JPS5860206A - 自動送り装置の位置決め方法 - Google Patents
自動送り装置の位置決め方法Info
- Publication number
- JPS5860206A JPS5860206A JP15899181A JP15899181A JPS5860206A JP S5860206 A JPS5860206 A JP S5860206A JP 15899181 A JP15899181 A JP 15899181A JP 15899181 A JP15899181 A JP 15899181A JP S5860206 A JPS5860206 A JP S5860206A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- signal
- feed screw
- light
- cutout
- sensor
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- Pending
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- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
- Control Of Conveyors (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は自動送り装置の位置決め方法に関Ｔる。
一般に直線軸上の位置決めにおいては数値制御装置又は
スケール読取り制御方式等が普遍的に広く用いられてい
る。何ｎも任意の位置決めが可能であり、且つ位置決め
精度も高い。しかし位置決めがほぼ固定８ｎ又、特に停
止位置精度を要しない場合、たとえば運搬用の堆扱い装
置（オートハンドラー）等においては前述の装置は過剰
な性能となり、経済的憂こも過分な負担となる。
スケール読取り制御方式等が普遍的に広く用いられてい
る。何ｎも任意の位置決めが可能であり、且つ位置決め
精度も高い。しかし位置決めがほぼ固定８ｎ又、特に停
止位置精度を要しない場合、たとえば運搬用の堆扱い装
置（オートハンドラー）等においては前述の装置は過剰
な性能となり、経済的憂こも過分な負担となる。
第１図はオートハンドラーの一例を示す斜視図である０
図は牛導体集積回路（ＩＯと略す）の試験装置である。
図は牛導体集積回路（ＩＯと略す）の試験装置である。
ＩＯは複数個単位でマガジンに収容され、この単位で試
験され、又試験後もマガジン単位で取り出される。試験
機に取りつけられたオートハンドラーｌは摺動軸２に案
内され左右に定められた位置擾こついてのみ停止し、マ
ガジンを試験接続部に着脱するのみである。停止位置は
５ｗｇ１Ｌを単位とし、停止位置誤差は±０．３ｒｒａ
で充分に要求を満すことが出来る。
験され、又試験後もマガジン単位で取り出される。試験
機に取りつけられたオートハンドラーｌは摺動軸２に案
内され左右に定められた位置擾こついてのみ停止し、マ
ガジンを試験接続部に着脱するのみである。停止位置は
５ｗｇ１Ｌを単位とし、停止位置誤差は±０．３ｒｒａ
で充分に要求を満すことが出来る。
本発明はかかる単純な自動送り装置の要求に対し最も経
済的に対応し得るものである。即ち送りねじを用いた自
動送り装置において、諌送りねじと直接又は間接に結合
する回転軸に光の断続信号を与える切り欠き円験モ１ケ
ーー貫設し、皺送りねじ走行方向に平行番こ配列した停
止位置を定めるセンサー又はスイッチを設け、該センサ
ー又はスイッチの指定信号の先行指示に応じて送り速度
を減速し、しかる徒、該切り欠き部の光断続により得ら
れる光センサーの信号をもって該送りねじに停止制動信
号を送出することを特徴とする自動送り装置の位置決め
方法により停止位置変更の順応性を満しながら、固定し
た位置決めを経済的に実税することが出来る。
済的に対応し得るものである。即ち送りねじを用いた自
動送り装置において、諌送りねじと直接又は間接に結合
する回転軸に光の断続信号を与える切り欠き円験モ１ケ
ーー貫設し、皺送りねじ走行方向に平行番こ配列した停
止位置を定めるセンサー又はスイッチを設け、該センサ
ー又はスイッチの指定信号の先行指示に応じて送り速度
を減速し、しかる徒、該切り欠き部の光断続により得ら
れる光センサーの信号をもって該送りねじに停止制動信
号を送出することを特徴とする自動送り装置の位置決め
方法により停止位置変更の順応性を満しながら、固定し
た位置決めを経済的に実税することが出来る。
以下本発明による実施例について詳細説明する。
１＃１第１図および第３図の図中の同一符号は同一物を
を示Ｔ０ 第２図は本発明に係る自動送り装置の位置決め装置の要
部概略の斜視図である。％１駅明の都合上取付病造部お
よびハンドリング操作機構部を省略している。
を示Ｔ０ 第２図は本発明に係る自動送り装置の位置決め装置の要
部概略の斜視図である。％１駅明の都合上取付病造部お
よびハンドリング操作機構部を省略している。
ハンドリング操作部（図省略）を取付ける移動ヘッド１
１は上下２本の平行する摺動軸１２に案内され、左右擾
こ移動する。移動ヘッド１１にはこの２本の摺動軸１２
の中間に送りねじ１３が貫通しており、移動ヘッドＩＨ
こ固定されたポールスクリ１−の雌ねじ（図省略）と嵌
合している。送りねじ１３Ｈ−は従動側のプ〒す１４が
係止され、一体となり回転する・グー９１４と誘導モー
ター１５のブー９１６とはタイ電ングベルト１７により
滑りなくトルタが伝達される。
１は上下２本の平行する摺動軸１２に案内され、左右擾
こ移動する。移動ヘッド１１にはこの２本の摺動軸１２
の中間に送りねじ１３が貫通しており、移動ヘッドＩＨ
こ固定されたポールスクリ１−の雌ねじ（図省略）と嵌
合している。送りねじ１３Ｈ−は従動側のプ〒す１４が
係止され、一体となり回転する・グー９１４と誘導モー
ター１５のブー９１６とはタイ電ングベルト１７により
滑りなくトルタが伝達される。
又送りねじ１３はグー９１４と結合し更に７レーム軸受
１８を貫通し、切り欠會円１［１９と同軸上で結合し、
］ｌ！＃ｃ＃ｌ励磁ブレーキ２０と直結している。切り
矢金円板１９にまたがり投受光形の光七ンナー２１が版
りつけられ、光センナ−２１の光は切り大会Ｐ３１Ｎ１
Ｇに設けられた切り火きで信号が送りａＳされる・ 移動ヘッド１１の上部には反射光形の光令ンデー２２が
取付けられ、一方７レーム儒には黒色テープマーカー２
３をはりつけたアドレス板２４が固定して取付けられ、
光竜ンナー２２に反射光の断続信号を送る・ 光センナ−２２は受発ｙｔ、素子が多段に取りつけられ
（実施例では５段−）アドレス板２４＃ｃは９つけられ
た５条の黒色テープ！−力２ｓの列と対応している。
１８を貫通し、切り欠會円１［１９と同軸上で結合し、
］ｌ！＃ｃ＃ｌ励磁ブレーキ２０と直結している。切り
矢金円板１９にまたがり投受光形の光七ンナー２１が版
りつけられ、光センナ−２１の光は切り大会Ｐ３１Ｎ１
Ｇに設けられた切り火きで信号が送りａＳされる・ 移動ヘッド１１の上部には反射光形の光令ンデー２２が
取付けられ、一方７レーム儒には黒色テープマーカー２
３をはりつけたアドレス板２４が固定して取付けられ、
光竜ンナー２２に反射光の断続信号を送る・ 光センナ−２２は受発ｙｔ、素子が多段に取りつけられ
（実施例では５段−）アドレス板２４＃ｃは９つけられ
た５条の黒色テープ！−力２ｓの列と対応している。
同焦励磁ブレーキ２０は励磁により制動を解除し無励磁
により制動をかける。この無励磁プレー−２２０の回路
はモータ駆動回路と結合し、モータ電源切断と同時に制
動し、慣性によるスリップを防止することが出来る〇 誘導モーター１５は位相制御形誘導モーターで位相制御
により速度を無段階奢こ変更し、回転数を電圧制御回路
により一定に保つことが出来るものである〇 送りねじ１３は１回転５ｆｆｌｌｌのピッチで構成され
ている。この寸法はオートハンドラーの移送距離単位と
なっており、５ｍ以下の端数距離の停止は実施Ｔる必要
がない。
により制動をかける。この無励磁プレー−２２０の回路
はモータ駆動回路と結合し、モータ電源切断と同時に制
動し、慣性によるスリップを防止することが出来る〇 誘導モーター１５は位相制御形誘導モーターで位相制御
により速度を無段階奢こ変更し、回転数を電圧制御回路
により一定に保つことが出来るものである〇 送りねじ１３は１回転５ｆｆｌｌｌのピッチで構成され
ている。この寸法はオートハンドラーの移送距離単位と
なっており、５ｍ以下の端数距離の停止は実施Ｔる必要
がない。
第３図は本発瞬に係る自動送り装置の位置決め方法のブ
ロック図である。アドレス板２４の上に１！火施別では
黒色テープマーカ２３が５条設けられ、これに対応して
光センサ−２２には５個の受発光対の素子が城つつけら
れている。最上位の条２３ａｉ！停止位置を指令するも
のであり、黒色テープマーカ２３１１により反射光を遮
断することφこより停止位置の信号を与えている。以下
４条２３ｂ〜２３６は４個の信号を与え、この信号の組
合せにより１６個所迄の停止位置を選択設定することが
出来る。図中停止位置のピッチ巾は前述のとと＜５ｒｐ
ｍ単位である。光センサ−２２は移動ヘッド１１に一定
さｎているため、矢印入方向又はこの逆方向に移動しな
がらアドレス板２４上に表示された信号を読み取る。
ロック図である。アドレス板２４の上に１！火施別では
黒色テープマーカ２３が５条設けられ、これに対応して
光センサ−２２には５個の受発光対の素子が城つつけら
れている。最上位の条２３ａｉ！停止位置を指令するも
のであり、黒色テープマーカ２３１１により反射光を遮
断することφこより停止位置の信号を与えている。以下
４条２３ｂ〜２３６は４個の信号を与え、この信号の組
合せにより１６個所迄の停止位置を選択設定することが
出来る。図中停止位置のピッチ巾は前述のとと＜５ｒｐ
ｍ単位である。光センサ−２２は移動ヘッド１１に一定
さｎているため、矢印入方向又はこの逆方向に移動しな
がらアドレス板２４上に表示された信号を読み取る。
４個の信号にロジックシーケンサ−３１に送りこまれ、
信号の指定する停止位置への近接の信号をモータ速夏制
御回路３２に送り減速を指示する。
信号の指定する停止位置への近接の信号をモータ速夏制
御回路３２に送り減速を指示する。
黒色テープマーカ２３ａの信号はアドレス板上の停止位
置を絖み取るが、同時に切り欠き円板１９の切り欠き部
１９ａを光センサ−２１が読み取るのを待ち、両者の信
号が判別回路３３のＡＮＤ回路により弁別されて始めて
モータ電源３４着こ停止信号を送出する・モータ電源回
路の切断は同時ｌこ無励磁ブレーキ２０の励磁電源切断
を行はせることになり、直ちに送りねじ１３に、制動が
かけらイＬる。モータ電源回路３４の停止信号は同時ｌ
こオートハンドラー制御装［３５Ｉこ送られ、次のＩＯ
マガジンの取扱操作を開始させる。
置を絖み取るが、同時に切り欠き円板１９の切り欠き部
１９ａを光センサ−２１が読み取るのを待ち、両者の信
号が判別回路３３のＡＮＤ回路により弁別されて始めて
モータ電源３４着こ停止信号を送出する・モータ電源回
路の切断は同時ｌこ無励磁ブレーキ２０の励磁電源切断
を行はせることになり、直ちに送りねじ１３に、制動が
かけらイＬる。モータ電源回路３４の停止信号は同時ｌ
こオートハンドラー制御装［３５Ｉこ送られ、次のＩＯ
マガジンの取扱操作を開始させる。
アドレス板２４上の黒色チーブマーカ２３の光反射によ
る信号を直ちに停止信号憂こ利用すると、黒色チーブマ
ーカ２３の設定Ｉこ対し厳正を要し、設定変更は容易で
なく、又熟練を要する。
る信号を直ちに停止信号憂こ利用すると、黒色チーブマ
ーカ２３の設定Ｉこ対し厳正を要し、設定変更は容易で
なく、又熟練を要する。
本発明においては切り欠き円板１９の切り欠き１９ａが
停止位置を正確に決定し、直結した送りねじｌこ対して
も機械的結合の遊びはない。
停止位置を正確に決定し、直結した送りねじｌこ対して
も機械的結合の遊びはない。
本実施例ｉこおいては通常移動速度６０ ｒｒｖｎ ／
秒低速移動速度は５Ｍ／秒に設計されており、停止位ｔ
ＩＩ精には±０．３鷹を得ることが出来る。
秒低速移動速度は５Ｍ／秒に設計されており、停止位ｔ
ＩＩ精には±０．３鷹を得ることが出来る。
以上本発明によれば簡単な機械的構造と電気回路（こお
いて構成され、経済化される。停止位置は粘着性の黒色
テープミー力を手作業で張りつけ又除去することのみで
、簡単Ｉこ設定、解除が忠来るため知識や技能の習熟を
要しない。
いて構成され、経済化される。停止位置は粘着性の黒色
テープミー力を手作業で張りつけ又除去することのみで
、簡単Ｉこ設定、解除が忠来るため知識や技能の習熟を
要しない。
本実施例はＩＯ試験装置のオートハンドラーに使用する
ものであるが、送りねじと併せ切り欠き円板を歯車（こ
より増速し、切り欠き円板の＠−ｉ！精度の向上をはｆ
Ｊ）ると紗）、又モータ速度の減゛蓮を多段にして落す
方法等によりｎ夏向上の改善応用の可能法もある。この
様な方法は要求精度と経済性の両箸の総合判断のうえ最
適値を求めるべき点である。陶不発明はオートハンドラ
ーＩこのみ用途が限定されるべきものでなく一般奢こ広
く自動送り装置の位置決め方法として利用し得るもので
あり、更−こは数、値、計算制御方式又はサーボモータ
制御方式の前段に配して簡易な高速移動用−こ用いるこ
とも有効であるものと推察する。
ものであるが、送りねじと併せ切り欠き円板を歯車（こ
より増速し、切り欠き円板の＠−ｉ！精度の向上をはｆ
Ｊ）ると紗）、又モータ速度の減゛蓮を多段にして落す
方法等によりｎ夏向上の改善応用の可能法もある。この
様な方法は要求精度と経済性の両箸の総合判断のうえ最
適値を求めるべき点である。陶不発明はオートハンドラ
ーＩこのみ用途が限定されるべきものでなく一般奢こ広
く自動送り装置の位置決め方法として利用し得るもので
あり、更−こは数、値、計算制御方式又はサーボモータ
制御方式の前段に配して簡易な高速移動用−こ用いるこ
とも有効であるものと推察する。
第１図オートハンド２−の−Ｎを示Ｔｆｐ＋視図、第２
図は本発明ｄこ係る自動送り装置の位置決め装置の要部
概略の斜視図、第３図は本発明Ｃζ係る自動送り装置の
位置決め方法のブロック図である。 図において１１は移動ベッド、１３は送りねじ、１５は
誘導モータ、１９は切り欠き円板、２０は無励磁ブレー
キ、２３は黒色テープマーカ、２４はアドレス板である
。
図は本発明ｄこ係る自動送り装置の位置決め装置の要部
概略の斜視図、第３図は本発明Ｃζ係る自動送り装置の
位置決め方法のブロック図である。 図において１１は移動ベッド、１３は送りねじ、１５は
誘導モータ、１９は切り欠き円板、２０は無励磁ブレー
キ、２３は黒色テープマーカ、２４はアドレス板である
。
Claims (1)
- 送りねじを用いた自動送り装置において、該送りねじと
直接又は間接に結合する回転軸に光の断続信号を与える
切り欠き円板を貫設し、該送りねじ走行方向に平行に配
列した停止位置を定めるセンサー又はスイッチのを設け
、該センチ又はスイッチの指定信号の先行指示に応じて
送り速度を減速した抜核切り欠き部の光断続による得ら
れる光センサーの信号をもって、骸送りねじに停止制動
信号を送出することを特徴とする自動送り装置の位置決
め方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15899181A JPS5860206A (ja) | 1981-10-06 | 1981-10-06 | 自動送り装置の位置決め方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15899181A JPS5860206A (ja) | 1981-10-06 | 1981-10-06 | 自動送り装置の位置決め方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5860206A true JPS5860206A (ja) | 1983-04-09 |
Family
ID=15683826
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP15899181A Pending JPS5860206A (ja) | 1981-10-06 | 1981-10-06 | 自動送り装置の位置決め方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5860206A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6061813A (ja) * | 1983-09-14 | 1985-04-09 | Victor Co Of Japan Ltd | 位置検出装置 |
| JPS62224552A (ja) * | 1986-03-24 | 1987-10-02 | Toshiba Corp | 位置決め制御装置 |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS4854389A (ja) * | 1971-11-12 | 1973-07-31 | ||
| JPS5681405A (en) * | 1979-10-18 | 1981-07-03 | Shinkawa Ltd | Detecting mechanism for starting-point position of rotary body controlling system |
-
1981
- 1981-10-06 JP JP15899181A patent/JPS5860206A/ja active Pending
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS4854389A (ja) * | 1971-11-12 | 1973-07-31 | ||
| JPS5681405A (en) * | 1979-10-18 | 1981-07-03 | Shinkawa Ltd | Detecting mechanism for starting-point position of rotary body controlling system |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6061813A (ja) * | 1983-09-14 | 1985-04-09 | Victor Co Of Japan Ltd | 位置検出装置 |
| JPS62224552A (ja) * | 1986-03-24 | 1987-10-02 | Toshiba Corp | 位置決め制御装置 |
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