JPS5834788A - 工業用ロボツトのハンド - Google Patents
工業用ロボツトのハンドInfo
- Publication number
- JPS5834788A JPS5834788A JP56132072A JP13207281A JPS5834788A JP S5834788 A JPS5834788 A JP S5834788A JP 56132072 A JP56132072 A JP 56132072A JP 13207281 A JP13207281 A JP 13207281A JP S5834788 A JPS5834788 A JP S5834788A
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- JP
- Japan
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- hand
- workpiece
- robot
- industrial robot
- gripping
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- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 210000000707 wrist Anatomy 0.000 claims description 11
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 claims description 6
- XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N water Substances O XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N 0.000 claims 3
- 210000004247 hand Anatomy 0.000 claims 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 3
- 238000003754 machining Methods 0.000 description 2
- 206010011878 Deafness Diseases 0.000 description 1
- 210000000481 breast Anatomy 0.000 description 1
- 201000010099 disease Diseases 0.000 description 1
- 208000037265 diseases, disorders, signs and symptoms Diseases 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
- B25J15/08—Gripping heads and other end effectors having finger members
- B25J15/10—Gripping heads and other end effectors having finger members with three or more finger members
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Feeding Of Workpieces (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は工業用ロボッ）０ａｌｌ手賃舊０先端に取付け
られるロボットハンドに関し、４１に工作機械と併用さ
れる工業用−〆ｙ）０作業能率の改善く寄与する四ボッ
トハンド０６ｋｊＬ構造に関する・工作機械、特に自動
旋盤等の自動工作機械と工業用冑ポットを併用すること
により省力化と加工能率の陶土を計る方法が広く採用さ
れている。す愈わち、工県用ｐｄ／ットによって未加工
ワークを例え紘自―旋盤のチャック装置に取付け、加工
済１１には再びその加工済ワークをチャック装置から取
はずしてワーク台に戻し、再び別の未加工ワークをチャ
ック装置に取付けることによシ自動旋盤を無人のもとに
連続運転するものである。このよりな工ＩＭ［４１−ポ
ットにシいては、ロボッＦハンドに＊々独立にワーク把
持作用をおこなう左・右各−艦Ｏ把持郁を設け、左・右
の把持部が未加工ワークと加工済ワークとを交互に把持
して順次にワーク交替を遂行するダブルハンド聾ロボッ
トハンドが多用され、工作機械側のアイドル時間を極力
短縮する方策が採られる。このようなダブルハンド臘覇
ポットハンドが用いられる場合に工業用ロボットは欝ポ
ット制御装置の指令のもとに作動して該ハンドが取付け
られる手貫部が旋回動作することにより左・右Ｏ把持部
を工作機械、例えば自動旋盤のチャック装置と対向する
位置に到達させ、ワーク把持とワーク交替のロボット作
業がなされる。然しなから、未加工ワークと加工済ワー
クとでは寸法、形状に大小の差異があｐ、従って単に手
賃部を１８０°に亘って旋回させただけではロボットハ
ンドの左・右各把持部をそれぞれ適正なワーク交替作業
位置圧到達させゐことができない不都合がある。このよ
うな不都合を解消する方策としてロボット制御装置に予
め教え込まれるｐボット作業指令を必要なロボット作業
に適応させる方法もあるが、ロボットハンド側で簡単に
上記不都合を解消できれば極めて便宜である。
られるロボットハンドに関し、４１に工作機械と併用さ
れる工業用−〆ｙ）０作業能率の改善く寄与する四ボッ
トハンド０６ｋｊＬ構造に関する・工作機械、特に自動
旋盤等の自動工作機械と工業用冑ポットを併用すること
により省力化と加工能率の陶土を計る方法が広く採用さ
れている。す愈わち、工県用ｐｄ／ットによって未加工
ワークを例え紘自―旋盤のチャック装置に取付け、加工
済１１には再びその加工済ワークをチャック装置から取
はずしてワーク台に戻し、再び別の未加工ワークをチャ
ック装置に取付けることによシ自動旋盤を無人のもとに
連続運転するものである。このよりな工ＩＭ［４１−ポ
ットにシいては、ロボッＦハンドに＊々独立にワーク把
持作用をおこなう左・右各−艦Ｏ把持郁を設け、左・右
の把持部が未加工ワークと加工済ワークとを交互に把持
して順次にワーク交替を遂行するダブルハンド聾ロボッ
トハンドが多用され、工作機械側のアイドル時間を極力
短縮する方策が採られる。このようなダブルハンド臘覇
ポットハンドが用いられる場合に工業用ロボットは欝ポ
ット制御装置の指令のもとに作動して該ハンドが取付け
られる手貫部が旋回動作することにより左・右Ｏ把持部
を工作機械、例えば自動旋盤のチャック装置と対向する
位置に到達させ、ワーク把持とワーク交替のロボット作
業がなされる。然しなから、未加工ワークと加工済ワー
クとでは寸法、形状に大小の差異があｐ、従って単に手
賃部を１８０°に亘って旋回させただけではロボットハ
ンドの左・右各把持部をそれぞれ適正なワーク交替作業
位置圧到達させゐことができない不都合がある。このよ
うな不都合を解消する方策としてロボット制御装置に予
め教え込まれるｐボット作業指令を必要なロボット作業
に適応させる方法もあるが、ロボットハンド側で簡単に
上記不都合を解消できれば極めて便宜である。
依って本発明の目的はワークの未加工、加工済による寸
法、形状の異いに対応してダブルハンド屋ハンドの左・
右各把持部を工作機械と対向した適正なスポット作業位
置に変位調節できる工業用ロボットのハンドを提供する
ことにある。
法、形状の異いに対応してダブルハンド屋ハンドの左・
右各把持部を工作機械と対向した適正なスポット作業位
置に変位調節できる工業用ロボットのハンドを提供する
ことにある。
すなわち、本発明によれば、各一対のワーク把持用開閉
指を具備する左・右のワーク把持部を有して千貫部先端
に職付けられる工業用ロボッ）Ｏハンドにおいて、前記
左・右のワーク把持部と前記手首部先端との関に誼左・
右のワーク把持部をそＯ左・右方向に変位調整して固定
するオフセット調兼機構を設けたことを特徴とする工業
用ロボッ）のハンドが提供される。以下、本発明を添付
図画に示す実施例Ｋｆｔｌ詳細に説明する。 ′１！
１１１Ｆｉ本発１１による工業用ロボットのハンドを旋
■手ｔｉｌＫｊｌ付けた状態を示す平面図、篤２図は同
ハンドの拡大分解図である。
指を具備する左・右のワーク把持部を有して千貫部先端
に職付けられる工業用ロボッ）Ｏハンドにおいて、前記
左・右のワーク把持部と前記手首部先端との関に誼左・
右のワーク把持部をそＯ左・右方向に変位調整して固定
するオフセット調兼機構を設けたことを特徴とする工業
用ロボッ）のハンドが提供される。以下、本発明を添付
図画に示す実施例Ｋｆｔｌ詳細に説明する。 ′１！
１１１Ｆｉ本発１１による工業用ロボットのハンドを旋
■手ｔｉｌＫｊｌ付けた状態を示す平面図、篤２図は同
ハンドの拡大分解図である。
さて、ｌ１１１１において、本発明によるロボットハン
ド２０は工業用−ポットの旋回手首部１０に周知Ｏ安全
継手１２を介して取付けられるものであり、安全−手１
２０板状ブラヶッ）１２ｍとロボットハンド２０におけ
るハンドペース２６の後端藝Ｋ１１ＩＥｉｌれ丸板状ブ
ラケット２４との間に取付１［鵞意を介挿してボルトね
じ１４および他のボルトねじ３６を用いて三者が一体と
なるように締細することＫより旋回手首部１ｏとロボッ
トハンド雪ＯとＯ締蒙が達成される。旋回手首１１１０
は旋■申心１Ｃ１を有し、ロボット制御装置（図示せず
）の旋回指令に基いて矢印ｍ丁＠で示す方向に所望角度
に！、つて旋回することができるようになつている。従
ってこの旋回手貫部１０Ｃ）旋回に応じてその先端部に
安全継手１２を介して取付けられるロボットハンド２０
も同角度に亘って旋回動作する。ロボットハンド２０は
そのノ＼ンドペース２６の左・右に第１の把持部２８１
Ｌと纂２の把持＠２８ ｂとを具備し、両把持部２ｇｍ
、２８ｂはそれぞれ１対の開閉指３０ｍ、３０ｂを有し
てそれら開閉指３０ｍ、３０ｂの間にワークを把持する
。すなわち、ロゼツレ１ンド２０は２つの把持１５２８
ｍ、２８ｂを有することによってダブルノ１ンド型ロボ
ットハンドを成しているものであり、対応の電磁弁３２
ｍ、３２ｂがそれぞれ独立に作動制御されることにより
それぞれ独立に開閉指３０ａ、３０ｂが開閉動作がおこ
ない、従りて独立にワーク把持作用をおこなう。さて、
第１図に示すロボットハンド２０においては、そのＩＩ
Ｉの把持部２８＆における開閉指３０′１が工作機械の
チャック装置５０に対向して把持し九未加工ワークＷを
チャック装置５０に挿着させた状態を示しており、この
と龜旋回手首ｓ１０の旋回中心ＩＣＩと開閉指Ｓｅａの
中心−との距離は１１に設定されてシシ、他方、この時
点で第２の把持部２８ｂ０１１１ＦＪｆｍｌ（ｌと旋回
手首部ｌＯの旋回中心１Ｃ”との［離はＩ、に設定され
ているものとする。いｔＩ、−１，ｔ）場合に未加工ワ
ークＷを加工後には８２０把持蕩２８ｂが加工済のワー
クをチャック装置ｓＯから取ｐはずし、ｘｉの把持部２
８ｍはそ０１ｌＩＫ予め他の未加工ワークＷをワーク台
（図示なし）から受は取りて次の加工に備えるようにロ
ボット作業指令が予め教え込まれていたとすると、加工
済のワークは加工によって長さが短縮し゛てい１九めに
単に手首部１０ｔ−１８０°旋回させただけではｍ２ｔ
）把持部２８ｋがチャック装置５０に挿着１れている加
工済ワークに届かず、把持が不可能になる場合が発生す
る。然るに本発明によれば予めｉ、＞ｉ、ｏ関係にある
オフセット状態に変位設定して予めＷポット作業指令を
ロボット制御偏置に歇見込んでおくことＫより、未加工
、加なお、ハンドペース２６の適宜位置、例えば第２図
に示すようにブラケット２４の表面に予めスケール１盛
４２を刻設し、とのスケール目盛４２と電相Ｉ［２雪の
縦背面に創設した基準目盛とによってオフセット状態に
おける変位調整量を目視によりて貌み取ゐことができる
ように設定しておけば、種々寸法、形状の異るワークを
工作機械でロット４２を利用してロボットハンド２０の
変位調整量を設定しなおせば、オフセット病整作用自体
をも短時間におζない得るという右胸が得〜れる。
ド２０は工業用−ポットの旋回手首部１０に周知Ｏ安全
継手１２を介して取付けられるものであり、安全−手１
２０板状ブラヶッ）１２ｍとロボットハンド２０におけ
るハンドペース２６の後端藝Ｋ１１ＩＥｉｌれ丸板状ブ
ラケット２４との間に取付１［鵞意を介挿してボルトね
じ１４および他のボルトねじ３６を用いて三者が一体と
なるように締細することＫより旋回手首部１ｏとロボッ
トハンド雪ＯとＯ締蒙が達成される。旋回手首１１１０
は旋■申心１Ｃ１を有し、ロボット制御装置（図示せず
）の旋回指令に基いて矢印ｍ丁＠で示す方向に所望角度
に！、つて旋回することができるようになつている。従
ってこの旋回手貫部１０Ｃ）旋回に応じてその先端部に
安全継手１２を介して取付けられるロボットハンド２０
も同角度に亘って旋回動作する。ロボットハンド２０は
そのノ＼ンドペース２６の左・右に第１の把持部２８１
Ｌと纂２の把持＠２８ ｂとを具備し、両把持部２ｇｍ
、２８ｂはそれぞれ１対の開閉指３０ｍ、３０ｂを有し
てそれら開閉指３０ｍ、３０ｂの間にワークを把持する
。すなわち、ロゼツレ１ンド２０は２つの把持１５２８
ｍ、２８ｂを有することによってダブルノ１ンド型ロボ
ットハンドを成しているものであり、対応の電磁弁３２
ｍ、３２ｂがそれぞれ独立に作動制御されることにより
それぞれ独立に開閉指３０ａ、３０ｂが開閉動作がおこ
ない、従りて独立にワーク把持作用をおこなう。さて、
第１図に示すロボットハンド２０においては、そのＩＩ
Ｉの把持部２８＆における開閉指３０′１が工作機械の
チャック装置５０に対向して把持し九未加工ワークＷを
チャック装置５０に挿着させた状態を示しており、この
と龜旋回手首ｓ１０の旋回中心ＩＣＩと開閉指Ｓｅａの
中心−との距離は１１に設定されてシシ、他方、この時
点で第２の把持部２８ｂ０１１１ＦＪｆｍｌ（ｌと旋回
手首部ｌＯの旋回中心１Ｃ”との［離はＩ、に設定され
ているものとする。いｔＩ、−１，ｔ）場合に未加工ワ
ークＷを加工後には８２０把持蕩２８ｂが加工済のワー
クをチャック装置ｓＯから取ｐはずし、ｘｉの把持部２
８ｍはそ０１ｌＩＫ予め他の未加工ワークＷをワーク台
（図示なし）から受は取りて次の加工に備えるようにロ
ボット作業指令が予め教え込まれていたとすると、加工
済のワークは加工によって長さが短縮し゛てい１九めに
単に手首部１０ｔ−１８０°旋回させただけではｍ２ｔ
）把持部２８ｋがチャック装置５０に挿着１れている加
工済ワークに届かず、把持が不可能になる場合が発生す
る。然るに本発明によれば予めｉ、＞ｉ、ｏ関係にある
オフセット状態に変位設定して予めＷポット作業指令を
ロボット制御偏置に歇見込んでおくことＫより、未加工
、加なお、ハンドペース２６の適宜位置、例えば第２図
に示すようにブラケット２４の表面に予めスケール１盛
４２を刻設し、とのスケール目盛４２と電相Ｉ［２雪の
縦背面に創設した基準目盛とによってオフセット状態に
おける変位調整量を目視によりて貌み取ゐことができる
ように設定しておけば、種々寸法、形状の異るワークを
工作機械でロット４２を利用してロボットハンド２０の
変位調整量を設定しなおせば、オフセット病整作用自体
をも短時間におζない得るという右胸が得〜れる。
以上、本発明を好ましい実施例に基亀′説明したが、本
脅嘴によれば、２つのワーク把持部を有し九メプル＾ン
ド臘四ボットハンドにおいてその両把持蕩と手首ｗｓｏ
＊ａ中心との距離をオフセット調整すゐことＫより、ワ
ークの未加工、加工済による長−Ｓ変化が生じてもワー
クの挿着ワークの取はずしに蟲ｐ１０ボットハンドによ
るワークの把持が正しく遂行されるＯで、工業用ロボッ
トの省力化作用における信頼性向上に大きく寄与するこ
とができるのである。
脅嘴によれば、２つのワーク把持部を有し九メプル＾ン
ド臘四ボットハンドにおいてその両把持蕩と手首ｗｓｏ
＊ａ中心との距離をオフセット調整すゐことＫより、ワ
ークの未加工、加工済による長−Ｓ変化が生じてもワー
クの挿着ワークの取はずしに蟲ｐ１０ボットハンドによ
るワークの把持が正しく遂行されるＯで、工業用ロボッ
トの省力化作用における信頼性向上に大きく寄与するこ
とができるのである。
第１図は本発明による工業用ロボットのハンドを旋回手
首部に取付けた状態を示す平面図、８１２図は同ハンド
の拡大分解図− ］０・・旋回手首部、２０・・・ロボットハンド、２Ｓ
”・・取付板、２８ ｍ 、 ２８ ｂ・−［、ｉＥ２
把持部、３０ｍ、３０ｂ・・・開閉指、３４・・貫通長
孔、４２・・・スケール目盛。 特許出願人 富士通ファナック株式会社 特許出願代理人 弁理士 青水 朗 弁理士 西舘和之 弁理士 吉田正行 弁理士 山 口 昭 之 第１図
首部に取付けた状態を示す平面図、８１２図は同ハンド
の拡大分解図− ］０・・旋回手首部、２０・・・ロボットハンド、２Ｓ
”・・取付板、２８ ｍ 、 ２８ ｂ・−［、ｉＥ２
把持部、３０ｍ、３０ｂ・・・開閉指、３４・・貫通長
孔、４２・・・スケール目盛。 特許出願人 富士通ファナック株式会社 特許出願代理人 弁理士 青水 朗 弁理士 西舘和之 弁理士 吉田正行 弁理士 山 口 昭 之 第１図
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 Ｌ４）一対Ｏツー１把持用ＩＩ閉指を具備する左・右Ｏ
ワータ把持蕩を有して手首部先端に取付けられる工県用
−Ｉット０ハンドにおいて、前記左・右Ｏワータ把持蕩
と前記手首部先端と０ａｌｌに諌左・右の７一タ把持部
をそ０左・右方向に変位調整して固定するオフセットＷ
４ｍ機構を設は九ことを特徴とする工業用ロボッ）０ハ
ンド。 λ 轡許請求の範１１１１１１［Ｋ記載の工業用ロボッ
トのハンドにおいて、前記オフセット調整機構は前記ワ
ータ把持＊０鍵位調整量をＳ＊するＩ盛を有してな石工
業用ロボット０ハンド。
Priority Applications (5)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP56132072A JPS5834788A (ja) | 1981-08-25 | 1981-08-25 | 工業用ロボツトのハンド |
| PCT/JP1982/000335 WO1983000651A1 (fr) | 1981-08-25 | 1982-08-25 | Main de robot industriel |
| EP82902541A EP0086237B1 (en) | 1981-08-25 | 1982-08-25 | Hand for industrial robot |
| DE8282902541T DE3275167D1 (en) | 1981-08-25 | 1982-08-25 | Hand for industrial robot |
| US06/491,199 US4586869A (en) | 1981-08-25 | 1982-08-25 | Industrial robot hand |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP56132072A JPS5834788A (ja) | 1981-08-25 | 1981-08-25 | 工業用ロボツトのハンド |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5834788A true JPS5834788A (ja) | 1983-03-01 |
| JPS6317578B2 JPS6317578B2 (ja) | 1988-04-14 |
Family
ID=15072851
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP56132072A Granted JPS5834788A (ja) | 1981-08-25 | 1981-08-25 | 工業用ロボツトのハンド |
Country Status (5)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US4586869A (ja) |
| EP (1) | EP0086237B1 (ja) |
| JP (1) | JPS5834788A (ja) |
| DE (1) | DE3275167D1 (ja) |
| WO (1) | WO1983000651A1 (ja) |
Families Citing this family (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP0114096A1 (en) * | 1983-01-13 | 1984-07-25 | Western Electric Company, Incorporated | Robotic arm |
| US4591198A (en) * | 1984-02-16 | 1986-05-27 | Monforte Robotics, Inc. | Robotic end effectors |
| US4852928A (en) * | 1984-02-16 | 1989-08-01 | Multivisions Corporation | Robotic end effectors |
| US4600355A (en) * | 1984-08-29 | 1986-07-15 | Cybot, Inc. | Modular robotics system with basic interchangeable parts |
| JPH0453914Y2 (ja) * | 1986-09-16 | 1992-12-17 | ||
| AT387354B (de) * | 1987-02-18 | 1989-01-10 | Heid Ag Maschf | Greifer fuer werkstuecke, spannpaletten, spannmittel od.dgl. |
| US4820113A (en) * | 1987-08-03 | 1989-04-11 | Alliance Automation Systems, Inc. | Head for attachment to a robot to pick up articles |
| JP6181687B2 (ja) * | 2015-03-13 | 2017-08-16 | ファナック株式会社 | 加工により発生した切粉を除去可能な加工機システム |
| USD845372S1 (en) * | 2017-07-27 | 2019-04-09 | JLS Automation | Gripping tool |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5218531U (ja) * | 1975-06-06 | 1977-02-09 |
Family Cites Families (12)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US2443734A (en) * | 1938-06-09 | 1948-06-22 | Otto W Carpenter Jr | Machine-tool guard |
| US2879059A (en) * | 1958-03-13 | 1959-03-24 | Flotion Ind | Mobile workholding device |
| US3109535A (en) * | 1962-05-14 | 1963-11-05 | James C Norwood | Adjustable bottle gripper for bottle filling machines |
| CH433906A (de) * | 1965-03-19 | 1967-04-15 | Kummer Freres S A Fabrique De | Ladeeinrichtung an Frontdrehmaschinen |
| JPS5218531Y2 (ja) * | 1972-09-07 | 1977-04-26 | ||
| FR2410534A1 (fr) * | 1977-11-30 | 1979-06-29 | Hure Sa | Dispositif changeur d'outils pour fraiseuses-aleseuses a chariot coulissant |
| JPS571116Y2 (ja) * | 1978-01-31 | 1982-01-08 | ||
| SE425951B (sv) * | 1978-11-13 | 1982-11-29 | Smt Machine Co Ab | Detaljvexlare vid svarvar |
| US4239196A (en) * | 1979-05-09 | 1980-12-16 | Hanger James E | Engine stand |
| SU844266A1 (ru) * | 1979-08-22 | 1981-07-07 | Предприятие П/Я Р-6091 | Схват промышленного робота |
| JPS5754091A (ja) * | 1980-09-11 | 1982-03-31 | Fujitsu Fanuc Ltd | |
| DE3043687A1 (de) * | 1980-11-19 | 1982-06-03 | Gildemeister Ag, 4800 Bielefeld | Werkstueckhandhabungseinrichtung zum greifen und handhaben von werkstuecken |
-
1981
- 1981-08-25 JP JP56132072A patent/JPS5834788A/ja active Granted
-
1982
- 1982-08-25 WO PCT/JP1982/000335 patent/WO1983000651A1/ja not_active Ceased
- 1982-08-25 EP EP82902541A patent/EP0086237B1/en not_active Expired
- 1982-08-25 DE DE8282902541T patent/DE3275167D1/de not_active Expired
- 1982-08-25 US US06/491,199 patent/US4586869A/en not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5218531U (ja) * | 1975-06-06 | 1977-02-09 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| EP0086237A4 (en) | 1985-06-06 |
| DE3275167D1 (en) | 1987-02-26 |
| EP0086237B1 (en) | 1987-01-21 |
| JPS6317578B2 (ja) | 1988-04-14 |
| US4586869A (en) | 1986-05-06 |
| WO1983000651A1 (fr) | 1983-03-03 |
| EP0086237A1 (en) | 1983-08-24 |
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