JPS5863875A - 車両周辺サ−チアイ装置 - Google Patents
車両周辺サ−チアイ装置Info
- Publication number
- JPS5863875A JPS5863875A JP56162102A JP16210281A JPS5863875A JP S5863875 A JPS5863875 A JP S5863875A JP 56162102 A JP56162102 A JP 56162102A JP 16210281 A JP16210281 A JP 16210281A JP S5863875 A JPS5863875 A JP S5863875A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- distance
- car
- alarm
- vehicle
- circuit
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S15/00—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
- G01S15/88—Sonar systems specially adapted for specific applications
- G01S15/93—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
- G01S15/931—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Acoustics & Sound (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Measurement Of Velocity Or Position Using Acoustic Or Ultrasonic Waves (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、車両から障害物までの距離が所定距離以内に
なったとき警報する装置において、車両のスピードにか
かわらず障害物への衝突防止を確実にした車両周辺サー
チアイ装置に関する。
なったとき警報する装置において、車両のスピードにか
かわらず障害物への衝突防止を確実にした車両周辺サー
チアイ装置に関する。
車両の前後など車両周辺の障害物を監視するのに超音波
の幅広い指向性を利用した障害物監視装置が開発されて
い乙。この装置は車両に搭載された超音波発信器から超
音波パルスを発信し、その超音波パルスの障害物からの
反射波をやはり車両に搭載された超音波パルス受信器で
受信し、両波の時間差からｗ！書物までの距離を測定す
る型式のもので、第１図にその一例を示す。図において
、１は基準クロック信号を発生ずるクロック信号発生器
、２はクロック信号発生器１からのクリック信号に基づ
いて超音波パルスのパルス幅と発信間隔とを決定する発
信タイミング制御回路、３は発信タイミング制御回路２
からの出力信号がＨ（Ｈｌｇｈ）レベルのとき超音波周
波数の高周波信号を発生する超音波発振回路、４はそれ
ぞれ磁歪素子などで構成された超音波パルス発信器であ
り、これらで送信ユニットを構成している。また、５は
障害物りで反射された超音波パルスを受信する磁歪素子
などで構成された超音波パルス受信器、６は超音波パル
ス受信器５で受信したパルスを増幅する増幅回路、７は
受信パルスの周波数成分のうち超音波周波数だけを選択
する帯域フィルタおよぴ検波回路、８は波形整形回路で
あり、こねらで受信ユニットを構成してい乙。９は発信
パルスを最大検出距離に相当す６時間たけ遅延させ６ｍ
延回路、１０はオアゲート、１１は発色パルスの立上り
でセットされ波形整形回路８または遅延回路９からの出
力の立上りでリセットされる７リツプフロツプ、１２は
クロック信号発生器１から出力するクロックの数を７リ
ングフロツグ１１の出力がＨレベルの間だけｄ１数して
送信波と受信波との時間差を検出するカウンタ１２ａと
、そのカウンタ１２ａの出力を一定時間保持するラッチ
回路１２ｂとから成る時間差検出回路、１３はランチ回
路１２ｂの出力に基づいて障害物りまでの距離を表示す
る表示器１３ａとそのドライバ１３ｂとから成る表示回
路、１４は任意の距離を設定す６距離設定器１４ａと、
この距離設定器１４ｇにより設定された距離とラッチ回
路１２ｂから出力される障害物りまでの距離とを比較す
るデジタルコンパレータ１４ｂと、ブザーなどの警報器
１４ｃとから成り、障害物りまでの距離が距離設定器１
４ａによる設定値以下になったとき警報音または音声を
発する警報装置である。
の幅広い指向性を利用した障害物監視装置が開発されて
い乙。この装置は車両に搭載された超音波発信器から超
音波パルスを発信し、その超音波パルスの障害物からの
反射波をやはり車両に搭載された超音波パルス受信器で
受信し、両波の時間差からｗ！書物までの距離を測定す
る型式のもので、第１図にその一例を示す。図において
、１は基準クロック信号を発生ずるクロック信号発生器
、２はクロック信号発生器１からのクリック信号に基づ
いて超音波パルスのパルス幅と発信間隔とを決定する発
信タイミング制御回路、３は発信タイミング制御回路２
からの出力信号がＨ（Ｈｌｇｈ）レベルのとき超音波周
波数の高周波信号を発生する超音波発振回路、４はそれ
ぞれ磁歪素子などで構成された超音波パルス発信器であ
り、これらで送信ユニットを構成している。また、５は
障害物りで反射された超音波パルスを受信する磁歪素子
などで構成された超音波パルス受信器、６は超音波パル
ス受信器５で受信したパルスを増幅する増幅回路、７は
受信パルスの周波数成分のうち超音波周波数だけを選択
する帯域フィルタおよぴ検波回路、８は波形整形回路で
あり、こねらで受信ユニットを構成してい乙。９は発信
パルスを最大検出距離に相当す６時間たけ遅延させ６ｍ
延回路、１０はオアゲート、１１は発色パルスの立上り
でセットされ波形整形回路８または遅延回路９からの出
力の立上りでリセットされる７リツプフロツプ、１２は
クロック信号発生器１から出力するクロックの数を７リ
ングフロツグ１１の出力がＨレベルの間だけｄ１数して
送信波と受信波との時間差を検出するカウンタ１２ａと
、そのカウンタ１２ａの出力を一定時間保持するラッチ
回路１２ｂとから成る時間差検出回路、１３はランチ回
路１２ｂの出力に基づいて障害物りまでの距離を表示す
る表示器１３ａとそのドライバ１３ｂとから成る表示回
路、１４は任意の距離を設定す６距離設定器１４ａと、
この距離設定器１４ｇにより設定された距離とラッチ回
路１２ｂから出力される障害物りまでの距離とを比較す
るデジタルコンパレータ１４ｂと、ブザーなどの警報器
１４ｃとから成り、障害物りまでの距離が距離設定器１
４ａによる設定値以下になったとき警報音または音声を
発する警報装置である。
このような監視装置においては、警報音を発するときの
車両から障害物までの距離を運転者が任意に設定するこ
とができるようになっていうのでその距離を比較的大き
く設定すれば安全運転上問題はないが、その距離を短か
く設定した場合は車両のスピードが遅ければ警報音が出
てからブレーキをかけても間に合い障害物への衝突は避
けられるが、車両のスピードが速いときは間に合わない
おそれがあ乙。
車両から障害物までの距離を運転者が任意に設定するこ
とができるようになっていうのでその距離を比較的大き
く設定すれば安全運転上問題はないが、その距離を短か
く設定した場合は車両のスピードが遅ければ警報音が出
てからブレーキをかけても間に合い障害物への衝突は避
けられるが、車両のスピードが速いときは間に合わない
おそれがあ乙。
本発明は上記の点にかんがみなされたもので、車両から
障害物までの距離が所定距離以内になったとき警報を発
するようにした車両周辺監視装置において、車両のスピ
ードにかかわらず障害物への衝突防止を確実にするため
、車両のスピードに応じて警報を発す６ときのｍ害物ま
での距離を変えるようにしたものである。
障害物までの距離が所定距離以内になったとき警報を発
するようにした車両周辺監視装置において、車両のスピ
ードにかかわらず障害物への衝突防止を確実にするため
、車両のスピードに応じて警報を発す６ときのｍ害物ま
での距離を変えるようにしたものである。
以下図面に基づいて本発明を説明する。
第２図は本発明による車両周辺サーチアイ装置の一実施
例の要部を示すブロック線図で、第１図に示した従来の
監視装置の警報装置１４に相当１乙。鼾報装ｈ１４′は
、車速センサ１５がら出力ず６車速に応じた数のパルス
をカウントす６カウンタ１６と、カウンタ１６のカウン
トタイミングを制御するカウントタイミング制御回路１
７と、カウンタ１６の出力すなわち走行距離データを一
定時ｍ」保持ず乙ランチ回路１８と、時間差検出回路１
２（第１図１照）のラッチ回路１２ｂから出力する検出
距離データに後述ず６処理をず乙演算処理回路１９と、
ラッチ回路１８から出力ず乙走行距離テータと演算処理
回路１９により処理された距離データとを比較し前者が
後者以上になったときＨ（Ｈｌｇｈ）レベル、それ以夕
１ではＬ （Ｌｏｗ）レベルを出力す６デジタルコンパ
レータ２０と、デジタルコンパレータ２０の出力により
警報を発する警報回路２１とにより構成されてい乙。
例の要部を示すブロック線図で、第１図に示した従来の
監視装置の警報装置１４に相当１乙。鼾報装ｈ１４′は
、車速センサ１５がら出力ず６車速に応じた数のパルス
をカウントす６カウンタ１６と、カウンタ１６のカウン
トタイミングを制御するカウントタイミング制御回路１
７と、カウンタ１６の出力すなわち走行距離データを一
定時ｍ」保持ず乙ランチ回路１８と、時間差検出回路１
２（第１図１照）のラッチ回路１２ｂから出力する検出
距離データに後述ず６処理をず乙演算処理回路１９と、
ラッチ回路１８から出力ず乙走行距離テータと演算処理
回路１９により処理された距離データとを比較し前者が
後者以上になったときＨ（Ｈｌｇｈ）レベル、それ以夕
１ではＬ （Ｌｏｗ）レベルを出力す６デジタルコンパ
レータ２０と、デジタルコンパレータ２０の出力により
警報を発する警報回路２１とにより構成されてい乙。
次に上記実施例の動作を説明ず乙。
いま、−例として、車両から障害物までの距離を０．１
ｍの分解能で測定し、警報を発するときの車両から障害
物までの距離すなわち警報距離の分解能を０．２ｍとす
る。また、警報距離Ｌ（ｍ〕と車？ａ ｘ （Ｋｍ ／
時）との関係を次のように設定する。
ｍの分解能で測定し、警報を発するときの車両から障害
物までの距離すなわち警報距離の分解能を０．２ｍとす
る。また、警報距離Ｌ（ｍ〕と車？ａ ｘ （Ｋｍ ／
時）との関係を次のように設定する。
０２
上式（１）ではｉおよびｉを用いて演算処理してい乙が
、７２“は纜報距離の分解能を０．２ｍとしたことによ
る処理であり、１０ は端数切捨てのための処理であり
、これらの処理は演算処理回路１９で行なわれる。
、７２“は纜報距離の分解能を０．２ｍとしたことによ
る処理であり、１０ は端数切捨てのための処理であり
、これらの処理は演算処理回路１９で行なわれる。
次に上式（１）を満足ず６車迷パルスのカウント時間を
決定するに当り、車速６０Ｋｍ／時のときのミッション
ケーブル取出口の回転数が６３７ｒ、ｐ、ｍ、であり、
１回転あたりの車速パルス数を３２とず６と、車速ｘ（
Ｋｍ／時）におけ乙カウント１侍間Ｔは ６３７メ３２ ｘ ｘ １０６０ ｘ６０
ＸＴ−３ｘ２ ”””””””’ （２）式（２
）からＴへ０．２９秒とな６゜すなわち、Ｔ＝０．２９
秒と１−乙と、式（１）を満足ず６点でデジタルコンパ
レータ２０の出力がＨからＬに反転する。
決定するに当り、車速６０Ｋｍ／時のときのミッション
ケーブル取出口の回転数が６３７ｒ、ｐ、ｍ、であり、
１回転あたりの車速パルス数を３２とず６と、車速ｘ（
Ｋｍ／時）におけ乙カウント１侍間Ｔは ６３７メ３２ ｘ ｘ １０６０ ｘ６０
ＸＴ−３ｘ２ ”””””””’ （２）式（２
）からＴへ０．２９秒とな６゜すなわち、Ｔ＝０．２９
秒と１−乙と、式（１）を満足ず６点でデジタルコンパ
レータ２０の出力がＨからＬに反転する。
さて、いま車両がＭＬ速］ＯＫ＋＋＋／詩で後退してい
乙とず乙とカウンタ１６を介してラッチ回路Ｉ８からデ
ジタルフンパレータ２０への入力は６３７ Ｘ ３
２ １０ − Ｘ −Ｘ Ｏ、２９キ１６ ０６０ 一方、上式（１）から警報器ｐＭＬ（−を求めると、Ｌ
＝３．２ｍ となる。その結果、車両から障害物までの距離が３．２
ｍ以上のときは演算処理回路１９からデジタルフンパレ
ータ２０に入力する距離データの方がラッチ回路１８か
ら出力する入力“１６“より大きいのでＬレベルとなり
、警報回路２１からはｖ報が発せられないが、３．２ｍ
以内に近づいたときはラッチ回路１８からの出力“１６
′′の方が大きくなるのでＵ１力はＨレベルになり警報
が出され乙。
乙とず乙とカウンタ１６を介してラッチ回路Ｉ８からデ
ジタルフンパレータ２０への入力は６３７ Ｘ ３
２ １０ − Ｘ −Ｘ Ｏ、２９キ１６ ０６０ 一方、上式（１）から警報器ｐＭＬ（−を求めると、Ｌ
＝３．２ｍ となる。その結果、車両から障害物までの距離が３．２
ｍ以上のときは演算処理回路１９からデジタルフンパレ
ータ２０に入力する距離データの方がラッチ回路１８か
ら出力する入力“１６“より大きいのでＬレベルとなり
、警報回路２１からはｖ報が発せられないが、３．２ｍ
以内に近づいたときはラッチ回路１８からの出力“１６
′′の方が大きくなるのでＵ１力はＨレベルになり警報
が出され乙。
また車速か７Ｋｍ１時で後退していう場合について考え
乙と、演算処理回路１９からデジタルコンパレータ２０
への入力は ６３７ Ｘ ３２ ７ −Ｘ−Ｘ０．２９ 〜１１．５ ６０ ６〇 −・ｈ１土式（１）から１＋報距ＭＬ（−を求め乙と、
Ｌ ＝ ２．２ ｍ とな乙。その結果、ＪｌＬ両から障害物までの距離が２
．２ｍ以上のときはデジタルコンパレータ２０の出力は
Ｌレベルとなるので警報は出ないが、２．２ｔｎ以内に
入るとデジタルコンパレータ２０の出力はＨレベルにな
り警報が出る。
乙と、演算処理回路１９からデジタルコンパレータ２０
への入力は ６３７ Ｘ ３２ ７ −Ｘ−Ｘ０．２９ 〜１１．５ ６０ ６〇 −・ｈ１土式（１）から１＋報距ＭＬ（−を求め乙と、
Ｌ ＝ ２．２ ｍ とな乙。その結果、ＪｌＬ両から障害物までの距離が２
．２ｍ以上のときはデジタルコンパレータ２０の出力は
Ｌレベルとなるので警報は出ないが、２．２ｔｎ以内に
入るとデジタルコンパレータ２０の出力はＨレベルにな
り警報が出る。
同様に、車速を１５Ｋｒｎ／時とすると、デジタルコン
パレータ２０に入力する走行距離データは２４となり、
一方、警報距離は５ｍとなるので、車両が障害物から５
ｍ以内に近づくと警報が出る。
パレータ２０に入力する走行距離データは２４となり、
一方、警報距離は５ｍとなるので、車両が障害物から５
ｍ以内に近づくと警報が出る。
なお、上記実施例においては警報距離をＸ／３と設定し
たが、警報距離は任意に変えることができ乙。また警報
は警報音や音声のほかに液晶やランプを用いた警報表示
でもよいことはもちろんである。
たが、警報距離は任意に変えることができ乙。また警報
は警報音や音声のほかに液晶やランプを用いた警報表示
でもよいことはもちろんである。
このように、警報を出すときの車両から障害物までの距
離すなわち警報距離が車速に応じて変わるので、運転者
が障害物までの距離表示をうつかり見落したり、あるい
は大きい車速で障害物に近づいた場合でもブレーキを踏
んでも充分に曲に合う距離で譜報か出るので安全運転上
の効果か大きい。
離すなわち警報距離が車速に応じて変わるので、運転者
が障害物までの距離表示をうつかり見落したり、あるい
は大きい車速で障害物に近づいた場合でもブレーキを踏
んでも充分に曲に合う距離で譜報か出るので安全運転上
の効果か大きい。
第１図は従来の車両周辺監視装置の電気回路のブロック
線図、第２図は本発明による車両周辺ザーチアイ装置の
一実施例の電気回路のブロック線図である。 １・・・クロック信号発生器、２・・・発信タイミング
制御回路、３・・・超音波発振回路、４・・・超音波パ
ルス発信器、５・・・超音波パルス受信器、６・・・増
幅回路、７・・・帯域フィルタおよび検波回路、８・・
・波形整形回路、９・・・遅延回路、１０・・・オアゲ
−）、１．１・・７リツプ７０ツブ、】２・・・時間差
検出回路、１２ ａ 、 １６−カウンタ、１２ｂ。 １８・・ラッチ回路、１３・・・表示回路、１３Ｂ・・
・ドライバ、１３ｂ・・・ドライバ、１４・・・警報装
置、１’４ａ・・距離設定器、１４ｂ・・・デジタルコ
ンパレータ、１４ｃ・・警報器、１５・・・車速センサ
、１７・・・カウントタイミング制御回路、】９・・・
演算処理回路、２０・・・デジタルフンパレータ、２１
・・粉報回絡。 特許出願人 日産自側軍株式会祉 代理人 弁理士 鈴 木 弘 男
線図、第２図は本発明による車両周辺ザーチアイ装置の
一実施例の電気回路のブロック線図である。 １・・・クロック信号発生器、２・・・発信タイミング
制御回路、３・・・超音波発振回路、４・・・超音波パ
ルス発信器、５・・・超音波パルス受信器、６・・・増
幅回路、７・・・帯域フィルタおよび検波回路、８・・
・波形整形回路、９・・・遅延回路、１０・・・オアゲ
−）、１．１・・７リツプ７０ツブ、】２・・・時間差
検出回路、１２ ａ 、 １６−カウンタ、１２ｂ。 １８・・ラッチ回路、１３・・・表示回路、１３Ｂ・・
・ドライバ、１３ｂ・・・ドライバ、１４・・・警報装
置、１’４ａ・・距離設定器、１４ｂ・・・デジタルコ
ンパレータ、１４ｃ・・警報器、１５・・・車速センサ
、１７・・・カウントタイミング制御回路、】９・・・
演算処理回路、２０・・・デジタルフンパレータ、２１
・・粉報回絡。 特許出願人 日産自側軍株式会祉 代理人 弁理士 鈴 木 弘 男
Claims (1)
- 車両から超音波パルスを送信してから障害物により反射
された後受信され己までの時間に基づいて車両から障害
物までの距離を測定し、該測定距離が所定距離より小さ
くなったとき警報する装置において、前記所定距離を車
速に基づいて変化するようにした警報制御手段を設けた
ことを特徴とする車両周辺サーチアイ装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP56162102A JPS5863875A (ja) | 1981-10-13 | 1981-10-13 | 車両周辺サ−チアイ装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP56162102A JPS5863875A (ja) | 1981-10-13 | 1981-10-13 | 車両周辺サ−チアイ装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5863875A true JPS5863875A (ja) | 1983-04-15 |
Family
ID=15748086
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP56162102A Pending JPS5863875A (ja) | 1981-10-13 | 1981-10-13 | 車両周辺サ−チアイ装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5863875A (ja) |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS4946435A (ja) * | 1972-09-06 | 1974-05-04 | ||
| JPS5626273A (en) * | 1979-08-10 | 1981-03-13 | Nippon Denso Co Ltd | Car safety control method |
-
1981
- 1981-10-13 JP JP56162102A patent/JPS5863875A/ja active Pending
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS4946435A (ja) * | 1972-09-06 | 1974-05-04 | ||
| JPS5626273A (en) * | 1979-08-10 | 1981-03-13 | Nippon Denso Co Ltd | Car safety control method |
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