JPS5865366A - 回転体のアンチバツクラツシユ駆動装置 - Google Patents
回転体のアンチバツクラツシユ駆動装置Info
- Publication number
- JPS5865366A JPS5865366A JP16365181A JP16365181A JPS5865366A JP S5865366 A JPS5865366 A JP S5865366A JP 16365181 A JP16365181 A JP 16365181A JP 16365181 A JP16365181 A JP 16365181A JP S5865366 A JPS5865366 A JP S5865366A
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- Japan
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- motor
- speed
- torque
- motors
- gear
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- Pending
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-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02K—DYNAMO-ELECTRIC MACHINES
- H02K7/00—Arrangements for handling mechanical energy structurally associated with dynamo-electric machines, e.g. structural association with mechanical driving motors or auxiliary dynamo-electric machines
- H02K7/10—Structural association with clutches, brakes, gears, pulleys or mechanical starters
- H02K7/1004—Structural association with clutches, brakes, gears, pulleys or mechanical starters with pulleys
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Variable-Direction Aerials And Aerial Arrays (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
この発明は回転体のアンチバックラッシュ駆動装置に関
するものである。
するものである。
従来、一般にアンテナを回転駆動する場合には、アンテ
ナをバックラッシュなしに駆動することができるようア
ンチバックラッシュ駆動方式を採用している。そこでま
ずこのアンチバックラッシュ駆動方式について説明する
。
ナをバックラッシュなしに駆動することができるようア
ンチバックラッシュ駆動方式を採用している。そこでま
ずこのアンチバックラッシュ駆動方式について説明する
。
第１図は従来のアンチバックラッシュ駆動装置の概略構
成を、第２図はその速度誤差信号・出力トルク特性を、
第３図は制御系のブロック構成を示す。第１図において
（１）はアンテナ（図示せず）の回転軸、（２）はこの
回転軸（１）に装着されたギヤであり、このギヤは本駆
動系の負荷と見ることができる。１３１ （４１は上記
ギヤ（２）と噛合する第一、第２のピニオンギヤ、（５
１ｆ６＋は上記ピニオンギヤｆ３１ ＋４＋をそれぞれ
反時計方向および時計方向に回転させる第１、第２のモ
ータ、１７） １８）は上記第１．第２のモータ＋５＞
１６１の回転をギヤダウンして上記ピニオンギヤ（３
）（４）に伝えるギヤボックスである。
成を、第２図はその速度誤差信号・出力トルク特性を、
第３図は制御系のブロック構成を示す。第１図において
（１）はアンテナ（図示せず）の回転軸、（２）はこの
回転軸（１）に装着されたギヤであり、このギヤは本駆
動系の負荷と見ることができる。１３１ （４１は上記
ギヤ（２）と噛合する第一、第２のピニオンギヤ、（５
１ｆ６＋は上記ピニオンギヤｆ３１ ＋４＋をそれぞれ
反時計方向および時計方向に回転させる第１、第２のモ
ータ、１７） １８）は上記第１．第２のモータ＋５＞
１６１の回転をギヤダウンして上記ピニオンギヤ（３
）（４）に伝えるギヤボックスである。
また第３図において、ａは速度指令信号、（’？）は上
記速度指令信号ａと後述するタコジェネレータα５１（
１Ｇ＋からの速度帰還信号１１． ｆ；の反転信号とを
加算する加算器、”Ｉｌｌは加算器（９）の出力でおる
速度誤差信号Ｃを増幅する増幅器、ｕｎｕａはそれぞれ
増幅器ｕＩの出力と直流バイアス士ＶＢ、−ＶＢとを加
算する加算器、（１３）（１４）は加算器Ｕυ４１２の
出力を増幅し、モー ＩＩ ＋５１ （６１に加える増
幅器、ａｓ （１６１は第１．第２モータ（５） ｆ６
＋に取付けられたタコジェネレータ、ｄηａ〜はタコジ
ェネレータａ９αｅで検出した速度信号を１／２倍し、
速度帰還信号ｔｌ、 ｆ＋＋を出力する乗算器である。
記速度指令信号ａと後述するタコジェネレータα５１（
１Ｇ＋からの速度帰還信号１１． ｆ；の反転信号とを
加算する加算器、”Ｉｌｌは加算器（９）の出力でおる
速度誤差信号Ｃを増幅する増幅器、ｕｎｕａはそれぞれ
増幅器ｕＩの出力と直流バイアス士ＶＢ、−ＶＢとを加
算する加算器、（１３）（１４）は加算器Ｕυ４１２の
出力を増幅し、モー ＩＩ ＋５１ （６１に加える増
幅器、ａｓ （１６１は第１．第２モータ（５） ｆ６
＋に取付けられたタコジェネレータ、ｄηａ〜はタコジ
ェネレータａ９αｅで検出した速度信号を１／２倍し、
速度帰還信号ｔｌ、 ｆ＋＋を出力する乗算器である。
本駆動方式はバックラッシュなく負荷を駆動するため、
２つのモータ（５１（６）に逆バイアスを加えた上で負
荷を駆動するものである。即ち負荷（２）が回転してお
らず、かつ速度指令信号λが“０°でおるときは速度誤
差信号Ｃも′０′″であり、直流パイアース＋ｖ、、−
ＶＢがそのまま蕗１．第２モータ（５１（６１に加えら
れるため、両モータ（５１（６１には反対方向にトルク
Ｔ、、−Ｔ、が加わり、両トルクが打ち消し合って負荷
（２）は回転しない。この状態で、正の速度指令信号＆
が入力されると、第１．第２タコジエネレータｔ１！９
ｎｓからの速度帰還信号ｉｓ 、 ｉｓはＯであるので
、上記速度帰還信号魚はそのまま速度誤差信号Ｃとなり
、増幅器αＧで増幅されてｎ。
２つのモータ（５１（６）に逆バイアスを加えた上で負
荷を駆動するものである。即ち負荷（２）が回転してお
らず、かつ速度指令信号λが“０°でおるときは速度誤
差信号Ｃも′０′″であり、直流パイアース＋ｖ、、−
ＶＢがそのまま蕗１．第２モータ（５１（６１に加えら
れるため、両モータ（５１（６１には反対方向にトルク
Ｔ、、−Ｔ、が加わり、両トルクが打ち消し合って負荷
（２）は回転しない。この状態で、正の速度指令信号＆
が入力されると、第１．第２タコジエネレータｔ１！９
ｎｓからの速度帰還信号ｉｓ 、 ｉｓはＯであるので
、上記速度帰還信号魚はそのまま速度誤差信号Ｃとなり
、増幅器αＧで増幅されてｎ。
となり、加算器α、１ （１２においてそれぞれバイア
ス成には＋Ｖ Ｂ ＋ ａ Ｏの信号が、第２モータ（
６）には−（ＶＢ−ａｏ）の信号がそれぞれ印加される
こととなる。従って第２図に示すように、第１モータ（
５）の出力トルクはＴｐ＋Ｔａｏ 、第２モータ（６）
の出力トルクは−（Ｔｐ−Ｔａｏ）となり、第１モータ
（５）の反時計方向の回転トルクの方が第２モータ（６
）の時計方向の回転トルクより大きくな妙、負荷（２）
は時計方向に回転することとなる。そして負荷（２）の
回転速度が上昇して上記指令値ｇｏ Ｋ達すると、第１
゜Ｍ２モータ（５１１６１の回転速度もλとなるため、
タコジェネレータ（Ｉ５１（１６１からの速度帰還信号
ｆｔ 、 ｆｇはそれぞれ１７２鼠となり、その結果速
度誤差信号ｅは回転に必要な摩擦シルク相当分のムＣと
なって第１．第２モータｔ５） ＋６１の回転トルクは
ＴＰ＋ｒｔ；−（Ｔ ｐ −Ｔ （）となり、負荷（２
）は上記速度ｉｏ で回転を続けることとなる。なお
、第２図のＡはアンチバックラツクユ領域を示す。
ス成には＋Ｖ Ｂ ＋ ａ Ｏの信号が、第２モータ（
６）には−（ＶＢ−ａｏ）の信号がそれぞれ印加される
こととなる。従って第２図に示すように、第１モータ（
５）の出力トルクはＴｐ＋Ｔａｏ 、第２モータ（６）
の出力トルクは−（Ｔｐ−Ｔａｏ）となり、第１モータ
（５）の反時計方向の回転トルクの方が第２モータ（６
）の時計方向の回転トルクより大きくな妙、負荷（２）
は時計方向に回転することとなる。そして負荷（２）の
回転速度が上昇して上記指令値ｇｏ Ｋ達すると、第１
゜Ｍ２モータ（５１１６１の回転速度もλとなるため、
タコジェネレータ（Ｉ５１（１６１からの速度帰還信号
ｆｔ 、 ｆｇはそれぞれ１７２鼠となり、その結果速
度誤差信号ｅは回転に必要な摩擦シルク相当分のムＣと
なって第１．第２モータｔ５） ＋６１の回転トルクは
ＴＰ＋ｒｔ；−（Ｔ ｐ −Ｔ （）となり、負荷（２
）は上記速度ｉｏ で回転を続けることとなる。なお
、第２図のＡはアンチバックラツクユ領域を示す。
しかるにこのような従来のアンチパックラツクユ駆動方
式では、モータ（５１＋６１およびギヤボックス（ここ
でＪＭはモータの慣性モーメン） 、 ＫＧ／２は２つ
のモータ間のバネ定数である）で決まるいわゆるリンギ
ングによってモータ（５１＋６１間に力のやりとりが生
じ、両モータ（５１＋６１が２倍の指令速度で交互に駆
動されるハンチング現象を起こし、その結果低速度特性
が劣化するという欠点がめった。
式では、モータ（５１＋６１およびギヤボックス（ここ
でＪＭはモータの慣性モーメン） 、 ＫＧ／２は２つ
のモータ間のバネ定数である）で決まるいわゆるリンギ
ングによってモータ（５１＋６１間に力のやりとりが生
じ、両モータ（５１＋６１が２倍の指令速度で交互に駆
動されるハンチング現象を起こし、その結果低速度特性
が劣化するという欠点がめった。
即ち、系に静摩擦がなく２つのモータ間の剛性ｆ高いと
すると、第１モー タ（５）の動きは直ちに第２モータ
（６）に伝わり、各タコジェネレータ（Ｉｓ （１６１
を介して２つの速度信号がフィードバックさｎｌその結
果速度指令信号＆と２つの速度帰還信号ｆｌ。
すると、第１モー タ（５）の動きは直ちに第２モータ
（６）に伝わり、各タコジェネレータ（Ｉｓ （１６１
を介して２つの速度信号がフィードバックさｎｌその結
果速度指令信号＆と２つの速度帰還信号ｆｌ。
む 乏が打ち消し合って速度誤差信号Ｃが０になる安定
状態に直ちに入ることができるが、モータの静摩擦が大
きく、２つのモータ間の剛性が低いと第１モータ（５）
が回転してもその動きは第２モータ（６）に−直ちには
伝わらず、第２のモータの静摩擦分の力が２つの七−夕
閾のバネに蓄積されるまで第２モータ（６）からは速度
信号が帰還されず、第１モータだけで速度指令信号と打
ち消し合うことのできる速度帰還信号を発生するため該
第１モータ（５）は指令速度の２倍の速度で回転するこ
とになる。
状態に直ちに入ることができるが、モータの静摩擦が大
きく、２つのモータ間の剛性が低いと第１モータ（５）
が回転してもその動きは第２モータ（６）に−直ちには
伝わらず、第２のモータの静摩擦分の力が２つの七−夕
閾のバネに蓄積されるまで第２モータ（６）からは速度
信号が帰還されず、第１モータだけで速度指令信号と打
ち消し合うことのできる速度帰還信号を発生するため該
第１モータ（５）は指令速度の２倍の速度で回転するこ
とになる。
そして２つのモータ間のバネに第２モータの静摩擦トル
２分の力が蓄積されて力が５ｇ２モータ（６１に伝達さ
れると、特にモータの靜止摩優の大きい系では今度り第
２モータ（６）のみが回転し、以後両モータが２倍の速
度で交互に駆動され、このようにしてハンチング現象が
発生するものである。このハンチング現象はいわゆるリ
ンギング周波数過フィルタで区別）ではアンチバックラ
ッシュ制御を行わず、第１．第２モータをそれぞれ独立
に速度制御を行うことｋより改善可能であるが、モータ
の静摩擦が大きく、２つのモータ間のバネ定数が小さい
系では、アンチバックラッシュ制御を行う周波数領域が
極端に狭くなり、要求される動的１ｍ４度によってはア
ンチノくツクラッシュ制御とした意味がなくなるという
欠点があった。
２分の力が蓄積されて力が５ｇ２モータ（６１に伝達さ
れると、特にモータの靜止摩優の大きい系では今度り第
２モータ（６）のみが回転し、以後両モータが２倍の速
度で交互に駆動され、このようにしてハンチング現象が
発生するものである。このハンチング現象はいわゆるリ
ンギング周波数過フィルタで区別）ではアンチバックラ
ッシュ制御を行わず、第１．第２モータをそれぞれ独立
に速度制御を行うことｋより改善可能であるが、モータ
の静摩擦が大きく、２つのモータ間のバネ定数が小さい
系では、アンチバックラッシュ制御を行う周波数領域が
極端に狭くなり、要求される動的１ｍ４度によってはア
ンチノくツクラッシュ制御とした意味がなくなるという
欠点があった。
この発明は上記のような従来の問題点を解消するために
なされたもので、２つのモータ間に１静摩擦以下のトル
クが加わったときはその力を他方に伝達し、それ以上め
力が加わったときにはその力を他方に伝達しないトルク
伝達手段を設けることにより、２つのモータが指令速度
の２倍の速度で交互に回転してしまう現象を防止し、低
速度特性を改善した回転体のアンチバックラッシュ駆動
装置を提供することを目的としている。
なされたもので、２つのモータ間に１静摩擦以下のトル
クが加わったときはその力を他方に伝達し、それ以上め
力が加わったときにはその力を他方に伝達しないトルク
伝達手段を設けることにより、２つのモータが指令速度
の２倍の速度で交互に回転してしまう現象を防止し、低
速度特性を改善した回転体のアンチバックラッシュ駆動
装置を提供することを目的としている。
以下この発明の一実施例を図について説明する。
第４図はこの発明の一実施例によるｌ！！１転体のアン
チバックラッシュ駆動装置を示す。図において、第１図
と同一符号は第１図と同一のものを示し、叫■はそれぞ
れモータ（５）（６）の出力軸（５５１）（６ｍ）に装
着された円筒体、（社）は百円筒体ｄｅｃａ間に装着さ
れたベルトであり、このベルト（社）は系の静摩擦トル
ク以下のトルクがモータ出力軸（５１）（６ｍ）の一方
に加わったときそれを他方に伝達し、静摩擦トルク以上
のトルクが加わったときは円筒体（］優（支）の間です
べってそのトルクを伝達しないようになっている。
チバックラッシュ駆動装置を示す。図において、第１図
と同一符号は第１図と同一のものを示し、叫■はそれぞ
れモータ（５）（６）の出力軸（５５１）（６ｍ）に装
着された円筒体、（社）は百円筒体ｄｅｃａ間に装着さ
れたベルトであり、このベルト（社）は系の静摩擦トル
ク以下のトルクがモータ出力軸（５１）（６ｍ）の一方
に加わったときそれを他方に伝達し、静摩擦トルク以上
のトルクが加わったときは円筒体（］優（支）の間です
べってそのトルクを伝達しないようになっている。
次に動作について説明する。
本実施例装置によれは、両モータｆ５１ ＋６＋の出力
軸（５ｍ）（６ｍ） 間をモータの靜ｌＪ１ｍ）ルク以
下では一方の力を他方に伝え、それ以上の力がかかると
すべるようにベルトで接続したので、例えば第１モータ
（５）を反時計方向に回転させるような速度指令が入力
された場合、該第１モータ（５）のトルクの増大分は直
ちに第２モータ（６）に伝えられ、その結果第１．第２
ピニオンギヤ１３１ ＋４＋はモータの静摩擦の影響を
受けることなく、メもに反時計方向に回転し、それによ
り負荷（２）は時計方向に回転する。
軸（５ｍ）（６ｍ） 間をモータの靜ｌＪ１ｍ）ルク以
下では一方の力を他方に伝え、それ以上の力がかかると
すべるようにベルトで接続したので、例えば第１モータ
（５）を反時計方向に回転させるような速度指令が入力
された場合、該第１モータ（５）のトルクの増大分は直
ちに第２モータ（６）に伝えられ、その結果第１．第２
ピニオンギヤ１３１ ＋４＋はモータの静摩擦の影響を
受けることなく、メもに反時計方向に回転し、それによ
り負荷（２）は時計方向に回転する。
そのため従来のようなハンチング現象は発生せず、低運
度駆動をスムーズに行なうことができる。まも＠滅する
ことができ、さらには従来のような高域通過フィルタあ
るいは低域通過フィルタが不要となる。
度駆動をスムーズに行なうことができる。まも＠滅する
ことができ、さらには従来のような高域通過フィルタあ
るいは低域通過フィルタが不要となる。
なお上記実施例では、両モータをモータの静摩擦トルク
以下では力を伝え、それ以上では力を伝えないよう忙連
結するトルク伝達手段としてベルトを用いた場合につい
て説明したが、これはクラッチその他の手段により連結
してもよい。
以下では力を伝え、それ以上では力を伝えないよう忙連
結するトルク伝達手段としてベルトを用いた場合につい
て説明したが、これはクラッチその他の手段により連結
してもよい。
以上のように、この発明によれば、回転体のアンチバッ
クラッシュ駆動装置において、負荷を逆方向に駆動する
２つのモータの出力軸間を、モータの靜ＪＩＩＩＣ）ル
ク以下のトルクがかかったときはそのトルクを伝達し、
それ以上のトルクがかかったときはすべるようにベルト
、クラッチ等のトルク伝達手段で接続するようにしたの
で、モータの静摩擦により生ずるハンチング現象を防止
するとともにリンギングの影響を軽減して低速度駆動時
・の制＃特性を向上させることができ、さらには上記ハ
ンチング現象を防止する−ため、従来該制御系で用いて
いた高域通過フィルタあるいは低域通過フィルタが不要
となる効果がある。
クラッシュ駆動装置において、負荷を逆方向に駆動する
２つのモータの出力軸間を、モータの靜ＪＩＩＩＣ）ル
ク以下のトルクがかかったときはそのトルクを伝達し、
それ以上のトルクがかかったときはすべるようにベルト
、クラッチ等のトルク伝達手段で接続するようにしたの
で、モータの静摩擦により生ずるハンチング現象を防止
するとともにリンギングの影響を軽減して低速度駆動時
・の制＃特性を向上させることができ、さらには上記ハ
ンチング現象を防止する−ため、従来該制御系で用いて
いた高域通過フィルタあるいは低域通過フィルタが不要
となる効果がある。
第１図は従来のアンチバックラッシュ駆動装置の概略構
成図、第２図はその速度！１４差信号・出力トルク特性
図、第３図はその制御系のブロック図、第４図は本発明
の一実施例によるアンチバックラッシュ駆動装置の概略
構成図である。 （２）・・・ギヤ、（３１（４１・・・ピニオンギヤ（
駆動ギヤ）、（５）・・・第１モータ、（６）・・・第
２モータ、（７１（８１・・・ギヤボックス、ｕｌ・・
・ベルト（トルク伝達手段）。
成図、第２図はその速度！１４差信号・出力トルク特性
図、第３図はその制御系のブロック図、第４図は本発明
の一実施例によるアンチバックラッシュ駆動装置の概略
構成図である。 （２）・・・ギヤ、（３１（４１・・・ピニオンギヤ（
駆動ギヤ）、（５）・・・第１モータ、（６）・・・第
２モータ、（７１（８１・・・ギヤボックス、ｕｌ・・
・ベルト（トルク伝達手段）。
Claims (1)
- （１） 回転体に装着されたギヤと、このギヤと噛合
する第１．第２の駆動ギヤと、この第１．第２の駆動ギ
ヤをそれぞれギヤボックスを介して反時計方向および時
計方向ＫＪ［動する第１．第２のモータと、この第１．
第２のモータの出力軸間に装着され第１．第２のモータ
の静摩擦トルク以下のトルクを上記出力軸の一方から他
方に伝達し上記静摩擦トルク以上のトルクはこれを伝達
しないトルク伝達手段とを備えた仁とを特徴とする回転
体のアンチバックラッシュ駆動装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16365181A JPS5865366A (ja) | 1981-10-13 | 1981-10-13 | 回転体のアンチバツクラツシユ駆動装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16365181A JPS5865366A (ja) | 1981-10-13 | 1981-10-13 | 回転体のアンチバツクラツシユ駆動装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5865366A true JPS5865366A (ja) | 1983-04-19 |
Family
ID=15777983
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP16365181A Pending JPS5865366A (ja) | 1981-10-13 | 1981-10-13 | 回転体のアンチバツクラツシユ駆動装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5865366A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61194840U (ja) * | 1985-05-27 | 1986-12-04 |
-
1981
- 1981-10-13 JP JP16365181A patent/JPS5865366A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61194840U (ja) * | 1985-05-27 | 1986-12-04 |
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