JPS58502196A - 多方向運動性能を有する車輌 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるため要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 多方向運動性能を有する車輌 技術分野 本発明は一般に多方向運動性能を有する車輌、特に、自在接手を介して装着され 、車輌の運動方向を選定するために地面に対して選択的に傾動可能な車輪を有す る車輌に関する。

背景技術 フォークリフトの様な車輌は、通常、対の前輪および後輪に装架されている。フ ォークリフトの後輪は通常操向輪で、種々な作業位置へフォークリフトを導く。

この型式のフォークリフトは満足に作用するが、これ等の旋回半径と、特に狭い 通路における操縦性とは、操向輪が垂直に位置するキングピンで７オークリフト のフレームに枢着される通常のかじ取り車軸の配置によって制限される。

車輌の足廻りないし駆動装置を変更することにより、多方向性をこの型式の車輌 に与える試みが行われた。例えば、１９６１年９月１２日付のＪ、Ｈ，ワグナ− による米国特許第２，９９９，５５４号は地面に対する踏面の方向を調節するこ とにより、異なる方向へ車輌を選択的に移動するため装軌式車輌を開示する。し かしながら、この型式の車輌は長手方向軸心に平行または直角のいづれかの方向 においてのみ地面ないし支持面に対して位置決め可能なため、旋回半径および操 縦性が限られている。その上、該車輌はその速度および方向変更が比較的遅い。

本発明は上述の様な問題の一つまたはそれ以上を克服することに指向される。

発明の開示 本発明の一側面では、車輌は支持面ないし床の上での多方向への運動性能を与え られる。該車輌はフレームと、該フレームに回転可能に装着される複数の車輪と 、該車輪の少くとも一つを選択的に回転する駆動装置・とを備へえている。該各 車輪は旋回点のまわりに自在な運動を行うよ〉にフレームに装着され、任意の所 定の方向へ車輌を移動するために支持面に対して各車輪を選択的に自在に位置決 めする装置が設けられる。本発明のその他の側面は、車輌の駆動システム、車輪 装着装置等を含む車輌の種々な小結合を包含する。

従って、本発明を具現する改良された車輌は、自在な運動性能を示し、これによ り、該車輌は狭い区域内で迅速に操縦可能であり、比較的小さい旋回半径を示し 、走行中および作業を行う目的で停止したときに高度の安定性を更に示す。

上述およびその他の側面は、添付図面を参照する本発明の下記の詳細な説明によ って明瞭になる。しかしながら、該図面は本発明を限定するものではなく、例示 の目的のためのみのものである。

図面の簡単な説明 第１図は多方向の運動性能を示す本発明の車輌の実施例の前面斜視図であり、 第２図は該車輌の拡大された側部立面図であり、第３図は該車輌の前両立面図で あり、 第４図は該車輌に使用される種々な車輪および該車輪の駆動機構の配置を図式的 に示すと共に、車輌の支持腕を２位置で示す第２図のは！矢印■−１／に沿う断 面図であり、 第５図は該車輌の駆動、車輪支持システムを示し第４図の線■−■に沿う車輌の 一部の拡大断面図であり、第６図は前部フレーム部材の旋回機構を示し第５図の は（矢印■−■に沿う車輌の一部の拡大断面図であり、第７図は該車輌の車輪を 駆動するために車輌に使用される駆動モータ、伝動装置を示し第４図の線■−■ に沿う部分的な拡大断面図であり、 第８図は車輪の一つに対する装着、駆動装置を示し第５図に示されるものと同様 な拡大断面図であり、第９図は第８図と同様な図であるが、異なる装着、駆動装 置を示す。

発明を実施するための最良の形態 第１図乃至第３図は、支持面１／上を運転可能で作業装置／ユを有する荷取扱い 車輌ないしフォークリフトの形状に図示される車輌１０を示し、該作業装置は車 輌の前方に装着され荷の持上げおよび搬送の目的で選択的に可動な一対の荷取扱 い腕ないしリフトフォークの形状に示される。該車輌は部分的に包囲される運転 台／夕のある後部フレーム／ｑと、構造および配置においては！同一で後部フレ ームに対して可動な一対の前部フレーム部材ないし支持腕／６とを有するフレー ム組立体１３と、す７トフオークを装着した伸張可能なマスト組立体Ｉｔとを備 えている。

マスト組立体Ｉｔはオーバーヘッドガード〃を固着したマス）／ｑを備えている 。該マスト組立体は離隔し夫々協働する対の固定および可動のマストユ／、二を 有している。

該可動マストは、複動式液圧シリンダニ３の形状に示されるアクチュエータの選 択的な伸張または収縮に応答して該・固定マストに沿いかつ案内されて移動する 。キャレッジ組立体ムは、マスト組立体に装着され、可動マスト上を上に移動で きる。該キャレッジ組立体は、当該技術で周知の工うに通常の側部部材ないしロ ーラブラケット２７を有する矩形の形状のフレームを備えている。

第２図を参照すると、リーチ機構３０がリフトフォーク／２を伸張し後退するた めにキャレッジ組立体コロに装着されている。図示の車輌の実施例では、該リー チ機構はキャレツジに３２において枢着され一対の複動式液圧シリンダ３３の伸 張に応答してキャレツジから伸張可能な一対の離れたパンタグラフ３１を備えて いる。第２フレーム３Ｓは該パンタグラフの各リンクの遠位端部に３６において 枢着され、リフトフォークを支持する。

第２図に示すように、マスト組立体７ｇは後部フレーム／４’に対して所定の範 囲内で前方に傾斜させるために後部フレームの前方延長部ｌｌ′にビン３’ｌで 枢着される。車輌１０はフレームに対してマスト組立体を傾動する一対のチルト 機構３ｇを更に備え、該各機構３ｇは運転台１５にビンｑノで枢着される第１リ ンクｑｏと、マスト組立体にビンｌＩ３で枢着される第２リンクＱ２とを有して いる。これ等のリンクは運転台とマスト組立体との中間において共通の枢軸ビン ＩＩＩＩで相互にピン止めされる。複動式液圧シリンダグ６はその伸張または収 縮に応答して車輌に向いまたは離れる様にマスト組立体を傾斜させるため、その 第１端部ないしヘッド端部ｌＩ７で運転台に枢着され、その第２端部ないしロッ ド端部ダざで共通枢軸ピン件においてリンクに枢着される。

第４図乃至第６図を参照すると、車輌１０は後部フレーム／４（に対して移動す るように前部フレーム部材ないシ支持腕／ルの各々を後部フレームに個々に枢着 する結合装置りＯを備えている。第５図に最も良く認められるように、各結合装 置は後部フレームに枢着される軸夕／を有している。該軸はキャップｙｑおよび ジャーナル軸受５夕で後部フレームに旋回可能に夫々装着される上側および下側 の軸受部分見、！；３を有している。各支持腕は複動式液圧シリンダ５７の作動 に応答して共に回転するように軸にスプライン結合されるブツシュ見に固定され る。該シリンダは後部フレームにＳｇにおいて枢着され、軸にスプライン結合さ れる第２プツシユルコに固定されるレバール／の腕乙０にＳ？において枢着され る。タグリンク６３はレバー６１の第２腕Ａ乙と、第２軸Ｓｔ　（第６図）にス プライン結合されるブツシュ６ｇに固定される第２レバー６りとの間でｕ、ｂｔ において旋回可能に連結される。

第２図乃至第５図および第８図を参照すると、車輪支持、駆動システム７０は、 支持面ないし床ｌｌ上で多方向運動性能を車輌１０に与える。該システムは、中 実軸心７り（第５、第８図）のまわりに回転するようにフレーム組立体１３に各 々が個々に装着される複数の車輪７コ、クリを支持しかつ駆動する。第４図に図 式的に示すように、車輌は後部フレーム／９に装着される一対の横方向に離れた 後輪７Δと、各々が夫々の前部フレーム／Ａに装着される一対の横方向に離れた 前輪７ダとを備えている。

第８図を参照すると、一つの車輪グツとその装着装置とが詳細に示される。該車 輪は中実軸心７５に垂直な平面上の中心車輪部材ないしハブ７６と、該ハブに固 定されゴムタイヤ７ｇを支持するリムグツと、リム装置と支持係合してタイヤを 保持するリテーナ７９とを有している。

リム７りは中心車輪部材７６に固定され該部材のまわりに円周方向へ延びる環状 截頭円錐形リングｇｏの形状にある。

該リングはは〈平坦な上側部分ないし環状フランジｇ／と、弧状中間部分ｔ２と 、尖端ｇダを丸めたは！曲線から成る下側リップ部分ｇ３とを備えている。該下 側リップ部分は軸心７りに向い半径方向内方へ張出し、上側部分よりも小さい直 径を有している。

リテーナ７ｑは截頭円錐形リングｇＯの上側部分に適合して係合し図示されない 複数のファスナの様な装置で該上側部分に着脱可能に結合されるはヌ平坦な上側 部分ないし環状フランジ９０を有する環状リングｇｔの形状にある。弧状中間部 分９１は、リングｔθの弧状中間部分１２に整合し、中間部分ｇ２と共に開口端 部、トーラス形状のタイヤ収容空所９ユを形成する。該リングは丸められた尖端 を有し軸心７タから半径方向外方へ張出しは！曲線から成る下側リップ部分ｑ３ で終る。

タイヤ７ｇは空所？２内に着脱可能に締付けられ協働するリムおよびリテーナク ７．クデで支持されるはヌトーラス状の上側部分１００を有する弾力的な環状タ イヤ部材７ｇの形状にある。リムとリテーナとは溶接またはボルト止めされるか 、またはこれと異なり好適に一体に固定されてもよい。半径方向内側および外側 の平坦な側面１０／　、　１０２は、空所から軸方向外方へ相互に向って収斂し 、中心車輪部材の平面には丈平行な平面上の僅かに丸められないし中高にされる 踏面１０３で終る。

更に第８図を参照すると、装着装置１０ｑが設けられ旋回点／１０のまわりの自 在な運動のため、フレーム組立体１３に各車輪を個々に装着する。該装着装置は 装着板／／２（第５図）でフレームに固定される車輪装着ハウジング１１／を有 し、該ハウジングはその内部に位置し車輪の自在な調節のために旋回点／１０を 限定する旋回継手／／、？を有している。該旋回継手はハウジングに収容されス ナップリングの様な好適なリテーナ／１５でハウジング内に着脱可能に保持され る半球形軸受ソ、ケッ）　Ｉｌ’ｌを備えている。適合する球形のボールセグメ ント／Ｉｔ、は該ソケット内に着座する。該ボールセグメントは対向して位置す る第１、第２開口端部／／７　、１１ｇを有し、該端部はそれ等の間に延びる円 筒形ボアｌｌｑを有している。

該旋回継手は第８図の矢印Ｘ−Ｘの方向と、該矢印に垂直な方向と、これ等の間 の無限な数の方向とを包含する所定の角度範囲（例えば、総ての方向において３ ０°）内にボールセグメントの旋回および回転の運動を制限するストリブンコＯ を更に備えている。該ストップはボールセグメントに形成されるほに円形の凹所 ／２／と、適合するソケット／Ｉ’ｌに固定され該凹所内に延びる協働するピン ／ユニとを備えている。

貫通して延びる開口端部の段付きボア１２Ａを有するほぼ円筒形のハブｌユＳは 、ボア／１９に圧入されるか、または他の態様で着脱可能に固定される。車軸な いしスピンドルｌコクは該ハブのボア／ＪＡ内に回転可能に装着される。

該スピンドルは、通常のナツトｌ：ｌｑで固定される車輪７２を有するねじ付き 端部ｌ二ｇを備えている。該スピンドルは車輪の中実軸心７！ｒに同心状に整合 し、該軸心のまわりに回転するように軸方向に離れた軸受組立体１３０　、　／ ３１でハブ内に支持される。

密封装置／３’ｌは旋回継手／１３と、スピンドル／２７を支持する軸方向へ離 れた軸受１３０　、　／３１とへの汚染物の侵入を防止するために設けられる。

該密封装置は車輪装着ハウジング／／／と、ハブ／２５とのまわりに円周方向へ 延びこれ等の間に固定される弾性材料のブーツないしペロー型シール１３夕を有 している。該密封装置はハブから外方へ延びるフランジ／３９の凹所／３ｇと、 車輪部材７６に形成され軸方向へ延びる環状リブＩ’ＩＯとで形成されるシール 収容空所／３７にハブと車輪との間で位置する端面シール組立体Ｉ３１．を更に 備えている。

第５、第８図を参照すると、車輌ｉｏは任意の所定の方向へ車輌ＩＯを移動する ために旋回点／１０にその中心を有する想像球形セグメン）　／３２に沿い支持 面ｌ／に対して車輪７２　、７４’の各々を選択的かつ無限に方向づける車輪調 節装置／ｌＩ９を更に備えている。該位置決め装置は各車輪７二。

７ダの中実軸心７タから半径方向外方に該軸心のまわりに相互に約９０°円周方 向へ離れ複動式液圧シリンダ／３０　、　／！；／の形状で示される一対のアク チュエータを備えている。

該各シリンダは車輪装着ハウジング／／／へ旋回ボール継手／Ｈ’で旋回可能に 取付けられるハウジング／り３と、ハブ７２Ｓへボール、ソケット継手ｌ九で旋 回可能に結合される伸張可能なロッドｌタタとを備えている。

下記で詳細に説明されるように、該位置決め装置は、支持面ないし床ｌｌに対す る車輌の方向を変化させ、あるいは変化させることなく任意の所定の方向への車 輌の動きを制御するために個々にまたは一致して車輪を選択的に方向づける様に 作用可能である。該位置決め装置は面／／上の同一の平坦面に総ての車輪を位置 させることも可能であり、従って、タイヤ７ｇのはソ平坦な下側踏面１０３は該 面上に平坦に置くと荷を持上げて設置するため、または駐車のための安定した基 部となる。

第４、第５、第７図を参照すると、車輪支持、駆動システム７０は同時に車輪り λ、　７１Ｉを選択的に回転する駆動システム１４０を有し、該駆動システムは 出力軸／４２を有する駆動モータ組立体／６／の形状の原動機と、該モータ組立 体を車輪に駆動可能に結合する符号／４３で全体を示される駆動列とを備えてい る。該駆動モータ組立体は要すれば変速伝動装置（図示せず）を有してもよい。

第７図に一層明瞭に示されるように、駆動列／１３は駆動モータＨ，／に装着さ れるハウジング１６タに収容され該モータと駆動係合する歯車の組／６３ないし 減速機を有している。該歯車の組は軸ｉｔ、ｔで回転可能にハウジング内に装着 されるリングギヤ１６りに噛合うようにモータ出力軸／１２に［定されるベベル ピニオンギヤ１６６を有している。ピニオンギヤ／６９はスピンドル／７３と軸 受組立体１７≠、　／’Ｉ！；とでハウジング内に回転可能に支持されるスプロ ケットハブ／クコに固定される内歯リングギヤ／７）に噛合うように軸の上端／ ７０に結合される。第１ないし主駆動のスプロケットｌ？乙は第４図に四つの無 端チェーンｔｇｔ　、　ｔｇユ、　＃３　、　Ｉｇダの形状に図式的に示される 様な可撓性駆動装置／１０を駆動するために一緒に回転する様にハブに固定され る。

第８図を参照すると、駆動列／４３は駆動トルクを車輪７コ、７ダヘ伝達するた めに該各車幅に関連する駆動スプロケットｉｇ５を有している。本発明のこの実 施例によると、各スプロケットは車輪装着ハウジング／／／の夫々の一つから延 びる軸１ｇ７の端部／ｇ＆に個々に固定される。該軸はスパナナラ）　７Ｉｇと 通常の軸受／ｇ９とで該ハウジング内で回転するように装着される。

軸ｌにりは、オルダム継手／９０およびフック継手ないしカルダン式自在継手ｌ ｑｌにより車輪クコを駆動するようにスピンドル／２りに結合される。該継手は 不整合を補償し、一方、自在継手は車輪への動力伝達を妨げることなく位置決め 装置／’／’９による車輪の自在な調節を容易にする。

これと異なり、第９図の自在継手／９１は軸ｌｔ７の端部に固定されるスプライ ン付き球形ボール／？−を備えてもよい。該ボールは変更されたスピンドル／２ ７内に同心状に位置し適合するスプライン付きボア１９１Ｉに形成される内部ス プラインｌり３に駆動係合する。スプライン／？３は旋回継手／／３とスプライ ン付きボール１９２との一致する中心での旋回点／１０のまわりのスピンドルお よび車輪の自在な運動を可能にするためにそれ等の上端において好適に寸法を与 えられ円錐形に成形ないし勾配を付けられる。

次に、第４、第５図に戻ると、チェーンｔｇｔ　、　ｔｇユは後部フレーム／ｑ に装着される車輪クコを駆動するために主駆動スプロケット／り６と夫々のスプ ロケット／ｇ５とのまわりに巻付けられる。チェーン／ｇ３　、　Ｉｇ’ｌはダ ブルアイドルスプロケットコＯりと、付加的な夫々のチェーン２００　。

２０／とを介し前部支持腕１６に装着される車輪？４’を駆動する。第５図に更 に明瞭に示されるように、チェーン／ｇ’１はハブコ０６に固定される夫々のア イドルスプロケット〃９のスプロケットホイールのまわりに巻付けられる。チェ ーンコＯ１は駆動トルクを車輪７ダへ伝達するためにアイドルスプロケットの第 ２スプロケツトホイールと、夫々の車輪惇に関連するスプロケット１ｇ５とのま わりに巻付けられる。該ハブは好適な軸受組立体２０７　、２０ｇで軸Ｓｌに回 転可能に装着され、該軸は下記で説明される態様において後部フレームに対する 各前部支持腕／Ａの所定の旋回運動を可能にするために後部フレーム／４（に旋 回可能に装着される。従って、アイドルスプロケットユθりは旋回継手５０の垂 直な枢軸の細心に共通の垂直軸心のまわりに回転するように装着される。

産業上の利用可能性 運転の際、フォークリフ）／（７は荷役および搬送中における改善された安定性 を有している。その上、該車輌は、細い通路の様な狭い区域での運転に対して特 に有用になる無限の運動性能を有している。

リフト車輌１０の改善された安定性は、新奇な車輪の形状および装着によって生 じる低い重心と、可動な前部フレーム部材／６で与えられる張出し支柱機能との 組合わせで得られる。例えば、順に荷を取上げて移送するために、運転者は荷に 隣接して車輌を設置した後、第４図の想像線の位置／４’へ外方に支持腕を拡げ る。次に、運転者は適当な量だけシリンダ／！；０　、　／！ｒ／を伸張し、持 上げるために安定した基部を設定するように車輌の支持面／／に平坦に車輪７コ 、７りを置くことができる。

次に、パンタグラフ、７／　（第１図）は荷を支えるパレットの下にリフトフォ ークを位置させるために車輌の前方へ伸張される。該フォークは支持腕の上部か ら離れるようにシリンダコ３で上昇され、次に、パンタグラフは車輌のフレーム 組立体／３に密に隣接して支持腕の間に荷を位置させるようにシリンダ３３で後 退される。その上、車輌が狭い通路で運転されていれば、支持腕は内方へ旋回さ れ、荷は移送の際に支持腕の上に置いてもよい。いづれの運転モードでも、通常 の慣用手段である車輌の後方に固定される付加的な釣合いおもりの必要性なしに 、比較的重い荷も持上げられて移動可能である。

車輌１０の操向制御は、支持面／／に対して自在に調節可能な車輪７２　、７４ ’の方向を選択的に変更することによって達成される。各車輪は関連する車輪装 着ハウジング／／／の旋回継手／１３にその中心を有する球形セグメント／りλ （第８、第９図）に沿い無限に可動である。車輪の方向変更はシリンダ／！；０ 　、　／！；／の一つまたは両者を伸張または収縮することによって行われる。

該シリンダは運転台／Ｓに装着される操作レバーまたはその他の好適な操向制御 装置の動きに応答して作用可能である好適な液圧制御回路（図示せず）に上り液 圧で作動される。

従って、車輌１０は支持面／ｌに対して車輌の方向を変更することなく支持面Ｉ Ｉ上を任意の方向へ移動可能なことが認められる。この新奇な操向装置は、通常 の前進および後退の方向への車輌の運動を可能にすると共に、車輌が横ばい、即 ち、横または斜めの運動を行うのを可能にする。これと異なり、運転者は二つの 前輪、二つの後輪または車輪の両者の組のいづれかの方向を支持面に対して反対 方向へ好適に変更することによりスＣ・７トターンを実施可能である。従って、 該車輌は通常のフォークリフトの操縦不能な細い通路およびその他の狭い空間と において荷を取扱かつて移送するのに有利に使用可能である。

本発明のその他の側面、目的および利点は図面と本開示と請求の範囲とを精査す ることによって明瞭になる。

エテ＝：ヨショ

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １．フレーム組立体（１３）と、該フレーム組立体（／３）に回転可能に装着さ れる複数の車輪（クコ、７すとを備え、該各車幅（７ユ、クダ）が中実軸心（７ り）のまわりに回転するように装着され、更に、旋回点（Ｉｌｏ）のまわりの自 在な調節のため前記フレーム組立体（１３）に該各車幅（クコ、　７１Ｉ）を装 着する装置（１０９）と、該旋回点（Ｉｌｏ）のまわりに該各車幅（り２．７１ りを選択的に無限に調節する装置（Ｉｎ）と、該車輪（りＳ　、　７＜Ｃ）の少 くとも一つを選択的に回転する駆動装置（１１，０）とを備える車輌（１０）。 ４　請求の範囲第１項記載の車輌（１０）において、前記装着装置（１０ｙ）が 前記フレーム組立体（／３）に固定される車輪装着ハウジング（／／／）と、該 ハウジング（／／／）内に位置し前記車輪（クコ、７り）の自在な運動のために 前記旋回点（Ｉｌｏ）を限定する旋回継手（／／、？）と、該旋回継手（／／、 ？）に作用可能に結合されるハブ（／Ｘ）と、固定される前記車輪（７２，７ｔ Ｉ）を有するスピンドル（／２７）とを備え、該スピンドル（ｔ２ｑ）が該車輪 （クユ、クダ）の中実軸心（り５）に同心状に整合され、該軸心（ワタ）のまわ りに回転するように前記ハブ０ｘ））内に回転可能に装着される車輌（１０）。 ３、　請求の範囲第２項記載の車輌（１０）において、前記旋回継手（／／、？ ）が内部に着座し適合する球形ボールセグメント（／／Ａ）を有する半球形ソケ ット（ｌｌｌＩ）を備える車輌（１０）。 ４、請求の範囲第３項記載の車輌（１０）において、前記ハブ（／２５）が前記 ポールセグメン）　（／／Ａ）内に固定される車輌（ｉｏ）。 ５、　請求の範囲第３項記載の車輌（１０）において、前記旋回継手（／７．７ ）が前記ソケッ）　（／／ｆ）内の前記ポールセグメン）　（／／Ａ）の旋回運 動を自在に制限するストップ装置（／〃）を有する車輌（ｌＯ）。 ６、請求の範囲第５項記載の車輌（１０）において、前記ストップ装置（／：Ｗ ）が前記球形ボールセグメント（／／Ａ）に形成される凹所（／２／）と、前記 ソケッ）　（／ｌ＊）に固定され該凹所（ｌコｌ）内へ延びるピン（ｌコ２）と を有する車輌（１０）。 ７、　請求の範囲第２項記載の車輌Ｏｏ）において、前記装着装置（１０９）が 前記旋回継手（／／、？）への汚染物の侵入を防止するシール装置（ｍ）　を更 に有する車輌（／４゜８、　請求の範囲第７項記載の車輌（１０）において、前 記シール装置（／、７ダ）が前記ハブ（１２！；）のまわりに円周方向へ延び前 記車輪装着ハウジング（／／／）と該ハブ（１２！；）との間に固定される可撓 性シール部材（／、？５）を有する車輌（／（１７）。 ９、　請求の範囲第８項記載の車輌（１０）において、前記シール装置（１３ｐ ）が前記ハブ（１２ｔ）と車輪（クユ、クダ）との間に装着される端面シール組 立体（／３６）を更に有する車輌（１０）。 １０、請求の範囲第１項記載の車輌（１０）において、前記フレーム組立体（１ ３）が後部フレーム（／り）と該後部フレーム（ｌｌＩ）に枢着される一対の前 部フレーム（／４）とを有し、一対の前記車輪（７２）が該後部フレーム（ｌ＋ ）に装着され、前記車輪（７ダ）の一つが前記前部フレーム（／６）の各々に装 着される車輌（／θ）。 １１、請求の範囲第２項記載の車輌（１０）において、前記調節装置（ｌ＋９） が前記ハウジング（／／／）とハブ（／Ｊ）との間に結合される少くとも二つの シリンダ（１５□、　ｎ／）を有し、該シリンダ（ｌｔＯ、１５／）が半径方向 外方に離れると共に、前記中実軸心（７り）のまわりに円周方向に離れる車輌（ １０）。 １２、、請求の範囲第１１項記載の車輌（ｌｏ）において、前記各シリンダ（ｔ ｇｏ　、　／！；／）が前記中実軸心（７５）のまわりに約９０°離れて円周方 向に位置する車輌（１０）。 １３、請求の範囲第１２項記載の車輌（１０）において、前記各シリンダ（ｌｔ Ｏ，ｎ））が前記ハウジンク（ｌｌｌ）トハブ（／Ｊ）との間で自在に装着（ｌ タダ、／見）される車輌（１０）。 １４、請求の範囲第１３項記載の車輌（１０）において、前記調節装置（Ｉｎ） が所定の方向への前記車輌（１０）の運動を制御するため、夫々の前記車輪（７ ２，クダ）を個々に選択°的に位置決めするように作用可能である車輌（／４゜ １５、請求の範囲第２項記載の車輌（ｌｏ）において、前記調節装置が同一の平 坦面（／ｌ）に前記車輪（りλ、クダ）の総てを位置決めするように作用可能で ある車輌（ｌｏ）。 １６、請求の範囲第２項記載の車輌（１０）において、前記駆動装置（１６０） が出力軸（ｌｘｐ）を有する原動機（／Ａ／）と、複数の前記車輪（７コ、７弘 ）の少くとも一つに該出力軸（／４コ）を駆動可能に結合する駆動列（／４．７ ）とを備え、該駆動列（ｌ乙３）が該出力軸（ｌｘｘ）に駆動可能に結合される ギヤ列（／６４＝）と、該ギヤ列（ｌＸ＋）の出力側に結合される第１スプロケ ツト（１７６）と、前記スピンドル（ｌｘ７）に同時に回転するように結合され る第２スプロケツトと、前記第１、第２スプロケツト（１７乙、１ｇり）を駆動 可能に連結する可撓性駆動装置（ｔｇｏ）とを備える車輌。 １７、請求の範囲第１６項記載の車輌（１０）において、前記ギヤ列（ｌ、ｓｐ ）が前記出力軸（／Ａ、２）に固定されるベベルピニオンギヤ（／４４）と、該 ピニオン（／６Ａ）に駆動可能に係合する回転可能なリングギヤ（／６り）と、 回転可能なスピンドル（１ｇｒ）に固定される減速ビニオン（／６９）と、固定 される前記第１スプロケツト（／７６）を有する回転可能なハブ（１７２）とを 備え、該スプロケットハブ（／７２）がそれに固定され前記減速ビニオン（／Ａ ？）に駆動可能に係合する内歯リングギヤ（／？／）を有する車輌（１０）。 １８、請求の範囲第１６項記載の車輌において、内部に装着される前記ギヤ列（ ／６１１）を有するハウジング（／４５）を備え該ハウジング（１６り）が前記 原動機（／ｌ、／）に装着される車輌。 １９、請求の範囲第１６項記載の車輌（１０）において、前記第１スブロケツ） 　（／７Ａ）が前記可撓性駆動装置（／ｇ４で夫々の第２スブ四ケツト（ｔｇｓ ））に各々の結合可能な複数のスプロケットホイールを有する車輌（１０）。 ２０、請求の範囲第１６項記載の車輌（／（７）において、前記第２スプロケツ ト（１０−）が前記車輪装着ハウジング（／／／）内に回転可能に装着される軸 （ｔｐ；ｑ）に固定され、前記車輪（７２，７１Ｉ）の夫々の一つに該軸（／ｌ ｑ）を自在に結合する装置（ｌｔＯ）を備える車輌（１０）。 ２１、請求の範囲第２０項記載の車輌（１０）において、前記結合装置（ｌｔＯ ）が前記軸（ｌに７）とスピンドル（／２７）とを連結する自在継手（／？／） を有する車輌（１０）。 ２２、請求の範囲第２１項記載の車輌において、前記自在継手（ｌ？ｌ）がフッ ク継手である車輌。 ２３、請求の範囲第２１項記載の車輌（１０）において、前記自在継手（／？／ ）が、前記軸（１ｇ７）に固定され前記スピンドル（ｔ２７）に形成されるスプ ライン（／？、？）に駆動可能に係合するスプライン付き球形ボール（／９コ） を有する車輌（ｌｏ）。 ２４、請求の範囲第２３項記載の車輌（１０）において、前記スプライン（／９ ．７）が前記軸（１ｇり）に瞬接するその上端で円錐形に成形されて勾配を設け られる車輌（１０）。 ２５、請求の範囲第１６項記載の車輌（１０）において、前記フレーム組立体（ １３）が後部フレーム（ｌ＊）と該後部フレーム（／４＝）に枢着される一対の 前部フレーム（１６）とを有し、前記車輪（７２，７＜＜）の一対の第１車輪（ ７コ）が該後部フレーム（ｌｌＩ）に装着される車輌（１０）。 ２６、請求の範囲第２５項記載の車輌（ｌｏ）において、前記車輪（７２，７４ ’）の第２車輪（７ｑ）が前記各前部フレーム（１６）に装着される車輌（１０ ）。 ２７、請求の範囲第２６項記載の車輌（１０）において、前記駆動列（ｌ＋３） が前記第１スプロケツ）　（／７Ｘ）から前記第２スプロケツト（ｌｙ、ｔ）へ 駆動トルクを伝達するアイドルスプロケット装置（２０，ｔ）を更に有する車輌 （１０）。 ２８、請求の範囲第２７項記載の車輌（１０）において、前記アイドルスプロケ ット装置（〃ｓ）が前記後部フレーム（ｌ＋）と前部フレーム（／Ａ）の夫々の 一つとの間の旋回結合の旋回軸心に共通の軸心のまわりに回転するように装着さ れる車輌（／、！７）。 ２９、請求の範囲第２８項記載の車輌（ｌＯ）において、前記可撓性駆動装置（ ／ｇｏ）が複数の無端チェーン（／ｇｌ。 １ｇ２．　ｔｐ３．１ｔｌＩ、　２ｏｏ’　、　ｘｌ）を有する車輌（／θ）。 ３０、請求の範囲第２項記載の車輌、　（１０）において、複数の前記車輪（７ ２，７＋）の各々が前記スピンドル（／、２？）に固定され前記中実軸心（７り ）のまわりに回転するように位置する中心車輪部材（７乙）と、タイヤ（７ｇ） と、該タイヤ（７ｇ）を支持するリム装置（７７）とを備え、該リム装置（７７ ）が前記中心車輪部材（７乙）に固定され、更に、該リム装置（７７）に前記タ イヤ（７ｇ）を保持するリテーナ装置（７ｑ）を備える車輌（１０）。 ３１、請求の範囲第３０項記載の車輌（１０）において、前記リム装置（り７） が前記中心車輪部材（７６）のまわりに円周方向へ延びる環状截頭円錐形の形状 のリング＠４を有し、該リング（ｇｏ）が環状フランジ（ｇｌ）と、弧状中間部 分（ｒｘ）と、丸められた尖端（ｒｌＩ）と前記環状フランジ（ｔ／）よりも小 さい直径とを有するは〈曲線がら成る下側リップ部分（Ｓ３）とを備える車輌（ １０）。 ３２、請求の範囲第３１項記載の車輌（１０）において、前記リテーナ装置（７ ？）が環状リング（ｔｇ）を有し、該環状リング（ｔｇ）が前記リング（ｇｏ） の環状フランジ（ｇｌ）に結合される環状フランジ（？Ｏ）と、前記リム装置（ ７７）の弧状中間部分（ｇユ）に整合し開口端部の環状面形状タイヤ収容空所（ ９コ）を形成するように該中間部分（ｇコ）と協働する弧状中間部分（９／）と 、丸められた尖端（９９）を有しはソ曲線から成る下側リップ部分（９３）とを 備える車輌（１０）。 ３３、請求の範囲第３２項記載の車輌（ｌｏ）において、前記タイヤ（７ｇ）が 前記空所（？コ）に着脱可能に収容されるはヌトーラス状の上側部分（１０θ） を有する弾性環状タイヤ部材（りＳ）と、該空所（？２）から軸方向外方の方向 へ延びる半径方向内側および外側の平坦な側面（ｌｏｙ　。 ＩＯ：Ｌ）と、前記中心束輪部材（７６）の平面に平行な平面にあるは丈平坦な 下側面（ｌＯ３）とを備える車輌（１０）。 ３４、フレーム組立体（／３）に車輪（７２，７１Ｉ）を装着する装置（ｌＯｑ ）において、 前記フレーム組立体（１３）に固定される車輪装着ハウジング（／／／）と、該 ハウジング（ｌｌユ）内に位置する旋回継手（／／、？）とを備え、該旋回継手 （／／、？）が前記車輪（７２，、７１Ｉ）の自在な運動のための旋回点（Ｉｌ ｏ）を限定し、更に、該旋回継手（／／、？）に結合されるハブ（ｔＳＳ）と、 該ハブ（／Ｊ）に回転可能に装着される入力軸（ｌＯｑ）と、中実軸心（ワタ） のまわりに回転するように該ハブ（ｔＸ）内に装着されるスピンドル（Ｚ２７） とを備え、前記車輪（７：１．７＊）が該スピンドル（１２７）と共に回転する ように該スピンドル（／、２？）の下端に固定され、更に、前記入力軸０ｔｑ） を該スピンドル（ｌニア）に駆動可能に結合する自在継手（／９／）を備える装 置（ｌＯｑ）。 ３５、請求の範囲第３４項記載の装置（１０ｑ）において、前記旋回継手（／／ 、？）が内部に着座し適合する球形ボールセグメント（／／Ａ）を有する半球形 ソケッ）　（ｌｌ４１）を備え該球形ポールセグメン）　（／／Ａ）が対向して 位置する第１、第２開口側部（ｌｌ７　、　ｔｔｇ）と貫通して延びる孔（／／ ？）とを有する装置（ｔｏｑ）。 ３６、請求の範囲第３５項記載の装置（ｌＯｑ）において、前記ハブ（１２ｔ） が前記孔（／／ｑ）内に位置する装置（ｌｏｑ）。 ３７、請求の範囲第３５項記載の装置（ｌｏｑ）において、前記旋回継手（／／ 、？）が前記ソケッ）　（ｌｌ４０内の前記ボールセグメント（／／Ａ）の自在 な運動を制限するストップ装置（／ｘ）を有する装置（ｌＯｑ）。 ３８、請求の範囲第３７項記載の装置（ｌＯｑ）において、前記ストップ装置（ ｔＸＺ）が前記ポールセグメン）　（／／Ａ）に形成される凹所（ｌＳ／）と、 前記ソケット（ｌｌすに結合され該凹所（ｌニア）内へ延びるピン（／二）とを 有する装置（ｌｏ′／）。 ３９、請求の範囲第３５項記載の装置（／７１７９）において、前記旋回継手（ ／／、？）への汚染物の侵入を防止するシール装置（／、？ダ）を更に備える装 置（ｌｏ９）。 ４０、請求の範囲第３９項記載の装置（ｔｏｑ）において、前記シール装置（／ ３ｑ）が前記ハブ（１２！；）のまわりに円周方向へ延び前記車輪装着ハウジン グ（ｌｌ２）と該ハブ（１２！；）との間に固定される可撓性シール部材（１３ り）を有する装置（ｌＯｑ）。 ４１、請求の範囲第４０項記載の装置（ｌｏ９）において、前記シール装置（１ ３＜＝）が前記ハブ（／コ５）と車輪（クユ、クク）との間に装着される端面シ ール組立体（１３ｘ）を更に有する装置（／（７？）。 ４２−　各車輪（７ユ、７り）が旋回点（ｌｌｏ）のまわりに旋回運動を行う如 く車輌（１０）に装着され、該車輌（１０）が該各車幅（？！　、　？ｌＩ）を その下に個々に装着する装置（ｌｏｑ）を有し、該装着装置（ｌｏｑ）がハウジ ング（／／／）とハブ（／Ｘ）と該ハブ（ｔＸ）内に位置し中実軸心（７５）の まわりに回転可能なスピンドル（ｌλり）とを有し、支持面（ｌｌ）に対し車輌 （ｌｏ）の複数の車輪（７２，？ダ）の各車輪を位置決めする装置（／ｌｌ？） において、 前記ハウジング（／／／）とハブ（１２ｔ）とに枢着される一対のアクチュエー タ（ｔｓｏ　、　ｔｓｔ）を備え、該アクチュエータ（１！；０　、　／夕／） が円周方向に相互に離れ、前記中実軸心（７５）から半径方向に離れている装置 （ｌｌ９）。 ４３、請求の範囲第４２項記載の装置（ｌ＜＝′？）において、前記アクチュエ ータ（ｌりＯ，ｌｌｒｌ）が前記中実軸心（ワタ）のまわりに約９０°円周方向 に離れている装置（ｌｑｑ）。 ■、請求の範囲第４３項記載の装置（／１Ｉｑ）において、前記各アクチュエー タ（ｌｒｏ　、　Ｂ／）が複動式液圧シリンダ（ｌり０．／りｌ）である装置（ ／ダ？）。 ４５、請求の範囲第４４項記載の装置（ｌｑｑ）において、前記アクチュエータ （ｌｒｏ　、　１５／）が前記車輌（１０）を所定の方向へ移動するために、前 記各車輪（７２，７１Ｉ）を個々に選択的に方向づけると共に、該車輪（７二、 ７り）を一致して選択的に方向づける様に作用可能である装置（ｔｑｑ）。 ４６、請求の範囲第４５項記載の装置（／１Ｉ９）において、前記アクチュエー タ（ｔｒｏ　、　１５／）が前記支持面（ｌｌ）上の同一の平坦面に前記車輪（ ７２，７４’）の総てを位置決めするように作用可能である装置（ｌ＋ｙ）。 ４７、フレーム組立体（１３）と、複数の車輪（７２，７１りと、旋回点（Ｉｌ ｏ）のまわりに旋回運動するように車輌（ｌｏ）に該各車幅（７ｘ　、　？４１ ）を個々に装着する装置（ｌｏｑ）とを備え、該装着装置（１０り）がハウジン グ（／／／）とハブ（／コＳ）と中実軸心（７り）のまわりに回転するように該 ハブ（／Ｊ）内に装着されるスピンドル（／２り）とを有する車１ｆ４（１０） の駆動システム（ｚｘ（１７）において、 その出力軸（ｌｏ２）を駆動するモータ装置（／Ａ／）と、複数の前記車輪（７ ｘ　、　７＋）の少くとも一つの対（７コ）に該モ−夕装置（／Ａ／）を駆動可 能に結合する駆動列（ｔｇ３）とを具備し、該駆動列（／ｘ３）が該モータ装置 （／Ａ／）の出力軸（／Ａコ）に駆動可能に結合されハウジング（／Ａり）に収 容されるギヤ列（／ＡＦ）と、該ギヤ列（ｌ評）に結合される複数のスプロケッ トホイールを有する第１スプロケツト（１７ｘ）と、前記車輪（りＳ　、　７＋ ）の対（７ｘ）の各々の一つを駆動する第２スプロケツト（ｔｇｓ）と、前記第 １、第２スプロケツト（ｍ。 ｔｔＳ）を駆動可能に連結する可撓性駆動装置（ｔｇｏ）とを備える駆動システ ム（／ｂｏ）。 ４８、請求の範囲第４７項記載の駆動システム（１６０）において、前記ギヤ列 （ｌ、ｃｐ）が前記モータ出力軸（ｌ６＝）に固定されるベベルピニオンギヤ（ ｌＸＸ）と、該ビニオン（／６Ａ）に駆動可能に係合する回転可能なリングギヤ （７ｇ７）と、回転可能なスピンドル（／６．ｒ）に固定される減速ピニオン（ ／６ｑ）と、固定される前記第１スブ四ケツ）　（１７ｘ）を有する回転可能な スプロケットハブ（／７．２）とを備え、該スプロケットハブ（ｌ７＝）が内部 に固定され前記減速ピニオン（／ＡＶ）に駆動可能に係合する内歯リングギヤ（ ／７／）を有する駆動システム（１６０）。 ４９、請求の範囲第４８項記載の駆動システム（／６θ）において、内部に装着 される前記ギヤ列（＃ｌ）を有するハウジング（／Ａ＆）を更に備え、該ハウジ ング（／６５）が前記モータ装置（１６／）に装着される駆動システム（１６０ ）。 ５０、請求の範囲第４８項記載の駆動システム（１６０）において、前記第１ス プロケツト（ｚ、７１−）が前記スプロケットノ・プ（ｌ？２）に共に回転する ように固定される駆動システム（／６０）。 ５１、請求の範囲第４７項記載の駆動システム（ｎｏ）において、前記第２スプ ロケツト（ｚｒｙ）が前記車輪装着ハウジング（ｌｌｌ）内に回転可能に装着さ れる軸（ｌｒり）の端部（１ｇ＆）に固定され、該軸（１ｇ７）を関連する前記 車輪（７２，７＊）に自在に結合する装置（ｌ？Ｏ）を備える駆動システム（１ ６０）。 ５２、請求の範囲第５１項記載の駆動システム（１６０）において、前記結合装 置が前記軸（ｌｒ７）とスピンドル（／２り）とを連結する自在継手（／ｑ／） を有する駆動システム（／ミＯ）。 ５３、請求の範囲第５２項記載の駆動システム（／６０）において、前記自在継 手（／？／）がフック継手である駆動システム（１６０）。 ５４、請求の範囲第５２項記載の駆動システム（１６０）において、前記自在継 手（／９／）が前記軸（７ｇｑ）に固定されるスプライン付き球形ボール（／？ Ｊ）を有し、該ボール（／９２）が前記スピンドル（１２７）内に形成されるス プライン（／ｑ、？）に駆動可能に係合する駆動システム（ｎｏ）。 ５５、請求の範囲第５４項記載の駆動システム（１６０）において、前記スプラ イン（ｌｑ３）が前記軸（ｍ）に隣接するその上端で円錐形に成形され勾配を設 けられる駆動システム（１６０）。 ５６、請求の範囲第４７項記載の駆動システム（／ｌ−０）において、前記フレ ーム組立体（１３）が後部フレーム（ｌ＜＝）と該後部フレーム（ｔｑ））に枢 着される一対の前部フレーム（１６）とを有し、前記車輪（ＺＸ　、　７＋）の 一対の第１車輪（７コ）が該後部フレーム（ｌｌｌ）に装着される駆動システム （／ｂｏ）。 ５７、請求の範囲第５６項記載の駆動システム（１６ｏ）において、前記車輪（ ７ｘ　、　７＋）の第２車輪（７１Ｉ）が前記各前部フレーム（１６）に装着さ れる駆動システム（１６０）。 ５８、請求の範囲第５７項記載の駆動システム（１６０）において、前記第１ス プ四ケツト（ｌ？ａ）から前記第２スプロケツ）　（ｌｒｙ）へ駆動トルクを伝 達するアイドルスプロケット装置（〃Ｓ）を更に備える駆動システム（１６０） 。 ５９、請求の範囲第５８項記載の駆動システム（／Ａθ）において、前記アイド ルスプロケット装置（Ｘ、ｔ）が前記後部フレーム（／４’）　ト、前記前部フ レーム（／Ａ）の夫々の一つとの間の旋回可能な結合の旋回軸心に共通の軸心の まわりに回転するように装着される駆動システム（ｌＷ）。 ６０、請求の範囲第５９項記載の駆動システム（／Ａθ）において、前記可撓性 駆動装置（ｔｇｏ）が複数の無端チェーン（ｌｒ／。 １ｇ２　、　／ざ３，１評、　ｘｏ　、　ｘｌ）を有する駆動システム（１６０ ）。 ６１、スピンドル（１２７）と、中実軸心（７り）のまわりに回転するように該 スピンドル（ｌコア）の下端に固定される中心車輪部材（７６）と、タイヤ（７ ｇ）と、前記中心車輪部材（７６）に固定され該タイヤ（７ｇ）を支持するリム 装置（クク）と、該タイヤ（７ｔ）を該リム装置（７７）に保持するリテーナ装 置（７ｑ）とを備え、中実軸心（７Ｓ）のまわりに回転するように位置する車輌 の車輪（７２９７弘）。 ６２、請求の範囲第６１項記載の車輪（クコ、７ｑ）において、前記リム装置（ ７７）が前記中心車輪部材（７６）のまわりに円周方向へ延びる環状截頭円錐形 の形状のリング＠４を有し、該リング（１０）が環状フランジ（ｇ／）と、弧状 中間部分（す２）と、丸められた尖端（ｒｐ）と前記環状フランジ（ｇ／）より も小さい直径とを有しは丈曲線から成る下側リップ部分（ｔ３）とを備える車輪 （７コ、７ダ）。 ６３、請求の範囲第６２項記載の車輪（７２＋　７４’）において、前記リテー ナ装置（７９）が環状リング０；ｇ）を有し、該環状リング（ｔｇ）が前記リン グ（１０）の環状フランジ（ｇｔ）に結合される環状フランジと、前記リム装置 （７７）の弧状中間部分（ｇコ）に整合し開口端部の環状面形状タイヤ収容空所 （クコ）を形成するように該中間部分（ｇ２）と協働する弧状中間部分（？／） と、丸められた尖端（怖）を有しは丈曲線から成る下側リップ部分（ｑ３）とを 備える車輪（７２１７１１）。 ６４、請求の範囲第６３９項記載の車輪・（クコ、７ｑ）において、前記タイヤ （７ｇ）が前記空所（クコ）に着脱可能に収容されは！トーラス形状の上側部分 □ｏｏ）を有する弾性環状タイヤ部材（７ｇ）と、該空所（９コ）から軸方向外 方の方向へ延びる半径方向内側および外側の側面（１０／、ｌ０＝）と、前記中 心車輪部材（り６）の平面に平行な平面にあるホ！平坦な下側面（ｌＯ３）とを 備える車輪（７ユ、７ｑ）。 低　フレーム組立体（１３）と、中実軸心（７Ｓ）のまわりに回転し支持面（／ ｌ）に係合するように該フレーム組立体（／■に装着される複数の車輪（りλ、 　７ＩＩ）と、該フレーム組立体（／３）に該車輪（７コ、クリ）の各々を個々 に装着する装置（ｌＯＶ）と、前記支持面（ｌｌ）に対し該車輪（７ユ、クリ） を選択的に方向づける装置（Ｉｎ）と、該車輪（７，２、７ダ）の少くとも一対 を選択的に回転する駆動装置（１６ｏ）とを備える車輌（１０）において、 前記各車輪が前記中実軸心（フタ）に垂直な平面にある中心車輪部材（７６）と 、前記支持面（ｌｌ）に係合するタイヤ（りｇ）と、前記中心車輪部材（７６） に固定され該タイヤ（７ｇ）を支持するリム装置（クリ）と、該タイヤ（７ｔ） を該リム装置（７７）との支持係合において保持するリテーナ装置（７ｑ）とを 有することを特徴とする車輌。 ６６．７レ一ム組立体（１３）と、中実軸心（７５）のまわりに回転し゛支持面 （／／）に係合するように該フレーム組立体（／萄に装着される複数の車輪（７ ２，７４’）と、該支持面（ｌｌ）に対し該車輪（７二、７り）を選択的に位置 決めする装置（／４＝？）と、該車輪（７２，７＊）の少くとも一つを選択的に 回転する駆動装置（／６０）とを備える車輌（１０）において、旋回点（Ｉｌｏ ）のまわりの自在な運動のため、前記各車輪（７２，７＋）を前記フレーム組立 体（１３）に個々に装着する装置（ＩＯ９）を備え、該装着装置（ＩＯ？）が該 ７レ一ム組立体（１３）に固定される車輪装着ハウジング（／／／）と、前記車 輪（７ユ、７り）の自在な運動のため、前記旋回点（Ｉｌｏ）を限定する旋回継 手（／／、７）と、該旋回継手（／／、７）に作用可能に結合されるハブ（１２ ｇ）と、固定される車輪を有し、該車輪（７２，７１Ｉ）の中実軸心（りＳ）に 同、心状に整合し、該軸心（り５）のまわりに回転するように該ハブ（ｔＸ）内 に位置するスピンドル（ｌｘ７）と、該ハブ（／Ｘ）内に該スピンドル（ｌニア ）を回転可能に支持する軸受装置（１３Ｏ、／、？／）とを備えることを特徴と する車輌。 ６７、フレーム組立体（１３）と、該フレーム組立体（／３）に装着され支持面 （／／）に係合する複数の車輪（７コ、クリと、旋回点（ｌｌＯ）のまわりの自 在な運動のため該各車輪（７２゜７１Ｉ）を該フレーム組立体（１３）に装着す る装置（ＩＯ？）とを備え、該装着装置（ＩＯ？）が車輪装着ハウジング（ｌｌ ／）とハブ（ｔＸ）と中実軸心（７り）のまわりに回転するように該ハブ（／Ｊ ）内に位置するスピンドル（ｌコア）とを有し、更に、前記車輪（７ｘ　、　ｙ ｐ）の少くとも一つを選択的に回転する駆動装置（１６０）を備える車輌（１０ ）において、前記車輌（１０）を任意の所定の方向へ移動するように前記旋回点 （１１０）にその中心（１１０）を有する想像球形セグメン）　（／１２）に沿 い前記支持面（／／）に対して前記各車輪（りｓ　、　７＋）を選択的かつ無限 に位置決めする位置決め装置（ｚｎ）を備え、該位置決め装置が前記ハウジング （／ｌｌ）とハブ（１２！ｒ）とを旋回可能に連結する少くとも二つのアクチュ エータ（ｌｓｏ　、　ｔｓｔ）を有し、該アクチュエータ（ｔＳＯ、／夕／）が 、前記中実軸心（７５）のまわりに円周方向に離れていることを特徴とする車輌 。 ６８、フレーム組立体（１３）と、複数の車輪（クコ、　７ｐ）と、旋回点（ｌ ｌＯ）のまわりの自在な運動のため該フレーム組立体（１３）に該車輪（７２， ７１Ｉ）を個々に装着する装置（１０ｑ）とを備え、該装着装置（１０９）が車 輪装着ハウジング（／／／）と、ハブ（１３）と、中実軸心（７ｓ）のまわりに 回転するように該ハブ（ｌコＳ）内に位置するスピンドル（ｌコア）とを有し、 更に、支持面に対し前記車輪（７２，ｔダ）を選択的に位置決めする装置（／４ ＝９）を備える車輌（ｉｏ）において、前記車輪（７２，りｌＩ）の少くとも− っを選択的に回転する駆動装置（１６０）を備え、該駆動装置（１１，０）が出 方軸（ｌ＋２）のあるモータ（／Ａ／）と複数の該車輪（７ユ、７ダ）の少くと も一つに該出力軸（ＩＯ２）を駆動可能に結合する駆動列（／Ａ、？）とを有し 、該駆動列（／Ａ、？）がハウジング（／Ａ＆）に収容され該出力軸（１１，２ ）に駆動係合するギヤ列（ｔｂｑ）と、該ギヤ列（／ＸＩＩ）に結合される第１ スブロケツ）　（／７ａ）と、複数の前記車輪（７ユ、７り）の少くとも−っに 駆動可能に結合される第２スプロケツト（ｔｇｓ）と、前記第１、第２スプロケ ツ）　（Ｉｎ　、　／ｇ！；））を駆動可能に結合する可撓性駆動装置（１１０ ）とを有することを特徴とする車輌。