JPS58501342A - Ｐｉｄ制御装置を調整するための方法及び装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるため要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ＰＩＤ制御装置を調整するだめの方法及び装置技術の分野 本発明は、ある処理部に対するＰＩＤ型制御装置の調整に関するものであり、よ り正確にいうと、制御装置の調整時におけるーステップとして、制御装置の調整 に欠かせない数的量を決めるだめに、該処理部を、制御されＬ状態で自己発振さ せるだめの方法及び装置に関するものである。本発明は、ＰＩＤ制御装置の制御 機能に関するあらゆる変形及び組合せ（Ｐ、Ｐｌ、ＰＤ。

ＰＩＤなど）を含むものである。

技術の背景 ＰＩＤ制御装置は、工業上の処理部の制御に関して、極めて一般的であり、比例 制御、積分制御、及び微分制御を備えている。規模の大きい処理部では、多くの 制御装置が使われている。ＰＩＤ制御装置は、標準製品として大量生産される。

いまや、マイクロコンピュータ−を利用した制御装置はきわめて一般的であるの で、一層複雑な制御機能を発揮させることができる。

たとえ、制御装置が、マイクロコノピユータ庁を利用しているとはいえ、当業者 は、該制御装置の調整につき、経験に基づく知識を持っているので、従来の（２ ） ＰＩＤ制御装置の基本的構造は、そのま＼に残されている。

処理部の・Ｚ２メーターに依存するＰＩＤ制御装置の手動式調整に関し、よく知 られたものとして、例えば、ジ−グラ−（Ｚｉｅｇｌｅｒ）　・ニコルス（Ｎｉ ｃｈｏｌｓ）によるものがある。しかし、これらによっても、工業的処理部にお ける多くの制御装置は、実際にはうまく調整されない。これは、手動で制御装置 の増幅を変えることは、面倒か１、根気の要る仕事であること、並びに、処理部 の・ξラメーター又は固有値は、時間とともに変化して行くという事実があるか らである。

ＰＩＤ制御装置の自動調整用の装置もあるが、この装置は高価であり、しかも、 簡単には使いこなせない。

更に、自動適応型の制御装置があるが、この種の制御装置は、簡単なＰＩＤ制御 装置より一層複雑であり、未だ大規模に使用されるに至っていない。

従って、ＰＩＤ制御装置の自動調整を、簡単に、かつ費用のかからないで行ない うろことが必要になってくる。この方法は、簡単であり、かつ制御装置のプログ ラムを単に変メるだけか、または多少の修正を加えるだけで、マイクロコンピュ ータ−により作動するＰＩＤ制御装置に簡単に適用できるものでなければならな い。

十ム１１Ｒの日耐１１所　Ｔ）Ｔｎ牛ＩＩ舖壮署ル怖邑Ｉｆ地数斗１（６） ことができ、かつ該制御装置のステップとして、ＰＩＤ制御装置を有する装置に 制御し得る自己発振を行なわせるようにしだ方法及び装置を提供することにある 。

この装置が、発振すると、調整に欠かせない処理部の数的値を測定することがで きる。

この目的は、次の要領により達成される。

即ち、処理部及び制御装置は、共に、フィードバック装置における伝達関数Ｇ　 （８１を有し、かつ、該装置には、該発振の振幅及び周波数を測定するだめに、 制御し得る自己発振が起こされ、そこで、この制御装置は。

該発振の振幅及び周波数に対して測定された値に依存して調整されるのである。

本発明によれば、制御装置にもたらされる信号は、非線形特性を持ち、かつ記述 関数Ｎ（３）を持つ回路関数（ＮＬ）に従かうようになっている。Ｇ（ｉω）・ Ｎ（５）＝−１なる関係式を、前記信号の角周波数←）及び振幅Ａの少なくとも 一つの値に対して適用することができる。

この方法によれば、ＰＩＤ制御装置、特にマイクロコノピユータ−に基づく制御 装置の調整に関する簡単な自動化を容易にすることが可能となる。

図面の簡単な説明 以下、本発明を添付の図面を参照して、詳細に説明する。

（４） 第１図は、分離装置としてのＰＩＤ制御装置の制御部の一例を示すブロック図で ある。

第２図は、複ｆｖ面（ておけるグラフで、過程（プ゛ロセス）の伝達関数をナイ キスト曲線として描き、かつ、理想的なリレー特性を持つ非線形回路関数におけ る。

いわゆる記述関数の負の逆数を示す１、第６図は、マイクロコアビューターに基 づく制御装置を利用している本発明のブロック図である。

第４図は、第２図と同じグラフであるが、伝達関数のす１キスト曲線のほかに、 理想的なリレー特性及びヒステリシスを持つ回路関数の記述関数をも示している 。

第５図は、プロセスの伝達関数の位相余裕に関するグラフである。

第６図は、予め決められる動作基点への非線形回路関数のバイアスを示すグラフ である。

本゛ネ明の実施例と工業面への利用の可能性本発明に関し以下に述べる説明は、 ＰＩＤ制御装置の制御機能に関するあらゆる変形及び組合せを含むものである。

例えば、制御装置の微分制御機能を省き、Ｐ制御機能及び１制御機能だけを使う ようにしてもよい。

先ず、この発明を理解し易くするために、先行技術による装置について説明する 。

第１図のブロック図は、アナロク技術ＶＣ基ついて製作され、かつ、自己光振を 行わせるための装置であって、本発明による装置を備えるものを示している。

伝達関数Ｈ（Ｓ）　ｉ＝こよって示でｔしる処理部（１）は、該処理部の変数に 屯して、ＰＩＤ制御装置（２）によって自由に制御さねるっ変数である実際の値 ｙは、処理部（１）からの出力に基づいて得られ、かつ、負のフィードハ゛ノク ルニフ（３＋を経て、加算接合部（４）へフィードハ゛ツつてれ、そこで、基準 値ｙ　と組み合わこれて、制御装置（２１ｅｆ へ送るだめの誤差信号ｅｆ全発生る。

一般に、制御装置の誤差信号ｅと制御信号Ｕとの間には、次の関係式が成り立つ 。

ここで、ｋ、Ｔ、及びＴＤば、定数である。

この制御装置（２）は、アナログ制御用の互いに分離している制御機能装置Ｐ、 ■及びＤを有するものとして示しであるが、後に述べるように、コノピユータ− を使って構成することもできる。

スイイチ（５）は、Ｐ、Ｉ及びＤの各制御機能部の接続及び分離、並ひにパイ・ ξス用に使われる。各スイッチ（５１は、適当な制御装置（６）によって１個ヤ に制御さノする。

（６） 処理部（１１に接続されている制御装置（２）の伝達関数は、０（Ｓ）で示され ている。

ジ−グラ−（Ｚｉｅｇｌｅｒ）及びニコルス（ＩＮｉｃｈｏｌｓ）等による公知 の方法によって制御装置（２）を調整するため、この装置は、制御させた自己発 振をプせられる。これにより、制御装置の積分装置（Ｉ＋及び微分装置（Ｄ）が 分離されると同時に、調整装置（９ｐ）を手で動かすことによって、比例制御機 能装置（ｐ＋の増幅は、自己発振するまで増大される。

この装置をこの状態に維持すると、自己発振の振幅と周波数は、測定装置（１ω により、装置の出力信号ｙを４１１１定することによって、決められる。前記測 定から得らハる量的数値は、制御機能装置Ｐ、■及びＤそれぞれの調整装置９ｐ 、９ｉ及び９ｄにより調整されている〕？ラメーターに、Ｔ、及びＴＩ）を計算 するだめに使われる。

Ｐ　Ｔ　Ｄ制御装置（２）のノミラメ−ターに、下表で与えらノ１／こところｉ Ｃ基づいて計算さね、決定きれる。

１”　＋”　ｆ　−ｋ　は臨界槽−値−闇も白−分撮りでおける必（７〕 置の増幅であり、Ｔｃは、自己発振時間の周期である。

臨界増幅値は、測定きれた量的数値に基づき、公知の方法によって得らねる。

ＰＩＤ制御装置を調整するだめのジ−グラ−（Ｚｉｅｇｌｅｒ）及ヒニコルス（ Ｎｉｃｈｏｌｓ）による方法は、複素平面におけるナイキスト曲線が、点（−１ ，０）を通る時におけるナイキスト曲線のパラメーターに基づく親指の法則に基 くものである。ナイキストの理論によれば、−ノーイキスト曲線が点（−ｉ、ｏ ）を取り囲まない場合、処理部は安定である。第２図のグラフは、角振動数ωが 正の値であるときのナイキスト曲線Ｇ　（ｉω）を示す。

自己発振が、システムの不感帯またはヒステリシスとして小さな非線形性とは関 係なぐ、確実に発生ずるようにするため、久方信号ｙｒｅｆは、僅かなり）乱。

こも対し得るようになっている。

上述したフィードか゛ツク方式及び調整方法は、従来公知である。

自己発振の振幅と周波数を決めるプこめの前述した方法とは異なり、本発明にお いては、後に述べる記述関数Ｎ（Ａ）を持つ非線形回路（刀を処理部（１１に直 列に、しかも処理部（１）の前に挿入しである。従って、誤差信号ｅを、処理部 （１）に入る前に処理するように、非線形回路関数ＮＬが、制御装置（２）の信 号路に導入されることとなる。このことは、第１図で、回路（刀に連結したスイ （８） ソチ（８）によって示されている。

前記非線形回路関数ＮＬは、次のような意味のリレー特性を持っている。即ち、 回路（７）の入力ｅが、予め決められた値以下の時、回路（７）からの出力は、 最初の低い値となり、かつ、入力信号が前記予め決められた値を超えると、出力 は、２番目の高い値となる。従って、出力信号は、この２つの値、例えば、振幅 ＋ｄと−ｄの間で振動する。このような回路は、大きな内部増幅を持つ簡単なコ ノパレータによって構成することができる。

直角転移のような理想的なリレー特性は好ましいものであり、かつ、マイクロコ ンピューターニ基ツくＰＩＤ制御装置において、容易に得られるけれども、本発 明の装置は、傾きまたは行きすぎ量を持つよく定義されていないリレー特性に対 しても、機能しうるものである。

非線形回路関数は、記述関数Ｎ（４）によって表わすことができ、これは、入力 信号がサイン信号、即ちＡｓ１ｎωｔである場合、回路関数の伝達関数として定 義される。

ここで、Ａは振幅、ωは角振動数、ｔは時間である。

装置に非線形回路関数ＮＬを導入して、第１図の装置を自己発振させるためには 、パラメーターＡ及びωのうち、少なくとも一つの値に対して、次の方程式が成 り立たなければならない。

Ｇ（ｉω）・Ｎ（Ａ）＝−１又は 第２図のグラフにおいて、２つの関数Ｑ（ｉω）及び一回は、複素平面で描かれ ている。自己発掘の振幅と周波数は、描かれた曲線の交点Ｐにおけるパラメータ ー値からめられる。自己発振の振幅と周波数を決めることによって、実際の交点 Ｐにおける制御装置められ、同時に、この数値が、制御装置を調整するために使 われる。

理想的なリレー特性を持つ非線形回路関数ＮＬは、Ｎ（Ａ）　−−リニなる記述 関数を持つ。ここで、Ａは、入力πＡ 信号ｅにおける回路関数の振幅であり、ｄば、出力信号の振幅である。記述関数 である負の逆数−Ｎ（Ａ）　は、負の実軸−Ｒｅと一致する直線として、複素平 面上に描かれる。

リレー特性を持つ非線形回路においては、ジ−グラ−（Ｚｉｅｇｌｅｒ）及びニ コルス（Ｎｉｃｈｏｌｓ）による方法は、ＰＩＤ制御装置の調整によく適合する 。リレー特性を有する非線形回路（７）が接続され、かつ、ＰＩＤ制御装置が、 例えば、バイパスによって完全に切断されると、装置は、自己発振するようにな る。制御装置の比例装置（Ｐ）は、発振の振幅を制限するために接続される。

（１０） 伝達関数Ｇ（ｉω）が負の実軸−Ｒｅと交わる点Ｐの測定値である自己発振の振 幅Ａは、測定装置（ｌｌによって処理後の信号ｙを測ることにより決まる。例え ば、振幅Ａを示すこの点と、非線形回路のリレー特性（値ｄ）が分かると、装置 の臨界増幅（値）ｋｏは、式ｋｃ＝ｄ ■により計算できる。また、自己発振の周期時間Ｔｃは、測定によって決められ る。

ついで、ジ−グラ−（Ｚｉｅｇｌｅｒ）及びニコルス（Ｎｉｃｈｏｌｓ）の式に より、増幅、積分時間並びに微分時間を計算し、制御装置を、前記の算出された ・ξラメーターに応じて調整する。

以上の接続において、特記すべきことは、発振中及び計測中、Ｐ装置だけは接続 されないということである。また、■装置及びＤ装置は、個々に接続されるか、 或いは、Ｐ装置と組み合わせて接続される。特に、負の実軸との交点以外のナイ キスト曲線上の池の点が一致した場合において、そのようになる。これに関する 参考文献として、ルンド技術研究所（Ｌｕｎｄ　Ｔｎｓｔｉｔｕｔｅｏｆ　Ｔｅ ｃｈｎｏｌｏｇｙ）自動側倒部門のカール　ヨハン　オストレーム（Ｋａｒｌ　 Ｊｏｈａｎ　Ａｓｔｒ６ｍ）著、１９８２年５月発行の［ジ−グラ−・ニコルス の自動チューナー−１（Ｚｉｅｇｌｅｒ　Ｎ１ｃｈｏｌｓ　Ａｕｔｏイｕｎｅｒ ｓ）を挙げておく。

上記の方法は、制御装置（２）及び非線形回路関数ＮＬが、どのように働くかに よって、手動又は自動で遂行（１１） しうる。

本発明は、装置において、自己発掘を妨害する軽微な非線形性によって惹起され る間頭点を取り除くことである。その理由は、非線形回路関数ＮＬを導入するこ とにより、あらゆる軽微な非線形性が、大幅に遮蔽されるからである。

今日のＰＩＤ制御装置は、大抵、マイクロコンピュータ−を基本にして組み立て られており、ブロック図である第６図は、第１図の装置に、マイクロコンピュー タ−からなる制御装置をつけたものである。

マイクロコンピュータ−は、その入力側にＡ／Ｄ変換器１１１）を備え、かつ、 出力側に、Ｄ／Ａ変換器（１２）を備えている。更にマイクロプロセッサ−（１ ３）、プログラム可能な読み取り専用プログラム記憶装置（１４１（ｐｍＭ）、 及び、かつ、緩衝データのためのランダムアクセス記憶装置（ＲＡ、Ｍ　）を備 えている。この緩衝記憶装置（１５）は、Ｄ／Ａ変換器（１２）に対する・乏゛ ルスとしての出力信号を発生するだめのクロックの・・丘かに、入力レジスター 及び出力レジスターを備えている。マイクロコ／ピユータ−の前記各装置１１３ ）、０４）及び（１５）は、公知の方法で協動するべく、互いに接続されている 。

Ｐ制御、■制御及びＤ制御に対する制御卸機能は、マイクロコンピュータ−を操 作するために必要な他のすてのソフトウェアとともに、プログラム記憶装置０４ ）（１２） に貯蔵される。

第１図に回路として示されるアナログ的に作動する制＠機能装置け、比例装置（ Ｐ）に対してに−ｅ、積分装束６図に示す実施例において、処理部（１）に供給 される制御信号Ｕを、制卸装置の出力判において発生させるため、これらの回路 関数は、制御装置の入力信号、またけ誤差信号ｅ１またはそれから特に測定され た値に対して働くアルゴンとして、プログラム記憶装置０優にし丼い込まれてい る。第１図の実施例と同じく、基準値ばｙｒｅｆであり、かつ処理部（１）の実 際の値、即ち測定される変数ばｙである。

この公知のＰ　Ｉ　Ｄ制卸装置は、比例制・卸だけが内蔵されている調整装置（ 図示せず）により同調させられる。そこで、増幅ｊｄ、自己発振が得られるまで 、手で増大させられる４３ 測定された増唱及び自己発掘の振＠周期’ｄ、ジーグラ＝（Ｚｉｅｇｌｅｒ）及 びニコルス（Ｎｉｃｈｏｌｓ）の式によって、制卸装置・ξラメーターの計算と 調整に使われる。

自己発振の振幅及び周波数を決める目的で、装置を自己発振させるために、本発 明においては、制御装置の信号を処理するための非線形特性を持つ回路関数ＮＬ が設けられている。この回路関数ＮＬは、コノピユー（１３）　特表昭５８−５ ０１３４２　（５）ターニ別のアルゴンとして使われ、かつ又、前で述へた自己 発振に必要なものと対応している。従って、その記述関数Ｎ（Ａ）に対しては、 Ｇ（ｉω）・Ｎ（Ａ）−−１が成り立つ。ここで、Ｇ（ｓ）は第６図の括弧内で 示されているＮＬを含まない。

ＰＩＤ制御装置が調整され、自己発振の振幅と周波数の測定量を決めるための装 置が、自己発振させられると、そこで、非線形回路関数Ｎ　Ｌが、制御装置信号 の信号、路に導入される。即ち、その信号は、誤差信号ｅであるか、または、制 御装置へ入る入力信号ｅの一層正確に測られた値である。なお、この値は、マイ クロコンピュータ−によって作られる。

このようにして、制御装置に入る入力信号ｅは、非線形回路関数ＮＬにより処理 される。その時、自己発振の振幅と周波数は、適当な方法で、出力信号ｙを測定 することによって決められる。

前記自己発掘の振幅及び周波数の測定は、本発明の一部をなすものではなく、適 宜の１則定法を使用しうる、。

振幅を測定するのに、次の６つの方法が挙げられる、。

（１）連続見損の振幅を測り、次の振幅値が、予め決められた量、例えば振幅の ３％以下の差異であれば、受容する。

（２）反復最小２乗同定法を使う。

（３）　カルマン（Ｋａｌｍａｎ）フィルターを使う、っ（１４） 振幅も、いろいろな方法で決められるが、ここでは、次の３つを挙げておく。

（１）最も簡単な方法として、発振の連続する零点間の時間を測定する。

（２）　反復最小２乗法を使う。

（３）　いわゆる拡大されたカルマノ（Ｋａｌｍａｎ）　フィルターを使う。こ れは、同じρ波により、振幅と周波数の両方の決定を容易にする。

第ろ図のブロック図は、本発明の機能を示している。

しかし、実際には、誤差信号ｅは、制御装置自体の中に発生し、かつ、それによ り、フィードバック信号−ｙば、Ａ、　／　Ｄ変換器（団を介して、マイクロコ ノピユークー０３）へ供給される。一般には、マルチゾレクサーが、Ａ、／Ｉ） 変換器旧）の前で制御装置の入力側に使われる。この後者のようにし２ても、自 己発振の振幅と周波数を決めるための出力信号■に関する測定を容易にすイ１５ 、 以上、リレー特ビト召−持つ非線形回路関数Ｎ　ｒ、を利用して、１．）　Ｉ　 Ｉ）制１ｉ１１Ｔ＋装置を調整するようにした一つの例１、・６ついて説明し７ でさた。しかし、処理装置に所望の位相の余裕を与える〈−とで、Ｐ　Ｔ　Ｉ） 制御装置を調整することもできる。

第５図（ｆこ」。・いては、伝達関数０　（ｓ）のイ１′Ｉ相歌裕ψ　が・トさ ハ、ている、もｌ＝　Ｊｌ、線杉回路関数がリレー特性、望（１５） むべきはヒステリシスを持つ理想的特性を持っていれば、この例は、特に都合よ い。

理想的なリレー特性とヒステリシスを持つ回路関数は、次のような方法で入力信 号を処理している。即ち、入力信号が最初の値である一Ｈ以下に減少する時、低 い出力信号−ｄを与え、かつ、入力信号が２番目の値Ｈを越え、前記最初の値以 上に増加する時、高い出力信号十ｄを与える。出力信号は、常に方形波信号であ る。値Ｈが、ヒステリシスにおける測定値である。

入力信号の振幅Ａは、適切に作用するためには、ヒステリシスのＨより大きくな ければならないことが分かる。

理想的なリレー特性とヒステリシスを持つ回路関数の記述関数Ｎ′（イ）は、 である。ここで、Ａは、前と同じく、非線形回路の人力信号の振幅であり、ｄは 、非線形回路の出力信岬の振幅であり、１１は、ヒステリシスにおける測定値で 干）す、かつφは、入力と出力間の時間差に関する測定値−である。

記述関数の負の逆数は、次式で示される。

（１６） 虚数は、振幅Ａとは無関係であるので、複素平面にる（第４図参照）。

第１図及び第６図のフィードバック、装置において、第４図に示されるように、 Ｇ（ｉω）と−Ｎ（Ａ）　の曲線が交われば、自己発振が起こる。自己発振の振 幅及び周波数は、交点Ｐにおける曲線のパラメーターから得られるので、伝達関 数Ｇ（ｉω）は、自己発振の周波数で決められる。

従って、リレー特性とヒステリシスを持つ回路関数がＰＩＤ制御装置の信号路に 導入されると、自己発振が発生する。自己発振の振幅と周波数を測定することに よって１問題となっている制御装置の所望の位相余裕が設定される。これに関す る参考文献としては、ルンド技術研究所自動制御部門トーレオーグルンド（Ｔｏ ｒｅ　Ｈｊｉｇｇｌｕｎｄ）著１９８１年発行の［位相余裕方式に基づ＜ＰＩＤ チューナー］がある。

パラメーターの決定及びＰＩＤ制御装置の連続調整に関し、理想的なリレー特性 を持つ回路関数の導入を行っている２つの実施例を開示してきた。

本発明の方法は、簡単であシ、かつ、マイクロコンピュータ−に、ごく少数のプ ログラムステップとして組み込むことが可能である。またこの方法は、手動か。

若しくは全く自動的に遂行できる。この方法は、処理（１７）　特表昭５８−５ ０１３４２　（６）部の通常の制御を妨げるので、間欠的に行なう必要がある。

プログラムクロックにより、２４時間毎に１回とか１週間に１回といった予め決 められた間隔で、ＰＩＤ制御装置の調整を開始できる。

非線形回路関数ＮＬの記述関数（て関し、前に述べた必須事項によれば、記述関 数の入力信号は、サイン信号であるべきである。他方、前記記述関数の出力信号 は、方形波信号である。

しかし、多くの場合、処理部の伝達関数は、低域戸である。この低域Ｐ波は、制 御装置の入力にフィードバックされる系の出力信号ｙが、Ｐ波され、かつ、専ら 基本周波数のみを含む。いい換えれば、高調波がｐ波され取り払われる。

数多くの実験の結果、従来のＰＩＤ制御装置によって通常制御されている比較的 簡単で、しかも良好な伝達関数を持つ処理部は、上記の考えに非常によく従うこ とが確認された。しかし、本発明の目的は、簡単なＰＩＤ制御装置において適用 しうる簡単な調整方法を提供することにあるので、実験による見透しだけでは、 十分ではないかも知れない。

実際に、非線形回路関数の記述関数は、サイン形とは可成り異なる入力信号に対 しても成り立つ。しかし、入力信号は、十分な対称的でなければならない。対称 とするために、非線形回路関数には、第６図で示すよ（１８） うな適当な作用点において、バイアスがかけられる。

必要な出力信号ｙｄｅｓは、入力信号ｕｄｅｓに相当する。

入力信””　ｄｅｓは、理想的なリレー特性を持つ非線形回路関数から得られる 出力信号が、対称となるような入力信号として決められる。つまり、これは、非 線形回路関数ＮＬから得られる出力方形波信号の正、負の時間Ｔ＋及びＴ−とを 測って決めることができる。異なる入力信号を連続的に測定することにより、’ 　ｄｅｓ　は内挿法によって得られる。

非線形回路関数のパラメーターは、異なる方法で選んでもよい。成るノミラメ− ターを決め、他のパラメーターを自由に選ぶことが望ましい。

本発明は、以上述べた実施例に限定きれるものではなく、請求の範囲内で変更し て実施することができる。

ＦＩＧ、１ ＦＩＧ、３ ＦＩＧ、　４ ＦＩＧ、５ °１ □ 国際調査報告 「

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 （１）処理部及び制御装置が、共に伝達関数Ｇ　（ｓｌを持つのＩ’ＩＤ型制御 装置（２）を調整する際、前記フィードバック装置に自己発振を行なわしめ、そ れに基づいて、前記発振の振幅及び周波数を決め、かつ、前記制御装置を、前記 発振の振幅及び周波数に対して決められた値に依存上で調整する方法であって、 前記自己発振をさせるため、前記制御装置に供給される信号ｅが、非線形特性を 持ち、かつ、前記信号の角周波数ω及び振幅Ａのうら、少くとも一つの値に対し ７て、Ｇ（ｉω）・Ｎ　（Ａｔ　−＝−１が成り立つような記述関数Ｎ　（Ａ） 全持つ回路ＩＥ数ＮＬの影響を受け、かつ、＠組信号が、前記回路関数の影響を 受けることにより、前記発振の振幅及び周波数が決められ、それに応じで、前記 回路関数を除去することを特徴とする方法。 （２）　前記制伺１装首〔も大−らされる前記信号ｅが、リレーＱ−ＰＩ：及び ヒステリシスを持つ回路関数Ｎ　Ｌの影響を受けることを特徴とする請求の範囲 第（１）項に記載の方法。 （３）　前記制御袋ｅにもたらされる前記信号ｅが、リレー特性及びヒステリシ スを持つ回路関数ＮＬの影響を受けることを特徴とする請求の範囲第（１）項に 記載の方法。 （２０） （４）処理部及び制御装置が、共に伝達関数Ｇ　（ｓｌを持っているフィードバ ック装置において、前記処理部（１）のＰＩＤ型制御装置（２）を調整する際、 前記フィードバック装置に自己発振を行なわしめ、それに基づいて、前記発振の 振幅及び周波数を決め、がっ、前記制御装置を、前記発振の振幅及び周波数に対 して決められた値に依存して調整されるという方法であって、前記自己発振をさ せるため、非線形特性を持つ回路関数゛Ｎ　Ｌを、処理部（１）に直列に導入し 、がっ、前記回路関数ＮＬは、入力信号の角周波数ω及び振幅Ａ−のうら、少な くとも一つの値に対して、Ｇ（ｉω）・Ｎ（Ａ）ニー１が成り立つような記述関 数Ｎ　（Ａ）を持ら、かつ、前記信号が、前記回路関数の影響を受ける時、前記 発振の振幅及び周波数を決め、それに応じて、前記回路関数を除去することを特 徴とする方法。 （５）　前ｉピ制御装置及び処理部に対して共通を伝達関数０　（ｓ）を持つフ ィードバック装置において、処理部（１）のＰＩＤ型制御装置を調整する際、前 記発振の振幅及び周波数を測定する目的で、前記装置を自己発振を行なわしひる ための装置であって、非線形ｑ性全持ら、かつ、前記処理部（１）に直列に導入 される回路関数ＮＬと、かっ、前記回路関数Ｎ　Ｌは、入力信号の角周波数ω及 び振幅のうら、少ぐとも−っの値に対し、Ｇ（ｉω）・Ｎ　（Ａ）　＝−１が成 り立つような記述関数（２１） Ｎ　（Ａｔを持つことを特徴とする装置。 （６）前記回路関数ＮＬが、リレー特性を持つことを特徴とする請求の範囲第＋ ５）項に記載の装置。 （７）前記回路関数ＮＬが、リレー特性及びヒステリシスを持つことを特徴とす る請求の範囲第（５）項に記載の装置。 （８）前記回路関数ＮＬが、電気回路（７）によって行なわれること、かつ、前 記電気回路を前記制御装置（２）に接続するため、スイッチ１８）が設けられて いることとを特徴とする請求の範囲第（５）項乃至第（力項のいずれかに記載の 装置。 （９）　前記制御装置の制御機能を、γルゴルにより行ない得るようなマイクロ コンピュータからなる前記制御装置を有する装置において、前記回路関数ＮＬが 、前記マイクロコンピュータ−におけるアルゴルによって行なわれることを特徴 とする請求の範囲第（５）項乃至第（７）項のいずれかに記載の装置。 １１０）　前記回路関数ＮＬが、前記処理部における予め決められた動作基点に バイアスされることを特徴とする請求の範囲第（５）項乃至第（８）項のいずれ かに記載の装置。