に表示するようになっている。
ウンタ（２）３０を通し、ディジタル加算回路３１を経
て速度出力回路３２に出力するのと、さらにカウンタ（
３）３３を通して走行距離出力回路３４に出力し、それ
ぞれ、計器盤上に表示するようになっている。
第７図は車の後部に取付けるレーダ装置の信号処理回路
ブロック図で、第６図で示した障害物検知用の回路と同
様のものである。
ブロック図で、第６図で示した障害物検知用の回路と同
様のものである。
第８図は、運転席前面の刷器盤を示す図で、レーダ速度
・距離ｉｆ ｉｌｌ＋＋スイッチ３５を操作するとレー
ダ計測速度表示３６とレーダ針側距離表示３７がデジタ
ル表示される。。
・距離ｉｆ ｉｌｌ＋＋スイッチ３５を操作するとレー
ダ計測速度表示３６とレーダ針側距離表示３７がデジタ
ル表示される。。
次に前方障害物検知スイッチ３８を操作すると前方に障
害物がある場合、前方障害物有無表示ランプ３９が也灯
し、そこまでの距離が前方障害物距離表示４０に表示さ
れる。
害物がある場合、前方障害物有無表示ランプ３９が也灯
し、そこまでの距離が前方障害物距離表示４０に表示さ
れる。
同様に後方障害物検知スイッチ４１を操作すると後方に
障害物がある場合、後方障害物有無表示ランプ４２が点
灯し、そこまでの距離が後方障害物距離表示４３に表示
される。その他の計器はエンジン回転数メータ４４、メ
カニカル式速度計４５、燃料計４６、水温計４７、方向
指示表示４８は従来のものである。
障害物がある場合、後方障害物有無表示ランプ４２が点
灯し、そこまでの距離が後方障害物距離表示４３に表示
される。その他の計器はエンジン回転数メータ４４、メ
カニカル式速度計４５、燃料計４６、水温計４７、方向
指示表示４８は従来のものである。
したがって１本実施例によれば、レーダ装置を車の前・
後のバンバに取付けたがバンバに限らず。
後のバンバに取付けたがバンバに限らず。
車の前部、後部のボデーに直接装着しても同じ効果が得
られることは明白である。
られることは明白である。
また本実施例によれげ、計器盤に備えたスイッチの操作
で運転者の意志により操作することができる。
で運転者の意志により操作することができる。
また１本実施例によれば、車の速度、走ｄ距離を正確に
計則するζ２ができる一方、前方、後方の障害物の有無
、そこまでの距離をいずれも非接触または遠隔に行うこ
とができ、走行中の運転者にこれらの情報を提供するこ
とができ、ひいては安全運転に役立つことは明白であり
、その効果は大である。
計則するζ２ができる一方、前方、後方の障害物の有無
、そこまでの距離をいずれも非接触または遠隔に行うこ
とができ、走行中の運転者にこれらの情報を提供するこ
とができ、ひいては安全運転に役立つことは明白であり
、その効果は大である。
以上説明したように１本発明によれば、運転の安全性を
より高めることができる。
より高めることができる。
＠１図は自動車の側面図で前・後のバンパにし一ダ装置
を取付けた図、第２図は第１図の前部パンパ周辺の拡大
図、第３図は農耕用トラクタの前・後部にレーダ装置を
取付けた図、第４図はレーダ装置の説明図、第５図は車
の前部バンパに取付けたレーダ装置を前方から見た図、
第６図は前方用レーダ装置の信号処理回路ブロック図、
第７図は後方用レーダ装置の信号処理回路ブロック図、
第８図は本発明のレーダ装置による計測結果を表示する
計器盤の説明図である。 ■・・・路面％ ２・・・自動車ボデーｓ３・・・前部
バンパ。 ４・・・前部レーダ１，５・・・前方放射電波、６・・
・後部バンバ、７・・・後部レーダ、８・・・後方放射
電波、９・・・前斜方放射電波、１０・・・モータドラ
イブ装置。 １１・・・農耕用トラクター、１２・・・レーダ筐体、
１３・）・レーダ支持アーム、１４・−・ポーンアンテ
ナ。 １５・・・ホーンアンテナ前面カバー、１６・・・マイ
クロ波回路部、１７・・・信号処理回路部、１８・・・
カウ７タ回路、１９・・・レーダ裏面ケース、２ｏ・・
・固定ネジ、２１・・・ガン発振器、２２・・・周波数
変調回路。 ２３・・ペクサダイオード、２４・・・信号増幅器。 ２５・・・バンドパスフィルタ、２６・・・波形整形回
路。 ２７・・・脱落波補正回路、２８−・・カウンタ（１）
、２９・・・距離出力回路、３０・・・カウンタ（２）
、３１・・・ディジタル加算回路、３２・・・速度出力
回路、３３・・・カウンタ（３）、３゛４・・・走行距
離出力回路、３５・・・レーダ速度・距離計測スイッチ
、３６・・・レーダ計測速度表示、’占−ｖ−ダ計側距
離表示、３８・・・前方障害物検知スイッチ、３９・・
・前方障害物有無表示ランプ、４０・・・前方障害物酊
藤表示、う４”？” １９．後方障害物検知スイッ゛チ
、４２・・・後方障害物有無表示ランプ、４３・・・後
方障害物距離表示、４４・・・エン゛９切 弔 ｊ ♂
を取付けた図、第２図は第１図の前部パンパ周辺の拡大
図、第３図は農耕用トラクタの前・後部にレーダ装置を
取付けた図、第４図はレーダ装置の説明図、第５図は車
の前部バンパに取付けたレーダ装置を前方から見た図、
第６図は前方用レーダ装置の信号処理回路ブロック図、
第７図は後方用レーダ装置の信号処理回路ブロック図、
第８図は本発明のレーダ装置による計測結果を表示する
計器盤の説明図である。 ■・・・路面％ ２・・・自動車ボデーｓ３・・・前部
バンパ。 ４・・・前部レーダ１，５・・・前方放射電波、６・・
・後部バンバ、７・・・後部レーダ、８・・・後方放射
電波、９・・・前斜方放射電波、１０・・・モータドラ
イブ装置。 １１・・・農耕用トラクター、１２・・・レーダ筐体、
１３・）・レーダ支持アーム、１４・−・ポーンアンテ
ナ。 １５・・・ホーンアンテナ前面カバー、１６・・・マイ
クロ波回路部、１７・・・信号処理回路部、１８・・・
カウ７タ回路、１９・・・レーダ裏面ケース、２ｏ・・
・固定ネジ、２１・・・ガン発振器、２２・・・周波数
変調回路。 ２３・・ペクサダイオード、２４・・・信号増幅器。 ２５・・・バンドパスフィルタ、２６・・・波形整形回
路。 ２７・・・脱落波補正回路、２８−・・カウンタ（１）
、２９・・・距離出力回路、３０・・・カウンタ（２）
、３１・・・ディジタル加算回路、３２・・・速度出力
回路、３３・・・カウンタ（３）、３゛４・・・走行距
離出力回路、３５・・・レーダ速度・距離計測スイッチ
、３６・・・レーダ計測速度表示、’占−ｖ−ダ計側距
離表示、３８・・・前方障害物検知スイッチ、３９・・
・前方障害物有無表示ランプ、４０・・・前方障害物酊
藤表示、う４”？” １９．後方障害物検知スイッ゛チ
、４２・・・後方障害物有無表示ランプ、４３・・・後
方障害物距離表示、４４・・・エン゛９切 弔 ｊ ♂
Claims (1)
- １、乗用あるいは農耕用に用いられる自動車の前部バン
パ・後部バンパのそれぞれの近膀に運転席に設けられて
いるスイッチの操作によって該自動車進路操縦ハンドル
と連動して電波放射方向が変化するマイクロ波発振部と
、該マイクロ波発振部より放射されたマイクロ波の反射
波を検出するマイクロ波検出部とからなるドツプラレー
ダ装置を設け、前部バンバに設けたレーダでは対地車速
、走行距離、前方の近接物体の有無と物体までの距離を
計測し、後部バ／バに設けたレーダでは後方の近接物体
の有無とその物体までの距離を計測するようにしたこと
を特徴とするドツプラレータ゛を用いた自動車計測装置
。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP56126708A JPS5828678A (ja) | 1981-08-14 | 1981-08-14 | ドツプラレ−ダを用いた自動車計測装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP56126708A JPS5828678A (ja) | 1981-08-14 | 1981-08-14 | ドツプラレ−ダを用いた自動車計測装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5828678A true JPS5828678A (ja) | 1983-02-19 |
Family
ID=14941885
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP56126708A Pending JPS5828678A (ja) | 1981-08-14 | 1981-08-14 | ドツプラレ−ダを用いた自動車計測装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5828678A (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5670962A (en) * | 1995-11-13 | 1997-09-23 | Delco Electronics Corp. | Transmit power control for automotive radar system |
| EP1016876A1 (de) * | 1998-12-29 | 2000-07-05 | Valeo Schalter und Sensoren GmbH | Verfahren zum Messen der Geschwindigkeit eines Fahrzeugs |
| US20100097264A1 (en) * | 2008-10-21 | 2010-04-22 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Radar apparatus |
| JP2011238161A (ja) * | 2010-05-13 | 2011-11-24 | Yupiteru Corp | 警報装置 |
| JP2013108880A (ja) * | 2011-11-22 | 2013-06-06 | Toshiba Corp | レーダ装置及び車両 |
| WO2020166163A1 (ja) * | 2019-02-14 | 2020-08-20 | 株式会社クボタ | 農業機械 |
-
1981
- 1981-08-14 JP JP56126708A patent/JPS5828678A/ja active Pending
Cited By (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5670962A (en) * | 1995-11-13 | 1997-09-23 | Delco Electronics Corp. | Transmit power control for automotive radar system |
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| JP2020129995A (ja) * | 2019-02-14 | 2020-08-31 | 株式会社クボタ | 農業機械 |
| EP3925424A4 (en) * | 2019-02-14 | 2022-11-16 | Kubota Corporation | Agricultural machine |
| US12013706B2 (en) | 2019-02-14 | 2024-06-18 | Kubota Corporation | Agricultural machine |
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