JPS584041U - マニピユレ−タ関節部のトルク検出器 - Google Patents

マニピユレ−タ関節部のトルク検出器

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Publication number
JPS584041U
JPS584041U JP9672381U JP9672381U JPS584041U JP S584041 U JPS584041 U JP S584041U JP 9672381 U JP9672381 U JP 9672381U JP 9672381 U JP9672381 U JP 9672381U JP S584041 U JPS584041 U JP S584041U
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JP
Japan
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torque detector
manipulator
manipulator joints
strain
attached
Prior art date
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Pending
Application number
JP9672381U
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English (en)
Inventor
大内　洋三
加藤　寛治
笠井　増雄
正憲 鈴木
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Hitachi Ltd
Original Assignee
Hitachi Ltd
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Filing date
Publication date
Application filed by Hitachi Ltd filed Critical Hitachi Ltd
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Publication of JPS584041U publication Critical patent/JPS584041U/ja
Pending legal-status Critical Current

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Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【図面の簡単な説明】
第１図、第２図は、関節形マニピュレータに付設した従
来のトルク検出機構の斜視図、第３図は、本考案のトル
ク検出器を付設した関節形マニピュレータの構成図、第
４図は、第３図のマニピュレータの関節部に付設したト
ルク検出機構の斜視図、第５図は、ひずみゲー　ジ出力
処理回路のブロック図、第６図は、トルク検出機構の機
能図である。 ７・・・伝達機構、８・・・動力伝達部材、１３・・・
ひずみゲージ、１５・・′・ブリッジ回路、１６・・・
加算器。

Claims (1)

    【実用新案登録請求の範囲】
  1. マニピュレータの関節軸に複数体のひずみ棒を介して取
    り付けられた駆動力伝達のための円環形状部材と、上記
    各ひずみ−に貼付され互いにブリッジ回路を形成する如
    く接続された複数のひずみゲージと、上記各ひずみ棒の
    ブリッジ回路出力を′加算する加算回路とを備えたこと
    を特徴とするマニピュレータ関節部のトルク検出器。
JP9672381U 1981-07-01 1981-07-01 マニピユレ−タ関節部のトルク検出器 Pending JPS584041U (ja)

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JP9672381U JPS584041U (ja) 1981-07-01 1981-07-01 マニピユレ−タ関節部のトルク検出器

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JP9672381U JPS584041U (ja) 1981-07-01 1981-07-01 マニピユレ−タ関節部のトルク検出器

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Publication Number Publication Date
JPS584041U true JPS584041U (ja) 1983-01-11

Family

ID=29891561

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JP9672381U Pending JPS584041U (ja) 1981-07-01 1981-07-01 マニピユレ−タ関節部のトルク検出器

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