JPS5848073Y2 - ハンドリング装置用フインガ - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 この考案はハンドリング装置用フィンガに関するもので
ある。

ハンドリング装置に装備するフィンガとして従来より種
々の形式のものが使用されている。

例えば、第１図および第２図に示すものは、その代表的
な形式の構造である。

すなわち、操作源に駆動されて直線的な往復動作を行う
操作ロッドＲの端部に操作ピンＰを備え、フィンガホル
ダＨに保持されたガイドスピンドルＧにより操作ロッド
Ｒの軸と直角方向にのみ移動自在に構成された一対の板
状レバーＬに、操作ロッドＲの軸と所定の角度α傾斜し
かつ所定の長さを有する長円形のカム溝Ｋを穿設し、こ
のカム溝Ｋに操作ピンＰを遊嵌して操作ロッドＲと板状
レバーＬとを操作ピンＰを介して連結すると共に、前記
一対の板状レバーＬと一体的に一対のフィンガージョー
Ｊを連結したものである。

このように構成した従来のフィンガは、操作ロッドＲを
上下方向に操作することにより操作ピンＰが一対のカム
溝Ｋを介して一対の板状レバーＬを水平方向でかつ互に
反対の方向にそれぞれ駆動し、板状レバーＬと一体的に
連結した一対のフィンガジョーＪを開閉する。

この場合、操作ピンＰのカム溝に内における位置■はジ
ョーＪの開位置ＩＪに対応すると共に、操作ピンＰのカ
ム溝に内における位置■はジョーＪが物品Ｗを把持する
直前の位置ＩＩＪＫ：対応する。

従って、操作ピンＰの位置Ｉと位置Ｈとの水平距離りは
、ジョーＪの位置ＩＪと位置１１Ｊとの距離ＤＪに等し
く、操作ピンＰの位置■と位置■との垂直距離Ｓａはフ
ィンガが物品Ｗを把持する以前の操作ロッドＲのストロ
ークに相当する。

なお、フィンガジョーＪの板状レバーＬへの連結位置は
把持する物品Ｗの大きさに適した位置に調整できるよう
構成されている。

このように構成された従来のフィンガにおいては、把持
する物品Ｗが大きい程カム溝Ｋが長くなり、その結果、
板状レバーＬおよびフィンガホルダＨの高さ寸法、並び
に操作ロッドＲのストロークを大きく設計する必要があ
り、部材重量の増大および操作ストロークの増加により
、フィンガ開閉所要時間が増加するほか、フィンガを先
端に装着したフィンガアームの操作源の容量を増大させ
る必要があるという難点があった。

本考案の−・般的な目的は、開閉に要する操作時間が短
く、しかも僅少な操作エネルギーにより操作することが
できる軽量なハンドリング装置用フィンガを提供するに
ある。

この目的を達成するため、本考案においては、操作源に
接続される往復動操作端と、この操作端の操作力の方向
を互に反対な直線上の２方向に変換する一対の駆動媒体
と、この一対の駆動媒体に把握する物品の大きさに対応
して開度調整可能にそれぞれ一体的に連結した物品把持
用の一対のフィンガジョーとからなるハンドリング装置
用フィンガにおいて、前記駆動媒体が物品を把持するま
での無負荷行程と物品を把持した後における負荷行程と
の２行程に対してそれぞれ操作力伝達面の角度を相違さ
せた折線状の操作力伝達面を有するカム機構を備え、無
負荷行程における前記操作端の操作距離を短縮するよう
構成することを特徴とする。

さらに、前記フィンガにおいて、カム機構を操作ロッド
に設けた操作ピンとガイドスピンドルに導かれて互いに
反対な直線上の２方向に操作ピンと折線状カム溝を穿設
した板状レバーとを結合して構成し、前記折線状カム溝
における無負荷行程直線部分の操作ロッド作動方向に対
する傾斜角を負荷行程直線部分の操作ロッド作動方向に
対する傾斜角より大きな鋭角とすることが好ましい。

次に本考案に係るハンドリング装置用フィンガの実施例
につき添付図面を参照しながら以下詳細に説明する。

第３図および第４図において、参照符号１０はフィンガ
ホルダを示し、このフィンガホルダ１０の頂部に設けた
開口部を貫通して操作ロッド１２の端部をフィンガホル
ダ１０の内部に伸長させる。

操作口′ノド１２の端部には操作ピン１４を操作ロッド
１２の軸と垂直かつ両端部が操作ロッド１２から突出す
るよう装填する。

一方、板状レバー１６に、後に詳述する形状を呈するカ
ム溝１８を穿設して操作ピン１４を遊嵌すると共に、板
状レバー１６下端の肉厚部に貫通孔２０を穿設してガイ
ドスピンドル２２を遊嵌する。

このガイドスピンドル２２の両端部は、ガイドスピンド
ル２２の軸方向が操作ロッド１２の軸方向と直角になる
ようフィンガホルダ１０に固定し、操作ロッド１２の操
作により板状レバー１６が操作ロッド１２に対し直角方
向に駆動されるよう構成する。

カム溝１８は、第３図に示すように折線状を呈し、その
中心線は操作ロッド１２の軸方向に対し、操作ピン１４
の無負荷行程範囲１−１１間においては９００に近い大
きな角度θに傾斜し、位置■より上部の負荷行程範囲に
おける傾斜角αは、物品Ｗを把持するに充分な作用力を
起生ずるよう前記無負荷行程範囲における傾余（角θよ
り小さい所定の角度に設定する。

一対の板状レバー１６の下端部には、把持する物品Ｗの
大きさにより装着位置が調整自在となる装着手順により
、一対の対称的なフィンガジョー２４を固定する。

次に、このように構成した本考案装置の作用について説
明する。

第３図において、フィンガが開状態すなわちフィンガジ
ョー２４が開位置ＩＪにあり、従って操作ピン１４の中
心がカム溝１８０点Ｉに位置する状態にある場合、操作
ロッド１２を矢印方向に駆動すると操作口゛ノド１２の
端部に設けた操作ピン１４はカム溝１８のＩ−１間の緩
やかな傾斜面に沿って上昇する。

この時、操作ピン１４がカム溝１８に及ぼす作用力の水
平分力は極めて小さいが、板状レバー１６は無負荷状態
にあるため、板状レバー１６を容易にガイドスピンドル
２２に沿って水平方向に駆動することができる。

また、この場合、操作ピン１４がカム溝１８における最
初の位置Ｉから、フィンガジョー２４が物品Ｗを把持す
る直前における操作ピン１４の位置■に達するまでの無
負荷行程における垂直方向のストロークｓｂは、第１図
に示した従来の装置と対比すれば明らかなように極めて
短いため、フィンガジョー２４の開位置ＩＪから物品Ｗ
を把持する直前の位置ｎＪに達するまでの移動に要する
時間は著しく短縮される。

操作ピン１４がカム溝１８の位置Ｈに達した後は、操作
ロッド１２の矢印方向への駆動が引続き行われることに
より、操作ピン１４はカム溝１８の急峻な傾斜面に沿っ
て所定の水平分力を板状レバー１６に及ぼしながら上昇
する。

従って、板状レバー１６に連結されたフィンガジョー２
４は物品Ｗを所定の作用力により把持する。

次に、フィンガアーム操作装置（図示せず）により、こ
のフィンガを先端に装着したフィンガアームを所定の移
動位置に移動した後、操作ロッド１２を矢印と反対方向
に、駆動すると前述と全く逆のフィンガ操作が行われ、
フィンガジョー２４は前述と同じく短時間に最初の状態
に開かれる。

さらに、前述のように無負荷行程における操作ロッド１
２のストロークｓｂが著しく短縮されるため、板状レバ
ー１６、フィンガホルダ１０等の部材の寸法および重量
が減少してフィンガ総重量が著しく減少し、フィンガを
装着するフィンガアームの操作源容量を著しく減少でき
る。

そして、フィンガジョー２４は常に水平直線上で開閉す
るから、物品Ｗの把握のためにフィンガジョー２４の開
位置の状態でフィンガアームを物品Ｗに接近させるにあ
たり物品Ｗとジョー２４との水平位置を正確に一致させ
てから把握動作をさせれば、物品Ｗはジョー２４により
正しい上下位置関係で把持される。

このことは物品Ｗが軸など円形断面を有する場合、把持
にあたり物品Ｗの直径に関係なく物品Ｗとフィンガアー
ムの位置を一義的に定められて確実な把持が行えること
を示す。

また物品Ｗの大きさに対応してジョー２４の開位置での
開度を調整できるのでジョー２４のストロークＤｊに対
応する操作ピン１４のカム溝１８における位置を常にほ
ぼカム溝のＩ−■間に設定することができる。

さらに操作ロッド１２とジョー２４との間のストローク
変換および力の変換は無負荷行程及び負荷行程のいずれ
においても物品Ｗの大きさに関係なくカム溝１８の傾斜
角θおよびαにより一義的に定まるので、無負荷行程の
速度および把持力を容易に制御できる。

このことは物品Ｗの大きさのほか物品Ｗが柔かったり、
完全な表面処理済みの場合は特に効果的である。

先に述べたように板状レバー１６とフィンガジョー２４
とは装着位置が調整自在となっているが、第３図の実施
例によれば公知のセレーションによってなされている。

一方フインガが把持する物品Ｗに接近する際は操作ロッ
ド１２の軸方向に接近して行くのでフィンガジョー２４
の先端の開度は物品Ｗの大きさより少く広い開度とされ
、フィンガジョー２４が物品Ｗを把持する寸前までのフ
ィンガジョーとしての無負荷行程が存在する。

前述の駆動媒体としての無負荷行程とフィンガジョーの
無負荷行程とはセレーションの連結を調整すれば常に一
致させることが可能となる。

したがって本願考案によれば物品Ｗの大きさに対応して
本願考案の目的を容易に達成することができる。

本考案装置によれば、開閉に要する操作時間が短く、し
かも軽量で僅少な操作エネルギーにより操作することが
でき、フィンガアーム装置と物品との水平位置関係が明
確となって把持が確実であり、物品の大きさや柔さに対
応してハンドリング操作の早さおよび把持力の一定化ま
たは制御が容易に行えるなど性能の向上並びに操作エネ
ルギーの節減に資する効果が極めて大きく、高性能ハン
ドリング装置用フィンガを提供できる。

以上、本考案の好適な実施例について訣明したが、本考
案の精神を逸脱しない範囲内において、カム溝の位置を
実施例の場合と対称にする等の種種の改良並びに変更を
施すことができることは勿論である。

【図面の簡単な説明】

第１図は従来のハンドリング装置用フィンガを示す一部
断面正面図、第２図は第１図に示すフィンガの一部断面
側面図、第３図は本考案に係るハンドリング装置用フィ
ンガの一実施例を示す一部断面正面図、第４図は第３図
に示すフィンガの一部断面側面図である。 １０・・・・・・フィンガホルダ、１２・・・・・・操
作ロッド、１４・・・・・・操作ピン、１６・・・・・
・板状レバー、１８・・・・・・カム溝、２０・・・・
・・貫通孔、２２・・・・・・ガイドスピンドル、２４
・・・・・・フィンガジョー。

Claims (1)

1. 【実用新案登録請求の範囲】 １）操作源に接続される往復動操作端と、この操作端の
   操作力の方向を互いに反対な直線上の２方向に変換する
   一対の駆動媒体と、この一対の駆動媒体にそれぞれ一体
   的に連結した物品把持用の一対のフィンガジョーと力）
   らなるハンドリング装置用フィンガにおいて、前記駆動
   媒体が物品を把握するまでの無負荷行程と物品を把握し
   た後における負荷行程との２行程に対してそれぞれ操作
   力伝達面の角度を相違させた折線上の操作力伝達面を有
   するカム機構を備え、無負荷行程における前記操作端の
   操作距離を短縮するよう構成するとともに、前記フィン
   ガジョーの無負荷行程と前記駆動媒体の無負荷行程とを
   物品の大きさに対応して一致させ得るように前記駆動媒
   体と前記フィンガジョーとの相互連結位置を調整可能と
   することを特徴とするハンドリング装置用フィンガ。 ２）実用新案登録請求の範囲第１項記載のハンドリング
   装置用フィンガにおいて、カム機構を操作ロッドに設け
   た操作ピンとガイドスピンドルに導かれて互いに反対な
   直線上の２方向に移動するとともに折線状カム溝を穿設
   した板状レバーとを結合して構成し、前記折線状カム溝
   における無負荷行程直線部分の操作ロッド作動方向に対
   する傾斜角を負荷行程直線部分の操作ロッド作動方向に
   対する傾斜角より大きな角度とし、かつ駆動媒体とフィ
   ンガジョーとの調整可能な相互連結の構成をセレーショ
   ンとすることからなるハンドリング装置用フィンガ。