JPS5848503A - アンテナ装置 - Google Patents
アンテナ装置Info
- Publication number
- JPS5848503A JPS5848503A JP14836381A JP14836381A JPS5848503A JP S5848503 A JPS5848503 A JP S5848503A JP 14836381 A JP14836381 A JP 14836381A JP 14836381 A JP14836381 A JP 14836381A JP S5848503 A JPS5848503 A JP S5848503A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- antenna
- rotating shaft
- driving device
- base
- satellite
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H01—ELECTRIC ELEMENTS
- H01Q—ANTENNAS, i.e. RADIO AERIALS
- H01Q3/00—Arrangements for changing or varying the orientation or the shape of the directional pattern of the waves radiated from an antenna or antenna system
- H01Q3/02—Arrangements for changing or varying the orientation or the shape of the directional pattern of the waves radiated from an antenna or antenna system using mechanical movement of antenna or antenna system as a whole
- H01Q3/04—Arrangements for changing or varying the orientation or the shape of the directional pattern of the waves radiated from an antenna or antenna system using mechanical movement of antenna or antenna system as a whole for varying one co-ordinate of the orientation
Landscapes
- Variable-Direction Aerials And Aerial Arrays (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
この発明は、アンテナの指向方向を所定の偏移角度の範
囲内で回転させる第一の１１ｉＫ動装置と、所定の偏移
角度の範囲外に回動させる第二の駆ｌＩＪ装置とを備え
たアンテナ装置に関するものである。
囲内で回転させる第一の１１ｉＫ動装置と、所定の偏移
角度の範囲外に回動させる第二の駆ｌＩＪ装置とを備え
たアンテナ装置に関するものである。
従来のアンテナ装置を第１図を用−て説明″する。
図に於て、（ｌ）は回転軸であって、これに固定された
アンテナ（図示゛を省略）を支持すると共に、この回転
軸（１）を回転する事によってアンテナの指向方向を変
える事が出来る。 ゛（２）は基台で
あって、”その一部に自転軸（ｉ）の外周をと９巻くマ
ウントペース（３）が形成され、とのマウントペース（
ｉ）によってアンテナを支持する回転軸（１）を正し一
方向に維持すると共に、ＡＺ軸受（４）を介して回転軸
（１）がＡＺ軸方向に回転できるように支持して−る。
アンテナ（図示゛を省略）を支持すると共に、この回転
軸（１）を回転する事によってアンテナの指向方向を変
える事が出来る。 ゛（２）は基台で
あって、”その一部に自転軸（ｉ）の外周をと９巻くマ
ウントペース（３）が形成され、とのマウントペース（
ｉ）によってアンテナを支持する回転軸（１）を正し一
方向に維持すると共に、ＡＺ軸受（４）を介して回転軸
（１）がＡＺ軸方向に回転できるように支持して−る。
（Ｓ）は第一の駆動装置であって、その一端°はピン受
（６）を介して基台（２）のマウントベース（３）の、
所定の位置に結合され、その他端は、回転軸（１）の外
周に固着されたＡＺマウ／ ） （７）にピン受（８）
を介して接続され、外部からの駆動力によルピン受（６
）とピン（２）に対して回動させる駆動ジヤツキである
。
（６）を介して基台（２）のマウントベース（３）の、
所定の位置に結合され、その他端は、回転軸（１）の外
周に固着されたＡＺマウ／ ） （７）にピン受（８）
を介して接続され、外部からの駆動力によルピン受（６
）とピン（２）に対して回動させる駆動ジヤツキである
。
従来のアンテナ装置は、以上のように構成され、回転軸
（１）に支持されたアンテナの反射鏡の指向方向を所定
の衛星の方向に向けて支持すると共に、その衛星が位置
を変動した時には駆動ジヤツキ（５）を駆動して回転軸
（１）を回動させ、アンテナの指向方向ｆ：術屋の移動
゛に応じて追尾させるものである。
（１）に支持されたアンテナの反射鏡の指向方向を所定
の衛星の方向に向けて支持すると共に、その衛星が位置
を変動した時には駆動ジヤツキ（５）を駆動して回転軸
（１）を回動させ、アンテナの指向方向ｆ：術屋の移動
゛に応じて追尾させるものである。
このため、回転軸（１）は基台（２）のマウントベース
（３）上に所定の方向に向けて設置され、衛星の予想さ
れる移動範囲内ではアンテナＯ指向方向を正確に衛星の
方向に合成させる事が出来るように、駆動ジヤツキ（６
）は所定の方角から所定の偏移角度の範囲内では衛星の
微動に精確に応動できるように形成されている。
（３）上に所定の方向に向けて設置され、衛星の予想さ
れる移動範囲内ではアンテナＯ指向方向を正確に衛星の
方向に合成させる事が出来るように、駆動ジヤツキ（６
）は所定の方角から所定の偏移角度の範囲内では衛星の
微動に精確に応動できるように形成されている。
然し、衛星の位置が予想以上大きく偏移して、駆動ジヤ
ツキ（ＦＡ）に予め設定された所定の偏移角度範囲から
逸脱した時には、アンテナの指向方向を衛星の方向に転
向する事が出来なかったので、衛星の追尾動作が不可能
とな夛、衛星とアンテナ間の通信が止絶える欠陥があっ
た。
ツキ（ＦＡ）に予め設定された所定の偏移角度範囲から
逸脱した時には、アンテナの指向方向を衛星の方向に転
向する事が出来なかったので、衛星の追尾動作が不可能
とな夛、衛星とアンテナ間の通信が止絶える欠陥があっ
た。
ま九、予め駆動ジヤツキ（６）に設定された。所定の偏
移角度の範囲外に位置する別の第二の衛星を追尾する必
要が生じた場合には、アンテナの指向方向を第二の衛星
の方向に転向させる事が出来なかったので、第二の衛星
を追尾する事が不可能であった。
移角度の範囲外に位置する別の第二の衛星を追尾する必
要が生じた場合には、アンテナの指向方向を第二の衛星
の方向に転向させる事が出来なかったので、第二の衛星
を追尾する事が不可能であった。
このため従来のアンテナ装置では、衛星の位置が予想以
゛上に偏移したり、所定の偏移角度の範囲外にある第二
の衛星にアンテナの指向方向を転向させる必要が生じた
場合には、アンテナ装置の運＠を停止して、基台（２）
と回転軸（１）間に介在する駆動ジヤツキ（６）間の結
合を組立替えをする結合切換作業をする必要に迫られた
のである。
゛上に偏移したり、所定の偏移角度の範囲外にある第二
の衛星にアンテナの指向方向を転向させる必要が生じた
場合には、アンテナ装置の運＠を停止して、基台（２）
と回転軸（１）間に介在する駆動ジヤツキ（６）間の結
合を組立替えをする結合切換作業をする必要に迫られた
のである。
そうしてこの結合切換作業は、ピン受（６）を基台（２
）のマウントベース（３）から一旦一取外して、駆動ジ
ヤツキ（６）とピン受（６） ｔ−Ａ Ｚ Ｙつｙ ）
（７） 上に保持されるように載置して、反射−の重
量を支える回転軸（１）を人力によって基台（２）上を
回動させねばならなかったので、アンテナ及び回転軸（
１）が重い場合には人力では困難な労力作業を必要とし
た。
）のマウントベース（３）から一旦一取外して、駆動ジ
ヤツキ（６）とピン受（６） ｔ−Ａ Ｚ Ｙつｙ ）
（７） 上に保持されるように載置して、反射−の重
量を支える回転軸（１）を人力によって基台（２）上を
回動させねばならなかったので、アンテナ及び回転軸（
１）が重い場合には人力では困難な労力作業を必要とし
た。
−またこの結合の切９換え作業は、精度の高い機械部品
間の組替え作業であるのでレバーブロックなどの高精度
の治工具を用いて慎重に行なわねばならなかったので一
定の技術水準を越える組立熟練者でなければ安全確実に
実施する事が出来ぬとｉう技術上の困Ｓ性が加重された
。
間の組替え作業であるのでレバーブロックなどの高精度
の治工具を用いて慎重に行なわねばならなかったので一
定の技術水準を越える組立熟練者でなければ安全確実に
実施する事が出来ぬとｉう技術上の困Ｓ性が加重された
。
従来のアンテナ装置は、以上のように基台と回転軸との
間を結合する第一の駆動装置に予め設定された所定の偏
移角度の範囲外には、アンテナの指向方向を転向させる
事が不可能であると言う欠陥が６Ｊ、この結合切換作業
は労力的にも技術的にも人力では極めて困難な作業を必
要とする欠点があった。
間を結合する第一の駆動装置に予め設定された所定の偏
移角度の範囲外には、アンテナの指向方向を転向させる
事が不可能であると言う欠陥が６Ｊ、この結合切換作業
は労力的にも技術的にも人力では極めて困難な作業を必
要とする欠点があった。
この発明は、従来のアンテナ装置の上記の欠点を除去す
るためになされたもの下あって、基台と回転軸との間に
回転軸を所定の方向に対して所定の偏移角度の範囲内に
回転させる第一の駆動装置と、所定の！移角度の範囲外
に回動させる第二の駆動装置ｉ１に設ける事によシ、ア
ンテナの指向方向を所定の偏移角度の範囲外への転向が
可能で、結合の切換が簡単容易に出来るアンテナ装ｒ１
１ｔ−提供するのを目的としている。
るためになされたもの下あって、基台と回転軸との間に
回転軸を所定の方向に対して所定の偏移角度の範囲内に
回転させる第一の駆動装置と、所定の！移角度の範囲外
に回動させる第二の駆動装置ｉ１に設ける事によシ、ア
ンテナの指向方向を所定の偏移角度の範囲外への転向が
可能で、結合の切換が簡単容易に出来るアンテナ装ｒ１
１ｔ−提供するのを目的としている。
以下、この発明の一実施例ｔ−第２図と第８図を用いて
説明する。
説明する。
図において（１）〜（８）は従来の同符号と同じもので
ある。
ある。
（９）は第二の駆動装置で６って、回転軸（１）に取付
けられたキアードモータａ・がカップリ／グαυヲ介し
て、基台（２）のマウントベース（３）の外周に固着さ
れたチェ７（至）と噛合うスプロケット曽を回転させる
ように形成されてｉる。そうして第一のＪ１ｇ動装置（
６）のピン受（６）と回転軸（１）との結合を解除して
、カップリング（ロ）を結合させたま＼ギアーモータＱ
Ｏｔ−回転させると、回転＠（ｌ）はギアーモータ叫の
駆動力をスプロケツ）Ｑｌに伝えるので、スデロケツ）
Ｕがチェー／Ｑａの外周を回動して回転軸（１）を回転
させる事が可能になる。
けられたキアードモータａ・がカップリ／グαυヲ介し
て、基台（２）のマウントベース（３）の外周に固着さ
れたチェ７（至）と噛合うスプロケット曽を回転させる
ように形成されてｉる。そうして第一のＪ１ｇ動装置（
６）のピン受（６）と回転軸（１）との結合を解除して
、カップリング（ロ）を結合させたま＼ギアーモータＱ
Ｏｔ−回転させると、回転＠（ｌ）はギアーモータ叫の
駆動力をスプロケツ）Ｑｌに伝えるので、スデロケツ）
Ｕがチェー／Ｑａの外周を回動して回転軸（１）を回転
させる事が可能になる。
そζで回転軸（１）は回動ｔ−続けて、この回転軸（１
）と共に回動じているアンテナの指向方向が、第一の駆
動装置ａｉ（６）に設定されていた所定の偏移角度を超
えて、所望の新らたな第゛二の方向に到来した時にギア
ードモータＯＯを停止する事によシ、アンテナの指向方
向を所定の偏移角度を超えた所望の第二の方角に向けて
回転軸（１）を停止させる事が出来るのである。
）と共に回動じているアンテナの指向方向が、第一の駆
動装置ａｉ（６）に設定されていた所定の偏移角度を超
えて、所望の新らたな第゛二の方向に到来した時にギア
ードモータＯＯを停止する事によシ、アンテナの指向方
向を所定の偏移角度を超えた所望の第二の方角に向けて
回転軸（１）を停止させる事が出来るのである。
この′アンテナ装置は以上・のように構成され、常時に
は第一の駆動装ａ（６）を用けて、所定の衛星の位置の
微少卆動きに追従して榎確な追尾動作を継続し、常にア
ンテナの指向方向を衛星の方向に合致させる事により衛
星とアンテナ間の通話を安定に―°続する事が出来るの
である。
は第一の駆動装ａ（６）を用けて、所定の衛星の位置の
微少卆動きに追従して榎確な追尾動作を継続し、常にア
ンテナの指向方向を衛星の方向に合致させる事により衛
星とアンテナ間の通話を安定に―°続する事が出来るの
である。
そうして所定の衛星の位置が予想を°外れて第一の駆動
’／！ ｆｉｌ（５）の所定の偏移角Ｉ！ｔｔ−超えて
大きく偏移した詩には、上記のようにして第二の駆動装
置（９）を用いて衛星の新らたな第二の９ｉｉｌ移位置
にアンテナの指向方向を転向させ、その方向に転向した
回転軸（１）に駆動ジヤツキ（５）のピン受（６）を結
合させＺ）Ｊ 仄に、第一の駆動装ｆｆ１（５）が回転軸（１）に結合
した後に、ギアーモータ＠、とスプロケット０間を結合
〜していたカップリング（ロ）の結合を解除する事によ
り、回転＠（１）は第二の駆動装置（５）との結合が解
かれて、第一の駆動装置（１）によシ基台（２）の゛マ
ウントベース（３）の中で回転する事が可能となるので
ある。
’／！ ｆｉｌ（５）の所定の偏移角Ｉ！ｔｔ−超えて
大きく偏移した詩には、上記のようにして第二の駆動装
置（９）を用いて衛星の新らたな第二の９ｉｉｌ移位置
にアンテナの指向方向を転向させ、その方向に転向した
回転軸（１）に駆動ジヤツキ（５）のピン受（６）を結
合させＺ）Ｊ 仄に、第一の駆動装ｆｆ１（５）が回転軸（１）に結合
した後に、ギアーモータ＠、とスプロケット０間を結合
〜していたカップリング（ロ）の結合を解除する事によ
り、回転＠（１）は第二の駆動装置（５）との結合が解
かれて、第一の駆動装置（１）によシ基台（２）の゛マ
ウントベース（３）の中で回転する事が可能となるので
ある。
これによって、アンテナの指向方向を１＃星の新しだな
第二の偏移位置に転向させた後、第一の駆動装置（１）
に設定された所定の偏移角度範囲内で変位する所定の衛
星ｔ−第一の駆動装置（５）によって追尾する事が可能
になるのである。
第二の偏移位置に転向させた後、第一の駆動装置（１）
に設定された所定の偏移角度範囲内で変位する所定の衛
星ｔ−第一の駆動装置（５）によって追尾する事が可能
になるのである。
このためこのアンテナ装置は、従来のアンテナ装置が所
定の＃ＩＭが第一の駆動装置（５）の所定の偏移角度範
囲以外に逸脱した時にはアンテナの追尾動作が出来ず、
衛星との通信が不可能となる欠陥が除去され、衛星位置
が予め設定された所定の偏移角度範囲外、に大きく変位
しても、第二の駆動装置（９）をＪＩＫＩＩｈす６事に
より所定の衛星間の通信を継続できるように改善できた
のでるる。
定の＃ＩＭが第一の駆動装置（５）の所定の偏移角度範
囲以外に逸脱した時にはアンテナの追尾動作が出来ず、
衛星との通信が不可能となる欠陥が除去され、衛星位置
が予め設定された所定の偏移角度範囲外、に大きく変位
しても、第二の駆動装置（９）をＪＩＫＩＩｈす６事に
より所定の衛星間の通信を継続できるように改善できた
のでるる。
またこのアンテナ装置は、予め設定された所定の偏移角
度範囲外にある別の新らたな第二衛星を追尾する必要が
生じた場合でも、上記と同様に第二のＩｌｌＫｗＪ装置
（９）を動作させてアンテナの指向方向を第二の衛星の
方角に切換える事が出来るので、従来のアンテナ装置が
結合切換作業に大きい労力と高い技術を要する困難な作
業を必要とした欠点が除去され、アンテナの指向方向を
所定の偏移角度の範囲外の広い方向に簡単容易に転向さ
せる事が可能となったのである。
度範囲外にある別の新らたな第二衛星を追尾する必要が
生じた場合でも、上記と同様に第二のＩｌｌＫｗＪ装置
（９）を動作させてアンテナの指向方向を第二の衛星の
方角に切換える事が出来るので、従来のアンテナ装置が
結合切換作業に大きい労力と高い技術を要する困難な作
業を必要とした欠点が除去され、アンテナの指向方向を
所定の偏移角度の範囲外の広い方向に簡単容易に転向さ
せる事が可能となったのである。
なお、上記実施例の第二の駆動装置はチェーン（至）お
よびスプロケットｏａＹｒ用いたビンドライブのものを
ボしたが、これらは歯車を用いる等、各種の変形を用い
、あるいは電動ある麿は手動にょル各種の操作方法を利
用した駆動装置を用φて゛前記と同様の効果が得られる
。
よびスプロケットｏａＹｒ用いたビンドライブのものを
ボしたが、これらは歯車を用いる等、各種の変形を用い
、あるいは電動ある麿は手動にょル各種の操作方法を利
用した駆動装置を用φて゛前記と同様の効果が得られる
。
この発明は、以上のように基台と回転軸との間に、回転
軸を所定の方向に対して所定の偏移角度のｍ１ｆｆｌ内
に回転させる第一の駆動装置と、所定の偏移角度の範囲
外に回動させる第二の駆動装置を設けたので、アイ≠す
の指向方向を所定の偏移角度の範囲外への転向が可能で
、結合の切換が簡単容易に出来るアンテナ装置・をｉ供
する効果がある。
軸を所定の方向に対して所定の偏移角度のｍ１ｆｆｌ内
に回転させる第一の駆動装置と、所定の偏移角度の範囲
外に回動させる第二の駆動装置を設けたので、アイ≠す
の指向方向を所定の偏移角度の範囲外への転向が可能で
、結合の切換が簡単容易に出来るアンテナ装置・をｉ供
する効果がある。
第１図は従来のアンテナ装置の構成を示す平面図、第２
図はこの発明の一実施例の構成を示す平面図、第８図は
＃！２図の断面図である。 図に於て、（１）は回転軸、（２）は基台、（３）はマ
ウントベース、（５）は第一の駆動装置、（９）は第二
の駆動 −装置、ｏＱはギアードモータ、（ロ）はカッ
プリング、（２）はチェノ、（２）はスプロケットであ
る。 尚各図中、同一符号は同一または相当部分きボすものと
する。 代理人 葛野信− 第１図 第３図 １４−
図はこの発明の一実施例の構成を示す平面図、第８図は
＃！２図の断面図である。 図に於て、（１）は回転軸、（２）は基台、（３）はマ
ウントベース、（５）は第一の駆動装置、（９）は第二
の駆動 −装置、ｏＱはギアードモータ、（ロ）はカッ
プリング、（２）はチェノ、（２）はスプロケットであ
る。 尚各図中、同一符号は同一または相当部分きボすものと
する。 代理人 葛野信− 第１図 第３図 １４−
Claims (4)
- （１）アンテナを支持して、上記アンテナの指向方続さ
れ、上記回転軸を回転させて、それぞれ上記アンテナの
指向方向を所定の方角から所定の偏移角度の範囲内で回
動させる第一の駆動装置と、上記アンテナの指向方向を
上記所定の偏移角度の範′囲外に回動門せる第二の駆動
−装置とを媚見たアンテナ装置。 - （２）第一の駆動装置または第二の駆動装置は、それぞ
れ基台と回転、軸との間の結合を解除可能に一続されて
−る事を特徴とする特許請求の範囲第１項記載のアンテ
ナ装置。 - （３）第一の駆動装置は、その一端が基台に取付けられ
その他端が回転軸と結合されて回転軸を回動させる駆動
ジヤツキである事を特徴とする特許請求の範囲第１項記
載のアンテナ装置。 - （４）第二〇駆動装置は、回転軸に取付けられたギャー
ドモータのカップリングを介して結合されたステロケッ
トが、基台のマウントペースに固着されたチェ７に係合
して、回転軸を基台上で回転させる事を特徴とする特許
請求の範囲第１項記戦のアンテナ装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14836381A JPS5848503A (ja) | 1981-09-18 | 1981-09-18 | アンテナ装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14836381A JPS5848503A (ja) | 1981-09-18 | 1981-09-18 | アンテナ装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5848503A true JPS5848503A (ja) | 1983-03-22 |
Family
ID=15451083
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP14836381A Pending JPS5848503A (ja) | 1981-09-18 | 1981-09-18 | アンテナ装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5848503A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS60185817A (ja) * | 1984-03-06 | 1985-09-21 | Ube Ind Ltd | 高強度無機繊維の製造方法 |
| JPS63147880A (ja) * | 1986-12-12 | 1988-06-20 | 宇部興産株式会社 | 炭化珪素−炭素複合材 |
| JPS63147881A (ja) * | 1986-12-12 | 1988-06-20 | 宇部興産株式会社 | 炭化珪素−有機高分子複合材 |
| FR2644297A1 (fr) * | 1989-03-10 | 1990-09-14 | Neyrpic | Dispositif d'entrainement en rotation d'une structure de grand diametre, notamment d'une antenne |
-
1981
- 1981-09-18 JP JP14836381A patent/JPS5848503A/ja active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS60185817A (ja) * | 1984-03-06 | 1985-09-21 | Ube Ind Ltd | 高強度無機繊維の製造方法 |
| JPS63147880A (ja) * | 1986-12-12 | 1988-06-20 | 宇部興産株式会社 | 炭化珪素−炭素複合材 |
| JPS63147881A (ja) * | 1986-12-12 | 1988-06-20 | 宇部興産株式会社 | 炭化珪素−有機高分子複合材 |
| FR2644297A1 (fr) * | 1989-03-10 | 1990-09-14 | Neyrpic | Dispositif d'entrainement en rotation d'une structure de grand diametre, notamment d'une antenne |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP6691147B2 (ja) | パラレルリンクロボット | |
| JPS6056894A (ja) | マニプレ−タ用のロボツトハンド | |
| CN109514595B (zh) | 一种两自由度并联关节机构 | |
| JPS60161278A (ja) | ６軸運動修正ヘツド | |
| JPS5848503A (ja) | アンテナ装置 | |
| JP2001150382A (ja) | 配線部材及び又は配管部材の案内装置、及び該装置を備えるロボット | |
| CN108933332A (zh) | 一种对称四自由度混联式天线结构系统 | |
| US4491847A (en) | Device for rotating an element about two orthogonal axes, application to the orientation of a radar antenna | |
| JPS601456A (ja) | 一点中心型３自由度駆動機構 | |
| US7814811B2 (en) | Articulated robot | |
| KR20190040725A (ko) | 단일 모터를 이용한 2축 안테나 | |
| RU2684229C1 (ru) | Устройство управления вектором тяги двигателя коррекции | |
| WO2006054485A1 (ja) | 旋回機構 | |
| RU2020666C1 (ru) | Устройство для ориентации антенны по азимуту и углу места | |
| JP2009000783A (ja) | 研磨研削装置 | |
| JPS62274801A (ja) | ３軸制御アンテナ装置 | |
| JPS60207750A (ja) | 刃物研削機における砥石交替装置 | |
| JPH0746475Y2 (ja) | 回動・旋回アーム駆動装置 | |
| JPS61164301A (ja) | ポインテイング装置 | |
| JP3667628B2 (ja) | ２軸ジンバル機構 | |
| JP2004156679A (ja) | 多自由度微動位置決め装置 | |
| JP2576282B2 (ja) | 産業用ロボット | |
| JPH0512112B2 (ja) | ||
| JP2000291761A (ja) | 多自由度機構 | |
| JP2001054829A (ja) | 位置決め装置 |