JPS5846887A - リニアモ−タの制御装置 - Google Patents
リニアモ−タの制御装置Info
- Publication number
- JPS5846887A JPS5846887A JP56144640A JP14464081A JPS5846887A JP S5846887 A JPS5846887 A JP S5846887A JP 56144640 A JP56144640 A JP 56144640A JP 14464081 A JP14464081 A JP 14464081A JP S5846887 A JPS5846887 A JP S5846887A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- speed
- current
- current command
- vehicle
- sine wave
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P23/00—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by a control method other than vector control
- H02P23/0077—Characterised by the use of a particular software algorithm
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Control Of Linear Motors (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明はりニアモータの制御装置に関し、特に、改良さ
れた電流指令装置を備えた制御装置に係る・ものである
。
れた電流指令装置を備えた制御装置に係る・ものである
。
従来の電流指令装置は、速度ｘｓｉｈ／Ｈ（周波数ＩＨ
２）以上では良好な正弦波を発生させているが、１５１
ｂ／Ｈ以下では短形波又は階段波を推進コイルに通電し
ていた。
２）以上では良好な正弦波を発生させているが、１５１
ｂ／Ｈ以下では短形波又は階段波を推進コイルに通電し
ていた。
短形波、階段波では電流の急変があるのでリニアシンク
ロナスモータ（以下車両と呼ぶ）に急激な推力変動を与
える。推力変動により騒音の発生、車両の鴨度メンバー
にストレスを与える危れがある。
ロナスモータ（以下車両と呼ぶ）に急激な推力変動を与
える。推力変動により騒音の発生、車両の鴨度メンバー
にストレスを与える危れがある。
本発明の目的は車両のスタートから電流の急変のない正
弦波電流を流して騒音の発生を少なくす゛ることにある
。
弦波電流を流して騒音の発生を少なくす゛ることにある
。
本発明は車両の位置信号と走行パターン例えば速度ある
いは加減速度指令値等に基づき、低速時にも推進コイル
に流す電流を正弦波にしたものである。
いは加減速度指令値等に基づき、低速時にも推進コイル
に流す電流を正弦波にしたものである。
以下本発明の実施例を図面によって説明する。゛第１図
はリニアシンクロナスモータの推進を説明する全体構成
図である。推進コイル５は同期電動機のステータコイル
に相当し、車両６にはロータコイルに相当する超電導磁
石を設けている。
はリニアシンクロナスモータの推進を説明する全体構成
図である。推進コイル５は同期電動機のステータコイル
に相当し、車両６にはロータコイルに相当する超電導磁
石を設けている。
車両の推進は地上の推進コイル５と車両６の超電導磁石
とで直線的な同期電動機を構成させ、車両の始動速度に
同期した周波数で電流をサイクロコン１（−夕４により
推進コイ“ル５に流すことにより行なわれる。
とで直線的な同期電動機を構成させ、車両の始動速度に
同期した周波数で電流をサイクロコン１（−夕４により
推進コイ“ル５に流すことにより行なわれる。
電流指令装置３は車両の現在位置を示す位置検出器１の
出力信号と、計画した走行パターン発生装置２の出力と
により推進コイル５の電流の同期周波数および電流値を
制御し、サイクロコンバータ４に制御指令を与える。
出力信号と、計画した走行パターン発生装置２の出力と
により推進コイル５の電流の同期周波数および電流値を
制御し、サイクロコンバータ４に制御指令を与える。
車両位置信号は第２図のＵ相、■相、Ｗ相の３相で構成
してあり、設備費の制約から電気角６０度単位で識別し
ている。電気角°１８０度を通過する時間幅は第３図の
ように速度が低速になれば、指数関数的に大きくなる。
してあり、設備費の制約から電気角６０度単位で識別し
ている。電気角°１８０度を通過する時間幅は第３図の
ように速度が低速になれば、指数関数的に大きくなる。
従って、例えば、Ｏ〜１５Ｋｍ／Ｈの範囲は電流１指令
装置３の演算回路では処理できない。１５−／Ｈ以下を
処理させるには演算回路の規模が大きくなシ、実用的で
ない。
装置３の演算回路では処理できない。１５−／Ｈ以下を
処理させるには演算回路の規模が大きくなシ、実用的で
ない。
従って１５Ｋｍ／Ｈ以下は電流指令装置３の中で位置信
号から演算回路を通さず直接車両位置信号。
号から演算回路を通さず直接車両位置信号。
の３相の組合せから第２図に示す推進コイル５の電流を
作っているが前記したように電流の急変がある。第４図
に本発明で発生する正弦波７を例えば３相中の１相で説
明する。
作っているが前記したように電流の急変がある。第４図
に本発明で発生する正弦波７を例えば３相中の１相で説
明する。
理想正弦波８は記憶装置に記憶している。６０度毎の車
両位置信号によ、９Ａ、Ｂ、Ｃ，Ｄ、Ｅ。
両位置信号によ、９Ａ、Ｂ、Ｃ，Ｄ、Ｅ。
Ｆ、Ｇの位置は識別可能である。
今、ａ点から車両を予め決めである走行パターンにより
スタートさせた時、車両は３相の位置信′号の組合せか
らＡ−Ｂ区間内であることが判るので、次の位置信号Ｂ
の始めの高さＨを初めに出力する。
スタートさせた時、車両は３相の位置信′号の組合せか
らＡ−Ｂ区間内であることが判るので、次の位置信号Ｂ
の始めの高さＨを初めに出力する。
次に１回目の位置信号Ｂ点に車両が到達すると、ａから
Ｂ迄の到達時間と走行パターンの加速度とから０点にお
ける速度を予測する。この予測速度に対応した時間掃引
で記憶した正弦波８をＢ−Ｃ区間で出力する。０点に到
達したならば、Ｂ−０間の距離と走行時間によシ速度を
求め、走行パターンの加速度を加味してＤ点における速
度を予測する。同様にこの予測速度に対応した時間掃引
で記憶した正弦波をＣ−Ｄ区間−で出力する。この時予
測速度の誤差により、波形９のようになるべきではない
。波形９は、Ｄ点で強制的に零に落さざるを得す、推力
変動を生じる。これを防ぐため、誤差を見込んで求めた
予測速度より更に速い速度値を時間掃引で採用し、０休
止期間のある正弦波７となるようにする。減速時も同様
の動作であるが予測速度よシ更に遅い速度値を時間掃引
で採用する。
Ｂ迄の到達時間と走行パターンの加速度とから０点にお
ける速度を予測する。この予測速度に対応した時間掃引
で記憶した正弦波８をＢ−Ｃ区間で出力する。０点に到
達したならば、Ｂ−０間の距離と走行時間によシ速度を
求め、走行パターンの加速度を加味してＤ点における速
度を予測する。同様にこの予測速度に対応した時間掃引
で記憶した正弦波をＣ−Ｄ区間−で出力する。この時予
測速度の誤差により、波形９のようになるべきではない
。波形９は、Ｄ点で強制的に零に落さざるを得す、推力
変動を生じる。これを防ぐため、誤差を見込んで求めた
予測速度より更に速い速度値を時間掃引で採用し、０休
止期間のある正弦波７となるようにする。減速時も同様
の動作であるが予測速度よシ更に遅い速度値を時間掃引
で採用する。
このように、電流指令が波形９のようになるのを防止し
、波形７のように零体止期間が生じる電流指令とするこ
とにより、電流の急変を軽減することができる。
、波形７のように零体止期間が生じる電流指令とするこ
とにより、電流の急変を軽減することができる。
更に詳細な実施例を第５．６図で説明する。
マイクロコンピュータ２１はこの全体の制御を司る。そ
の制御プログラムは専用記憶装置１２にファームウェア
化されている。この制御プログラムのフローを第６図に
示す。初めに走行）（ターン（加速度）を読込み、最初
の車両位置信号の割込みを待っている。最初の位置信号
により、マイクロコンピュータに割込み゛が発生する。
の制御プログラムは専用記憶装置１２にファームウェア
化されている。この制御プログラムのフローを第６図に
示す。初めに走行）（ターン（加速度）を読込み、最初
の車両位置信号の割込みを待っている。最初の位置信号
により、マイクロコンピュータに割込み゛が発生する。
割込処理に入ると、１回目−の位置信号であるか判定す
る。１回目の場合はイエスの方向へ進み、スタートから
１回目までの時間カラ／り１３の値をｉ込む。゛１回目
だけは距離が不確かなので時間と設定加速度とからおお
よその速度を求める。
る。１回目の場合はイエスの方向へ進み、スタートから
１回目までの時間カラ／り１３の値をｉ込む。゛１回目
だけは距離が不確かなので時間と設定加速度とからおお
よその速度を求める。
この速度に設定加速度を加味して、次の位置における速
度を予測する。予測速度を所定の割合で大きくすること
により、誤差があっても正弦波に゛必ず０休止期間があ
る様にする。速度（周波数）の逆数をラッチ１４に出力
し、この出力したデータによシ比較器１６、カウンタ１
７，１８からなる時間掃引回路で、理想の正弦数を記憶
している読出し専用こ己憶装置１９の番地を掃引する。
度を予測する。予測速度を所定の割合で大きくすること
により、誤差があっても正弦波に゛必ず０休止期間があ
る様にする。速度（周波数）の逆数をラッチ１４に出力
し、この出力したデータによシ比較器１６、カウンタ１
７，１８からなる時間掃引回路で、理想の正弦数を記憶
している読出し専用こ己憶装置１９の番地を掃引する。
比較器１６に設定したラッチ１４のデータにより記憶。
装置１９の読出し速さが変えられる。 ′従って、
正弦波の周期が自由に変えられる事になる。本実施例で
は速度演算後速度の逆数を求めて周期０時間にしている
が、走行パターンが固定している場合は、予め制御プロ
グラム内に答の常数を記憶させておき、時間カウンタに
対応して常数を読出しても良い。この場合は処理時間が
短かくなる。
正弦波の周期が自由に変えられる事になる。本実施例で
は速度演算後速度の逆数を求めて周期０時間にしている
が、走行パターンが固定している場合は、予め制御プロ
グラム内に答の常数を記憶させておき、時間カウンタに
対応して常数を読出しても良い。この場合は処理時間が
短かくなる。
本発明の他の実施例として、時間掃引を早くして１己憶
装置の読出しが６０度相当分進んだならば、記憶装置の
読出しを止める正弦波１０を出力しても良い。又は記憶
装置の読出しをある区間車両位置信号に非同期で連続的
に行なった正弦波としても良い。。
装置の読出しが６０度相当分進んだならば、記憶装置の
読出しを止める正弦波１０を出力しても良い。又は記憶
装置の読出しをある区間車両位置信号に非同期で連続的
に行なった正弦波としても良い。。
但し、この正弦波は予測速度の誤差により非同期の正弦
波となる。
波となる。
本発明によれば車両のスタートから電流の急変のない正
弦波を推進コイルに流すので、推力変動がなく、低騒音
で公害のないリニアモータを得る′ことができる。
弦波を推進コイルに流すので、推力変動がなく、低騒音
で公害のないリニアモータを得る′ことができる。
第１図はリニアシンクロナスモータの推進を説明する全
体構成図、第２図は車両位置信号と従来回路方式による
推進コイル電流（階段波λの３相のタイミング図、第３
図は速度と１８０度通過時間との関係図、第４図は本発
明の正弦数発生を説明する図、第５図は具体的な実施例
ブロック図、第６図はその制御プログラムのフローを示
す。 １・・・位置検出器、２・・・走行パターン発生装置、
３・・・電流指令装置、４・・・サイクロコンバータ、
５・・・も１囚 ｍ−」 高２邑 一］− ”ｌ’５３巳 心４ｎ θＡＩＩＢＣＥＦ 卯焙期１１’ｌ Ｆｔ ｊ八 第５０ ４Ｎ六 第６０
体構成図、第２図は車両位置信号と従来回路方式による
推進コイル電流（階段波λの３相のタイミング図、第３
図は速度と１８０度通過時間との関係図、第４図は本発
明の正弦数発生を説明する図、第５図は具体的な実施例
ブロック図、第６図はその制御プログラムのフローを示
す。 １・・・位置検出器、２・・・走行パターン発生装置、
３・・・電流指令装置、４・・・サイクロコンバータ、
５・・・も１囚 ｍ−」 高２邑 一］− ”ｌ’５３巳 心４ｎ θＡＩＩＢＣＥＦ 卯焙期１１’ｌ Ｆｔ ｊ八 第５０ ４Ｎ六 第６０
Claims (1)
- １、 リニアシンクロナスモータに推力を与える推進コ
イル、この推進コイルに電流を流すサイクロコンバータ
およびこのサイクロコンバータに電流指令を与える電流
指令装置を備えたものにおいて、上記電流指令装置に、
少なくともＩＪ ニアシンクロナスモータの位置信号と
走行パターンを入力してその後のモータ速度を予測する
手段と、この予測に基づき零体止期間をもつ正弦波電流
指令を発生する手段とを備えたりニアモータの制御装置
。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP56144640A JPS5846887A (ja) | 1981-09-16 | 1981-09-16 | リニアモ−タの制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP56144640A JPS5846887A (ja) | 1981-09-16 | 1981-09-16 | リニアモ−タの制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5846887A true JPS5846887A (ja) | 1983-03-18 |
Family
ID=15366757
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP56144640A Pending JPS5846887A (ja) | 1981-09-16 | 1981-09-16 | リニアモ−タの制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5846887A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61154212A (ja) * | 1984-12-26 | 1986-07-12 | Murata Mfg Co Ltd | 弾性表面波フイルタ |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS50113715A (ja) * | 1974-02-21 | 1975-09-06 | ||
| JPS5228611A (en) * | 1975-08-29 | 1977-03-03 | Hitachi Ltd | Controller for linear synchronous motor |
-
1981
- 1981-09-16 JP JP56144640A patent/JPS5846887A/ja active Pending
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS50113715A (ja) * | 1974-02-21 | 1975-09-06 | ||
| JPS5228611A (en) * | 1975-08-29 | 1977-03-03 | Hitachi Ltd | Controller for linear synchronous motor |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61154212A (ja) * | 1984-12-26 | 1986-07-12 | Murata Mfg Co Ltd | 弾性表面波フイルタ |
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