JPS5870322A - 車両用速度制御装置 - Google Patents
車両用速度制御装置Info
- Publication number
- JPS5870322A JPS5870322A JP56169077A JP16907781A JPS5870322A JP S5870322 A JPS5870322 A JP S5870322A JP 56169077 A JP56169077 A JP 56169077A JP 16907781 A JP16907781 A JP 16907781A JP S5870322 A JPS5870322 A JP S5870322A
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- Japan
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- car
- speed
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- vehicle speed
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-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
- B60K31/00—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator
- B60K31/0008—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator including means for detecting potential obstacles in vehicle path
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/18—Propelling the vehicle
- B60W30/18009—Propelling the vehicle related to particular drive situations
- B60W30/18145—Cornering
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Radar Systems Or Details Thereof (AREA)
- Controls For Constant Speed Travelling (AREA)
- Control Of Throttle Valves Provided In The Intake System Or In The Exhaust System (AREA)
- Control Of Vehicle Engines Or Engines For Specific Uses (AREA)
- Control Of Velocity Or Acceleration (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は安全車間距離を保って先行車両に追従して走行
する車両用速度制御装置に関するもので、定速走行制御
装置と組み合わせて実施するに適している。
する車両用速度制御装置に関するもので、定速走行制御
装置と組み合わせて実施するに適している。
定速走行制御装置において、先行車両との車間距離を検
出するレーダ装置を採用し、先行車両との安全車間距離
を確保するように自軍の加速を抑制し、あるいは自軍の
速度を減少するようにした制御装置が知られている。
出するレーダ装置を採用し、先行車両との安全車間距離
を確保するように自軍の加速を抑制し、あるいは自軍の
速度を減少するようにした制御装置が知られている。
こうした装置ては、レーダ装置の検出能力が保（１）
証されていることが要求される。しかるに、レーダ装置
の指向性が限られている場合に、先行車両と自軍との先
行コースが一時的にせよ異なる場合例えばカーブ走行時
とか、レーダ装置が一時的もしくは恒久的に支障をきた
したような場合などにおいては、確実な車間距離データ
に基づく安全走行が期待できなくなるおそれがある。
の指向性が限られている場合に、先行車両と自軍との先
行コースが一時的にせよ異なる場合例えばカーブ走行時
とか、レーダ装置が一時的もしくは恒久的に支障をきた
したような場合などにおいては、確実な車間距離データ
に基づく安全走行が期待できなくなるおそれがある。
このため、本発明は車間距離データの有効性が保証され
ないときには車間距離が変化しないものとみなすことに
より、車両が急激に加速するのを防止した安全性の高い
速度制御を現実することを目的とする。
ないときには車間距離が変化しないものとみなすことに
より、車両が急激に加速するのを防止した安全性の高い
速度制御を現実することを目的とする。
本発明を図示の実施例について説明すると、まず第１図
において、１はマイクロコンピュータ１１とその周辺回
路（入出力インターフェイス）とからなる制御回路、２
は車両の速度調節要素であるスロットル弁３と作動的に
結合され、制御回路１の出力によって駆動される既知の
電動モータ式アクチュエータである。詳述するとこのア
クチュエータ２はモータ、減速機、クラッチを有し、正
転（２） 駆動信号ＩＡ、逆転駆動信号ＩＢでモータの回転角を調
節し、かつクラッチ制御信号１ｃでスロットル弁３とモ
ータとが作用的に連結されるようになっている。さらに
、スロットル弁３の開度に対応する出力ロンドの位置を
示す位置信号２人を制御回路１に与える。
において、１はマイクロコンピュータ１１とその周辺回
路（入出力インターフェイス）とからなる制御回路、２
は車両の速度調節要素であるスロットル弁３と作動的に
結合され、制御回路１の出力によって駆動される既知の
電動モータ式アクチュエータである。詳述するとこのア
クチュエータ２はモータ、減速機、クラッチを有し、正
転（２） 駆動信号ＩＡ、逆転駆動信号ＩＢでモータの回転角を調
節し、かつクラッチ制御信号１ｃでスロットル弁３とモ
ータとが作用的に連結されるようになっている。さらに
、スロットル弁３の開度に対応する出力ロンドの位置を
示す位置信号２人を制御回路１に与える。
４はセットスイッチで定速走行の開始を指示するスイッ
チ、５はアクセルスイッチで定速走行開始後の増速設定
を指示するスイッチ、６はリジュームスイッチで定速走
行を解除しているときに解除前の目標車速にて定速走行
を開始する復帰用スイッチ、７はキャンセルスイッチで
通常ブレーキ信号等と論理和にて処理される定速走行の
解除用スイッチである。８は車速センサでメータケーブ
ルによって駆動され１回転４パルスを出力し、メータケ
ーブルは６０ｋｍ／ｈで走行時６３７ｒｐｍで回転する
構造となっている。９は自動車用バッテリ、１０はメイ
ンスイッチで制御装置の電源スィッチである。
チ、５はアクセルスイッチで定速走行開始後の増速設定
を指示するスイッチ、６はリジュームスイッチで定速走
行を解除しているときに解除前の目標車速にて定速走行
を開始する復帰用スイッチ、７はキャンセルスイッチで
通常ブレーキ信号等と論理和にて処理される定速走行の
解除用スイッチである。８は車速センサでメータケーブ
ルによって駆動され１回転４パルスを出力し、メータケ
ーブルは６０ｋｍ／ｈで走行時６３７ｒｐｍで回転する
構造となっている。９は自動車用バッテリ、１０はメイ
ンスイッチで制御装置の電源スィッチである。
１２はレーダ装置でレーダセンサ１２Ａにより（３）
先行車両との車間距離を検知し、自動車の安全車速を示
すデータ信号１２Ｂとそのデータが有効が無効かを示す
データ有効信号１２Ｃとを制御回路１に送る。
すデータ信号１２Ｂとそのデータが有効が無効かを示す
データ有効信号１２Ｃとを制御回路１に送る。
なお、安全車速データ（車間距離によって決まる車速の
上限値）は検知した車間距離に対応して一義的に定める
ことができ、また必要によりワイパスイッチの投入中（
降雨中）は安全車速データの値を一定比率だけ加算して
もよい。またデータ有効信号１２Ｃは、レーダセンサ１
２／’？’検知した車間距離の値が、最新値と前回値と
で一定以上の差があると一定時間は無効を示すレベルと
なるように設定しである。必要によりレーダセンサ１２
Ａの正常異常を診断して異常時にデータ有効信号１２Ｃ
を無効とするようにしてもよい。
上限値）は検知した車間距離に対応して一義的に定める
ことができ、また必要によりワイパスイッチの投入中（
降雨中）は安全車速データの値を一定比率だけ加算して
もよい。またデータ有効信号１２Ｃは、レーダセンサ１
２／’？’検知した車間距離の値が、最新値と前回値と
で一定以上の差があると一定時間は無効を示すレベルと
なるように設定しである。必要によりレーダセンサ１２
Ａの正常異常を診断して異常時にデータ有効信号１２Ｃ
を無効とするようにしてもよい。
次に、制御回路にメインスイッチ１０により電源が投入
された後の動作を第２図により説明する。
された後の動作を第２図により説明する。
マイクロコンピュ゛−夕１１は、パワーオン２０と同時
にステップ２１の初期設定ルーチンを実行する。この初
期設定ルーチンは内部データメモリの（４） 検査、ボートの人出指示、出力ボートの初期設定、内部
データの初期設定を行う。
にステップ２１の初期設定ルーチンを実行する。この初
期設定ルーチンは内部データメモリの（４） 検査、ボートの人出指示、出力ボートの初期設定、内部
データの初期設定を行う。
次に、ステップ２２でレーダ装置からの安全車速信号１
２Ｂを取込む。ステップ２３ではデータ有効信号１２Ｃ
の有無を検知し、有効であればステップ２４に進み制御
装置１の内部の安全車速記憶値を書き換えてステップ２
５に進み、無効であれば内部のデータを書き換えずにつ
まりホールドしたままステップ２５へ進む。
２Ｂを取込む。ステップ２３ではデータ有効信号１２Ｃ
の有無を検知し、有効であればステップ２４に進み制御
装置１の内部の安全車速記憶値を書き換えてステップ２
５に進み、無効であれば内部のデータを書き換えずにつ
まりホールドしたままステップ２５へ進む。
ステップ２５では、そのときすでにセント操作又は、リ
ジューム操作により、定速制御又は追従制御中（セント
中）であるかどうかを判断し、セット中であればステッ
プ３０へ、セント中でなければステップ２６へ進む。
ジューム操作により、定速制御又は追従制御中（セント
中）であるかどうかを判断し、セット中であればステッ
プ３０へ、セント中でなければステップ２６へ進む。
ステップ２６では運転者によるセットスイッチ４の操作
の有無を判定する。セットスイッチ４の操作が有る場合
はステップ２８へ、セントスインチの１檗作が無い場合
はステップ２７へ進む。ステ５．ブ２７はリジュームス
イッチ５の操作の有無と制御車速の記憶の有無とを判定
し、リジュームス（５） イソチ５の操作が有りかつ制御車速の記憶が有る場合は
ステップ２９へ進み、それ以外の場合はステップ２２へ
戻る。
の有無を判定する。セットスイッチ４の操作が有る場合
はステップ２８へ、セントスインチの１檗作が無い場合
はステップ２７へ進む。ステ５．ブ２７はリジュームス
イッチ５の操作の有無と制御車速の記憶の有無とを判定
し、リジュームス（５） イソチ５の操作が有りかつ制御車速の記憶が有る場合は
ステップ２９へ進み、それ以外の場合はステップ２２へ
戻る。
しかして、セント操作時はステップ２８で現車速を制御
車速として記憶しステップ２９では、制御開始のための
処理（セント中ソラグオン、およびアクチュエータ２ヘ
クラソチの付勢信号ＩＣを与える）を行いステップ３０
へ進む。ステップ３０はアクセルスイッチ５の１桑作の
有無を判定するルーチンでアクセル操作が有る場合はス
テ・７プ３１にｔ桑作が無い場合にはステップ３６へ進
む。
車速として記憶しステップ２９では、制御開始のための
処理（セント中ソラグオン、およびアクチュエータ２ヘ
クラソチの付勢信号ＩＣを与える）を行いステップ３０
へ進む。ステップ３０はアクセルスイッチ５の１桑作の
有無を判定するルーチンでアクセル操作が有る場合はス
テ・７プ３１にｔ桑作が無い場合にはステップ３６へ進
む。
アクセル操作中はステップ３１で現車速を制御車速とし
て書き換え、ステップ３２で加速時のスロットル開度を
決めステップ３３へ進む。
て書き換え、ステップ３２で加速時のスロットル開度を
決めステップ３３へ進む。
一方アクセル操作のない通常時はステップ３６で制御車
速と安全車速の大小比較を行い、安全車速の方が大きけ
ればステップ３７に進み、制御車速を目標車速として、
つまりセント操作時の車速を目標車速として設定しステ
ップ３８に進む。安全車速の方が小さければステップ３
９に進み安全（６） 車速を目標車速としてステップ３８に進む。従って、セ
ソ） ７１作時の車速より低い車間距離に基づく安全車
速が走行車速として設定される。
速と安全車速の大小比較を行い、安全車速の方が大きけ
ればステップ３７に進み、制御車速を目標車速として、
つまりセント操作時の車速を目標車速として設定しステ
ップ３８に進む。安全車速の方が小さければステップ３
９に進み安全（６） 車速を目標車速としてステップ３８に進む。従って、セ
ソ） ７１作時の車速より低い車間距離に基づく安全車
速が走行車速として設定される。
定速走行ステップ３８では現車速と目標車速差より比例
演算にて定速走行すべきスロットル開度を演算する。ス
テップ３３ではアクチュエータ２をその演算値とスロッ
トル弁３の実際の位置信号２Ａとを比較して、正転送転
を決定し、駆動信号ＩＡ、ＩＢを与える。
演算にて定速走行すべきスロットル開度を演算する。ス
テップ３３ではアクチュエータ２をその演算値とスロッ
トル弁３の実際の位置信号２Ａとを比較して、正転送転
を決定し、駆動信号ＩＡ、ＩＢを与える。
次にキャンセル操作判断ステップ３４に進み、スイッチ
信号が有るかどうかを判断する。キャンセルスイッチ７
の操作の有る場合は、ステップ３５に進みキャンセルす
るためのフラグ処理を行い、クラッチ信号ＩＣを消勢し
ステップ２２に戻る。
信号が有るかどうかを判断する。キャンセルスイッチ７
の操作の有る場合は、ステップ３５に進みキャンセルす
るためのフラグ処理を行い、クラッチ信号ＩＣを消勢し
ステップ２２に戻る。
キャンセル信号が無い場合には直ちにステ・７プ２２に
戻る。
戻る。
上述したプログラム処理を実行する結果、制御回路１は
、レーダ装置１２から繰り返し安全車速の情報を受は取
り、セット１１４作がなされたときはその安全車速を越
えない範囲で目標車速を決定しく７） 定速走行を開始する。定速走行中に走行車両との車間距
離が縮まり、レーダ装置１２から送られてくる安全車速
の値が減少すると、それに応じて目標車速の値も変化し
、車速を下げることになる。
、レーダ装置１２から繰り返し安全車速の情報を受は取
り、セット１１４作がなされたときはその安全車速を越
えない範囲で目標車速を決定しく７） 定速走行を開始する。定速走行中に走行車両との車間距
離が縮まり、レーダ装置１２から送られてくる安全車速
の値が減少すると、それに応じて目標車速の値も変化し
、車速を下げることになる。
また、安全車速が増加すると、それに応じて目標車速の
値も変化し、セソ） ７１作時に記憶した制御車速の値
を越えない範囲で車速を上昇させる。そして、先行車両
がずっと遠のいて安全車速が制御車速より大きくなると
制御車速を維持する。このように、当該車両の速度は制
御車速を維持するように定速状態となるが、先行車両と
の車間距離が接近していると安全車速を越えないように
先行車両に追従した走行となり、車間距離が十分に開く
と定速状態に戻る。
値も変化し、セソ） ７１作時に記憶した制御車速の値
を越えない範囲で車速を上昇させる。そして、先行車両
がずっと遠のいて安全車速が制御車速より大きくなると
制御車速を維持する。このように、当該車両の速度は制
御車速を維持するように定速状態となるが、先行車両と
の車間距離が接近していると安全車速を越えないように
先行車両に追従した走行となり、車間距離が十分に開く
と定速状態に戻る。
しかして、車間距離データが通常者えられない変化をし
た場合には、レーダ装置１２からの有効信号が無効にな
るので安全車速の書き換えは実行されない。例えば、カ
ーブにさしかかって先行車両がレーダセンサ１２Ａの指
向性の範囲から外れたとしても安全車速の値は保持され
る。このため（８） 追従走行中に目標車速の値が不意に増加することがなく
、当該車両の安全走行を妨げることがない。
た場合には、レーダ装置１２からの有効信号が無効にな
るので安全車速の書き換えは実行されない。例えば、カ
ーブにさしかかって先行車両がレーダセンサ１２Ａの指
向性の範囲から外れたとしても安全車速の値は保持され
る。このため（８） 追従走行中に目標車速の値が不意に増加することがなく
、当該車両の安全走行を妨げることがない。
なお、本発明は上述した実施例に限定されることなく、
若干の変形が可能である。
若干の変形が可能である。
例えば、安全車速データの有効性の判断は、レーダ装置
１２においてでなく、制御回路１のプログラム処理にお
いてでも可能である。また、レーダ装置において有効性
を判断した結果、無効であるときレーダ装置から制御回
路へ送る安全車速データをホールドするようにして、有
効信号１２Ｃの信号線を廃止してもよい。またレーダ装
置１２は単に車間距離データのみを制御回路１に送出す
るようにし、制御回路１において安全車速データの作成
および有効性の判断を実行するようにしてもよい。
１２においてでなく、制御回路１のプログラム処理にお
いてでも可能である。また、レーダ装置において有効性
を判断した結果、無効であるときレーダ装置から制御回
路へ送る安全車速データをホールドするようにして、有
効信号１２Ｃの信号線を廃止してもよい。またレーダ装
置１２は単に車間距離データのみを制御回路１に送出す
るようにし、制御回路１において安全車速データの作成
および有効性の判断を実行するようにしてもよい。
以上のように本発明によると、追従走行の際に急加速お
よび急減速をすることがなく、安全走行を実施できる。
よび急減速をすることがなく、安全走行を実施できる。
第１図は本発明の一実施例を示すブロック図、（９）
第２図は第１図中のコンピュータ１１の制御プログラム
を示すフローチャートである。 １・・・制御回路、２・・・アクチュエータ、３・・・
スロットル弁、１２・・・レーダ装置。 代理人弁理士 岡 部 隆 （１０） 第１頁の続き ■出 願 人 富士通テン株式会社 神戸市兵庫区御所通１丁目２番 ２８号 １３１−
を示すフローチャートである。 １・・・制御回路、２・・・アクチュエータ、３・・・
スロットル弁、１２・・・レーダ装置。 代理人弁理士 岡 部 隆 （１０） 第１頁の続き ■出 願 人 富士通テン株式会社 神戸市兵庫区御所通１丁目２番 ２８号 １３１−
Claims (1)
- 先行車両との車間距離に応じた速度指標に従って車両速
度を調節制御する車両用速度制御装置において、所定条
件の下に前記速度指標の値を保持するようにした制御手
段を包含してなる車両用速度制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP56169077A JPS5870322A (ja) | 1981-10-22 | 1981-10-22 | 車両用速度制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP56169077A JPS5870322A (ja) | 1981-10-22 | 1981-10-22 | 車両用速度制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5870322A true JPS5870322A (ja) | 1983-04-26 |
| JPH0323375B2 JPH0323375B2 (ja) | 1991-03-28 |
Family
ID=15879892
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP56169077A Granted JPS5870322A (ja) | 1981-10-22 | 1981-10-22 | 車両用速度制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5870322A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0538503U (ja) * | 1991-10-28 | 1993-05-25 | 豊和工業株式会社 | 工作物の計測装置 |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR102337152B1 (ko) * | 2020-02-26 | 2021-12-09 | 복정제형 주식회사 | 그래핀 온열 시트 방식의 눈 마사지 장치 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5843009A (ja) * | 1981-09-07 | 1983-03-12 | Toyota Motor Corp | 自動車速制御装置 |
-
1981
- 1981-10-22 JP JP56169077A patent/JPS5870322A/ja active Granted
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5843009A (ja) * | 1981-09-07 | 1983-03-12 | Toyota Motor Corp | 自動車速制御装置 |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0538503U (ja) * | 1991-10-28 | 1993-05-25 | 豊和工業株式会社 | 工作物の計測装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0323375B2 (ja) | 1991-03-28 |
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