JPS5854590B2 - 定位置停止用電動機の減速制御装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は例えばラインプリンタの印字用紙を駆動する電
動機のように該印字用紙を所定位置まで送って停止させ
るようにした定位置停止用電動機に関し、逆転制動によ
る減速時にその減速度を制御するようにした減速制御装
置に関するものである。

電動機により印字用紙を送る際、印字用紙が１部紙の場
合、用紙の重さが適当でかつ用紙通路の抵抗がないので
第２図破線前の如くほぼ理想的な減速カーブで減速され
て所定位置に停止することが可能となる。

しかし、コピ一枚数の多い６部紙の場合、用紙の重み及
び用紙通路の抵抗により制動が効き過ぎて定位置制御に
入った時の位置誤差が大きく、第２図実線示の如く振動
的な動きをして定位置制御されるので用紙の静定が悪い
という不都合があった。

本発明の目的は、上記した従来技術の欠点をなくし、負
荷の違いに起因する電動機の減速度の違いを補正して定
位置制御での振動的な動きをなくすことである。

本発明は、減速時に前記電動機の速度を検出し、制動の
効き具合に対応した所定時間だけ惰走させることを特徴
としたものである。

すなわち、制動が効き過ぎる場合には惰走時間を長くし
、制動の効きが小さい場合には惰走時間を短くなるよう
にしたものである。

以下、実施例を示した図面を参照して本発明を説明する
。

第１図は本発明が適用される紙送り系を示すもので、印
字用紙１はその両側に設けられた送り孔に係合する送り
ピンを有するトラクタ２によって送られる。

トラクタ２は駆動軸３、タイミングベルト４を介して電
動機５により駆動される。

該電動機５の軸には電動機５が所定単位角回転するとと
に位置パルスを発生するエンコーダ６が装置される。

該エンコーダ６が発生した位置パルスは制御回路７を介
して電動機５にフィードバックされる。

前記電動機５は第２図に示す如く、制御回路Ｉにより加
速制御、定速制御、減速制御及び定位置制御されて印字
用紙１を所定位置まで送る。

すなわち、電動機５は加速された後、用紙送り系の摩擦
力に打ち勝つだけのパルス状電圧が印加されて定速回転
され、目標位置から所定距離たけ近づいた時に逆転制動
によって強制制動され、更に目標位置の直前で位置決め
のために制御される。

しかし、上記した如く、負荷と無関係に一義的に強制制
動させると負荷によっては第２図実線示の如く振動する
ことがある。

本発明はこのため、第３図に示す如く、減速時に電動機
５の速度を検出し、該速度に対応した惰走時間を設ける
ことを特徴としたものである。

なお、第３図の位置パルスは６部紙の場合を示す。

第４図はかかる惰走時間を中間に設けた減速信号を作成
する構成の一実施例を示すもので、信号ＤＥＣＣＥＬは
減速命令、信号ＥＮＣＯＤＥＲは前記エンコーダ６から
の位置パルス、信号ＣＬＯＣＫは図示しない発振器から
のクロックパルス、信号ＢＲＡＫＥ１及びＢＲＡＫＥ２
は夫々惰走前及び惰走後の減速信号、信号ＢＲＡＫＥは
減速信号である。

なお、減速制御に入ってから１３３個目位置パルスが発
生してから定位置制御に移るとする。

定速制御が終り減速命令ＤＥＣＣＥＬが発生すると、フ
リップフロップ２２は微分回路１９を介してセットされ
て減速信号ＢＲＡＫＥ１を発生腰前記制御回路７及び図
示しない駆動回路を介して前記電動機５を逆転制動させ
る。

またナントゲート１１はそのゲートを開き位置パルスＥ
ＮＣＯＤＥＲをカウンタ２０のクロック端子に加える。

カウンタ２０が５個目の位置パルスＥＮＣＯＤＥをカウ
ントした時ナントゲート１４がそのゲートを開き、フリ
ップフロップ２２及び２３を夫々リセット及びセットす
る。

この結果、減速信号ＢＲＡＫＥ１はなくなり電動機１は
自然減速すなわち惰走状態となる。

またフリップフロップ２３の出力ＵＰＣＯＵＮＴにより
ナントゲート１２がそのゲートを開き、クロックパルス
ＣＬＯＣＫは可逆カウンタ２１のＵＰ端子に加えられ、
カウントアツプされる。

カウンタ２０が８個目の位置パルスＥＮＣＯＤＥＲをカ
ウントすると、フリップフロップ２３及び２４が夫々イ
ンバータ１８を介してリセット及びセットされる。

この結果、ナントゲート１２がそのゲートを閉じ可逆カ
ウント２１はカウントアツプを停止する。

すなわち、可逆カウント２１は位置パルスＥＮＣＯＤＥ
Ｒの５個目から８個目までの時間ｔ１ を検出し、結果
として制動の効き具合すなわち電動機５の速度を検出す
る。

またナントゲート１３がそのゲートを開き、クロックパ
ルスＣＬＯＣＫにより可逆カウンタ２１をカウントダウ
ンする。

時間ｔ２（−ｔｌ）が経過し可逆カウンタ２．１のカウ
ント値が０になると、オアゲート１６がそのゲートを開
きフリップフロップ２４及び２５を夫々リセット及びセ
ットする。

フリップフロップ２５のリセットにより減速記号ＢＲＡ
ＫＥ２が発生し、前記電動機５は再び制動状態となる。

すなわち、電動機５はｔ１＋ｔ２ （＝２ｔ１）の時間
たけ惰走する。

この時間ｔ１及びｔ２ は減速時の電動機５の速度に対
応して変化するので、結果として電動機５はその速度に
対応した惰走時間をもつことになる。

カウンタ２０が１３３個目位置パルスＥＮＣＯＤＥＲを
カウントすると、ナントゲート１５がそのゲートを開き
フリップフロップ２５をリセットし減速信号ＢＲＡＫＥ
２を解除して定位置制御に移る。

従って、減速信号ＢＲＡＫＥ及び電動機５の印加電圧は
第５図に示すようになる。

以上のように本発明は減速時に電動機速度に対応した惰
走時間を設け、負荷の違いに起因する減速度の違いを補
正するようにしたので、負荷の種類に関係な（定位置制
御での振動的な動きをなくすことができる。

なお、以上の実施例の説明においては、惰走時間ｔ１
とｔ、が等しいとしたが、この惰走時間においても摩擦
力等の抵抗が作用して減速されるので、ｔ２−ｔ１＋α
τ（τ＝クロックパルスＣＲＯＣＫの周期、α＝正の整
数）とした方が理想的な減速特性が得られることもある
が、この場合には必要部分のみを示した第６図のような
構成とすればよい。

第６図において、６１はインバータ１８の出力パルスの
立下りを微分する微分回路６２の出力により発振を開始
し、前記クロツクパルスＣＬＯＣＫと同一周期のパルス
α個発生した後発振を停止する発振器である。

【図面の簡単な説明】 第１図は本発明減速制御装置を適用できる紙送り系を示
す略図、第２図は従来方法による紙送り速度の特性図、
第３図は本発明減速制御装置による紙送り速度の特性図
、第４図は減速信号を作成する構成の一実施例を示すブ
ロック図、第５図はタイムチャート、第６図は第４図の
他の実施例を示す要部ブロック図である。 図中、５は電動機、６はエンコーダ、７は制御回路、１
１〜１５はナントゲート、１６はオアゲート、１７はノ
アゲート、１８はインバータ、１９，６２は微分回路、
２０はカウンタ、２１は可逆カウンタ、２２〜２５はフ
リップフロップである。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ 加速制御、定速制御、強制制動による減速制御及び
   定位置制御されて、その負荷を所定位置まで送って停止
   させるようにした定位置停止用電動機であって、該電動
   機の回転軸に装着され、所定角回転するごとに１個の位
   置パルスを発生するエンコータ及び該エンコーダからの
   位置パルスをフィードバックして電動機の運転を制御す
   る制御回路を有し、前記減速制御の開始から所定数Ｎ３
   の位置パルスをカウントした時定位置制御を開始させる
   ようにしたものにおいて、 前記減速制御の開始から前記位置パルスをカウントする
   計数手段と、該計数手段が所定数Ｎ１（Ｎ１＜Ｎ３）を
   カウントした時強制制動を停止させる制動停止信号を発
   生する手段と、前記計数手段が所定数Ｎ１をカウントし
   た時に測定を開始し、所定数Ｎ１のカウントから所定数
   Ｎ２（Ｎ１＜Ｎ２＜Ｎ３）をカウントするまでの時間を
   測定し、該時間のほぼ２倍の時間が経過した時強制制動
   を再開始させる信号を発生する測定手段とを備え、減速
   制御時の速度に対応した所定時間だけ惰走させることを
   特徴とした減速制御装置。