JPS5841989B2 - 機械的なあやつりロボット - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 この発明は、二つの予定位置の間で品物を移送するため
、一端部でつかみ装置を支える腕、および腕に揺動運動
を加えるように腕にその他端部近くで連結した回転装置
を有する品物移送装置を有する機械的なあやつりロボッ
トに関する。

二つの予定位置の間で違った品物移送装置を作動して、
この発明の機械的なあやつりロボットを操作することが
でき、鉛直運動、水平縦運動、水平回転運動等のような
二つの端位置の間の全部の型の運動にこの発明を応用す
ることができる。

従来ロボットに使った駆動装置はなるべく空気圧か流圧
かの型のものである。

これらの駆動装置の共通の欠点はそれらがしばしば複雑
な構成をもちまた製作するのに高価であることである。

この発明の目的は簡単な構成であるが同時に予め決めた
二つの端位置の間で動かそうとして移送装置を作動する
のに信頼できる前記型の機械的なあやつりロボットを得
ることである。

この目的をこの発明による機械的なあやつりロボットに
より達成することができ、この発明による機械的なあや
つりロボットは、回転装置が永久磁石とそれらとともに
作用するようにそれぞれ配置した電磁石とそれらに対応
する永久磁石を上記電磁石に接近・離反させるように腕
に連結したうず巻ばねとから成ることを特徴とする。

この発明の原理によれば、二つの端位置の間で動くとき
移送装置にエネルギー貯蔵装置により揺動運動を与える
。

端位置でこの揺動運動を移送装置上に各端位置の中に置
いた部材の間の吸引磁界によりしゃ断する。

二つの端位置の間の中立位置でエネルギー装置即ちつる
巻ばねが同じ力で腕に働いている。

添付図面に図示する実施例についてこの発明を以下に詳
細に説明しよう。

第１図に図示するこの発明による機械的なあやつりロボ
ットは違った作動のための三つのモジュール即ち鉛直運
動装置１０、回転装置１１、および腕１２上に設けたつ
かみ装置１３をもつ。

この発明を初めの二つのモジュールで使い、もちろんた
とえば腕１２を長さ方向に動かすためか、鉛直運動装置
と回転装置との間に設けることができる傾斜装置を作動
するため、この発明を使うことができる。

案内装置１５を支える基板１４上に鉛直運動装置を設け
、鉛直運動装置１０の運動を案内するため案内装置１５
を設ける。

案内装置１５はねじ１６により基板１４に取付けた棒１
７をもち、棒１７は玉１９に対する細長い４個のみぞ１
８をもつ。

玉１９に対する切欠き２０をもつ正方形ブツシュ２１に
より玉１９をみぞ１８と係合したままにして置き、ブツ
シュ２１をねじ２２により板２３に取付ける。

板２３をねじ２４により取付は板２５に取付け、取付は
板２５はこの実施例では回転装置１１を支える。

それで取付は板２５とともに板２３が鉛直運動装置１０
の可動部分を構成する。

棒１７の上端部で止め板２７をねじ２６により固定し、
止め板２７は玉が随意にみぞ１８から離れるようになる
のを妨げる。

基板１４と取付は板２５との間にうず巻ばね２８を締付
け、つる巻ばね２８の上端部をピン２９に巻き、ピン２
９を取付は板２５に取付ける。

つる巻ばね２８の下端部を対応して円板３０に巻き、円
板３０の中へ調節ねじ３１をねじ込む。

調節ねじ３１を調節するためハンドル車３２を設ける。

第１図に明らかに図示のように、調節ねじ３１の下端部
を基板１４の穴の中へ全体としてはめまたその穴の底部
に接触させる。

調節ねじ３１をハンドル車３２により回すとき、円板３
０を上方へか下方へ動かし、それで中立位置を設定する
ことができ、その中立位置の上下に上下往復運動を行う
ことになる。

中立位置を設定するとき、鉛直運動中の部分の重量を考
慮しなければならない。

円板３０を止めナツト３３により設定位置に固定するこ
とができる。

レール３４．３５を基板１４に設け、各レール３４．３
５は電磁石３６．３７をそれぞれ支える。

各電磁石３６．３７をねじ３８．３９によりそれぞれ関
係したレール３４．３５に取付け、ねじ３８．３９は電
磁石の位置を調節するため支持用のレール３４．３５の
中の細長穴４０，４１の中で可動である。

電磁石３６．３７をねじ４２゜４３によりＵ形ブラケツ
）４４．４５に取付け、ねじ３８．３９をＵ形ブラケッ
ト４４．４５の中に係合させる。

ねじ５０，５１により取付けた永久磁石４８゜４９をも
ったＬ形ブラケット４６．４７を板２３上に置き、板２
３を取付は板２５に締付ける。

回転装置１１に対する基板５２を取付は板２５に固定し
、基板５２は軸５４を玉軸受５５により受ける管５３を
もつ。

腕１２を支えるスリーブ５６を軸５４の上端部にはめる
。

腕１２はホルダ５９．６０により支えた電磁石５７．５
８により決めた端位置の間で回動することができ、ホル
ダ５９．６０を管５３上に取はずしできるように締付け
る。

電磁石５７．５８に対応したホルダ５９゜６０を回すこ
とにより、電磁石の位置を容易に変えることができる。

永久磁石７３，７４をホルダ６１上に設けて電磁石とと
もに作用させ、ホルダ６１を軸５４上に締付ける。

腕１２の作動のため、時計のぜんまい型のうず巻ばね６
２をホルダ６Ｌ６３の間に締付け、ホルダ６３を管５３
上に締付ける。

ホルダ６３を回すことにより中立位置を設定することが
でき、腕１２は中立位置のまわりに揺動運動を行う。

つかみ装置１３を腕１２の上端部に固定し、つかみ装置
１３は定置腕６４とその中で受けた可動腕６５とをもち
、可動腕６５は品物６６をつかむため定置腕６４ととも
に作用する。

腕１２の他端部にＬ形ブラケット６７を設け、Ｌ形ブラ
ケット６７はそれに取付けたスリーブ６８をもつ。

スリーブ６８は可動接極子７０をもった電磁石６９を保
持し、ワイヤ７１の上端部を可動接極子７０に締付け、
ワイヤ７１の他端部を可動腕６５に締付けまたばね７２
の作用に逆らって可動腕６５に働かせる。

図示するロボットの作用はつぎのようである。

つかみ装置１３により品物６６を丁度つかみ終りまた移
送装置が第１図に図示の位置を占めていると仮定する。

鉛直運動装置は電磁石３７により決めたように上端位置
へ回転装置１１を腕１２と品物６６とともに動かすこと
になる。

その後で回転装置は電磁石５８により決めたように第２
図に図示の位置から端位置へ１８０°にわたって回るよ
うになる。

最後につかみ装置１３は品物６６を受領位置（図示して
ない）へ送ろうとする。

全部の電磁石を中央制御装置（図示してない）へ接続し
、その中央制御装置から必要な電気エネルギーを供給す
る。

永久磁石４８からの磁界へ反対方向の反発磁界を生ずる
ように、電磁石３６を励磁する。

同時に永久磁石４９からの磁界と同じ方向の吸引磁界を
生ずるように、電磁石３７を励磁する。

鉛直運動装置の可動部分を上端位置の方へ動くように釈
放し、つる巻はね２８の作用のもとて上方に向いた揺動
運動を始める。

初期段階で、この運動は電磁石３６と永久磁石４８との
相対的反発による追加のカーを受ける。

つる巻はね２８は上端位置近くの位置へ鉛直運動装置の
可動部分を押すことができ、それから電磁石３７と永久
磁石４９の相対的吸引力の作用のもとで可動部分を上端
位置へ動かす。

鉛直運動装置が上方運動を完了したとき、永久磁石７３
により生じた磁界に反作用する反発磁界を生ずるように
、電磁石５７を励磁する。

同時に、永久磁石７４によって生じた磁界とともに作用
する吸引磁界を生ずるように、電磁石５８を励磁する。

それで腕１２を釈放し、うず巻ばね６２の作用のもとて
反対端位置の方への揺動運動を始める。

鉛直運動中に、電磁石５７と永久磁石７３との相対的反
発により引張り力を初期段階でうず巻ばね６２へ追加す
る。

うす巻ばね６２は永久磁石７４が電磁石５８に近接する
位置へ腕１２を動かし、それで電磁石により生じた吸引
力により永久磁石を係合させ、電磁石に接するように永
久磁石をこの力により動かす。

回転装置がその運動を完了したときに、電磁石６９を働
かせ、つかみ装置１３が品物６６を送る。

つかみ装置１３を一つの位置からもう一つの位置へ動か
すとき、保持用の電磁石の中に反発力を生ずるように、
電磁石の保持力と反発力とを生ずる装置を作動する。

この反発力とエネルギー貯蔵装置即ちうす巻ばね６２の
力とが他方の端位置へ腕１２を動かす。

この他方の端位置で腕１２の運動を他のエネルギー貯蔵
駆動装置により制動し、それで吸収したエネルギーをこ
の装置の中に貯蔵する。

新しい端位置で励磁した保持装置即ち電磁石が腕１２を
吸引して保持する。

反発磁界が揺動運動の初期段階にだけ働くので、関係す
る電磁石への電流をエネルギ節約のため連続運動中しゃ
断することができる。

前記しかつ図面に図示する実施例はこの発明をけっして
制限しようとするものでなく、この発明の範囲を特許請
求の範囲およびつぎの記載により決める。

【図面の簡単な説明】

第１図は鉛直縦運動と水平回転運動とを行うための装置
を有するこの発明による機械的なあやつりロボットの側
面図、第２図は第１図に図示したロボットの平面図、第
３図は第１図の線Ｉ−Ｉで切った断面図、第４図は鉛直
縦運動のための案内装置の１部分の図である。 図中、１０．１１は品物移送装置、１１は回転装置、１
２は腕、１３はつかみ装置、５７．５８は電磁石、６２
はうず巻ばね、７３，７４は電磁石である。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １ 二つの予定位置の間で品物を移送するため、一端部
   でつかみ装置１３を支える腕１２、および腕１２に揺動
   運動を加えるように腕１２にその他端部近くで連結した
   回転装置１１を有する品物移送装置を有する機械的なあ
   やつりロボットにおいて、回転装置１１が永久磁石７３
   ．７４とそれらとともに作用するようにそれぞれ配置し
   た電磁石５７．５８とそれらに対応する永久磁石７３゜
   ７４を上記電磁石５７．５８に接近・離反させるように
   腕１２に連結したうず巻はね６２とから成ることを特徴
   とする機械的なあやつりロボット。