JPS5871087A - ロボツトア−ムを非プログラム径路に沿って自動的に動かす装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 技術分野 本発明はプログラムしていない径路に溢ってロボットア
ームを自動的に動かす装置に関する。

背景技術 通常、プログラム制御のロボットアームの場合には、フ
ァンクション及び所定の位置、配置を定める座標データ
のプログラムを決め、これをプログラミングないし教え
モードでの運転中に記憶させる。そして、自動モードで
の運転中に記憶したデータを実行し、ロボットアームを
プログラムした種々の位置に動かす。プログラム位置間
の動きはポイント・ツウ・ポイント（点間運動）か、制
御径路にＧう運動である。点間運動の場合にはプログラ
ムの点から次の点までの径路は一般に未知であり、規則
がない。制御径路運動の場合は、プログラム点間のロボ
ットアームの動きはロボット制御装置の定める、既卸の
予想可能な径路、例えば直線路に？ｉ＝？５運動である
。いずれの場合も、プログラム点の軌跡はロボットアー
ムのプログラム径路全体を表わす。

上記いずれの場合も、ロボットアームの実際の径路はプ
ログラムにより与えられる位置間の運動に制限される。

かかる制限は、ロボットアームの所望径路が予想可能で
かつサイクルごとに変化しないような場合には問題がな
い。また、正確な径路をとることがロボットアームの動
作上重要でないような場合（例えばスポット溶接、ペイ
ントスプレィ等）にも問題がない。しかし、正確な径路
が要求され、さらに径路が一定ではないような場合があ
る。伝統的なロボットアーム制御では、所望とする径路
をプログラム径路と完全に一致させるのに、高価で複雑
な設備ないし製造公差及び操作手続を必要とし、これら
は今日の製造事情の下では受は入れることのできないも
のである。

したがって゛、所望径路が予想不能でかつ動作サイクル
ごとに変化して反復性のないような状況のＦで正しく機
能するロボットアームと制御装置の開発が要望されてい
る。かかる用途の一例としては、ラフにカットした２つ
の部品を手動で仮付は溶接で合わせてシーム溶接する場
合がある。この、場合、合わせる部品が変わるごとに縫
合せ（シーム）部分が変わるため、正確な径路を前もっ
てプログラムしておくことはできない。そのほかに、ワ
ークピースごとに相当変化する荒鋳物のフラッシングの
除去をロボットアームに行なわせる場合がある。

したがって、本発明の目的は、予想不能でプログラムで
きない所望の径路を与える軌跡を有する非プログラム位
置を表わす一連の外部発生入力信号に自動的に応答する
ロボットアーム・制御装置を提供することである。

もうひとつの目的は非プログラム径路に清って動ぐ′能
力をもたせることにより、自動モードでの運転における
フレキシビリティを高めたロボットアーム制御装置を提
供することである。

さらに本発明の目的は外部で発生した情報に動的に応答
して、非プログラム位置を定める軌跡を有する一連の非
プログラム点にロボットアームを動かすロボットアーム
制御装置を提供することである。

さらに本発明の目的は自動モードでの運転中にプログラ
ム返れた機能コードに応答し、外部の径路発生装置よ、
り与えられる一連の非プログラム点を定める一連の入力
信号を受は取る機能を備えたロボット・アーム制御装置
を提供することである。

さらに本発明の目的はプログラム機能コードに応答して
その自動モードでの運転を中止し、外部の径路発生装置
からの非プログラム位置とプロセス・ファンクションデ
ータ輪受けとって非プログラム位置に移動し、プロセス
・ファンクションを実行して再び自動モード運転に戻る
ロボットアーム制御装置を提供することである。

発明の概要 本発明の一実施例によれば、プログラムされたツール中
心点の直交座標系における位置を定める入力信号に応答
して、プログラム径路を定める軌跡を有する一連のプロ
グラム点にファンクション素子のツール中心点を動かす
装置が提供される一本装置には外部の径路発生装置につ
ながっており、発生装置は外部径路制御信号に応じてツ
ール中心点を非プログラム径路を定める多数の非プログ
ラム点に動かす。本装置はファンクション素子の一端に
結合したマシン部材と、ツール中心点を動かすための複
数の運動軸を与えるマシン部材に　　　′関連する作動
装置を有するマシンを備える。複数の運動軸とマシン部
材とにより直交座標系とは異なる一般化された座標系が
定められる。マシンはプログラムされた入力信号の組を
記憶するメモリを有するマシン制御装置に結合している
。径路発生装置とマシン制御装置間の入力信号の組の交
換を行うデータ通信インターフェイスが設けられている
。作動装置にはサーボ機構回路が接続されていてツール
中心点の位置及び運動を制御する。マシン制御装置は第
１ステツプとしてメモリよ、り第１組の入力信号を呼び
出す。次に、入力信号をテストして外部径路制御信号が
含まれているがどうかを判定する。外部径路制御信号が
ある場合には第１にデータ通信インターフェイスを条件
づけて外部径路発生装置とマシン制御装置間にアクティ
ブなリンクを開設することにより外部径路発生サイクル
を実行する。第２にマシン制御装置は外部径路制御装置
より、ツール中心点の直交座標系における非プログラム
位置を表わす新しい組の入力信号を受は取る。第３にこ
の新しい組の入力信号を一般化された座標系における非
プログラム点を表わす駆動信号に変換する。第４にマシ
ン作動装置を付勢してかかる非プログラム位置にツール
中心点を動かす。第５に更に別の非プログラム信号を表
わす更に新しい組の入力信号を受は取らせ、作動装置に
よりツール中心点を順次、夫々の位置に動かすというよ
うにしてツール中心点を非プログラム径路に涜って動か
す。

好適実施例の説明′ 第１図は市販のロボット・アームの一例とロボット制御
装置の概略ブロック図を示す。本書において、ロボット
・アームという用語は特許請求の範囲に記載するような
全てのマシンを含むモノとして使用する。

図示のロボットアーム１ｏは回転運動軸のみからできて
いる。ベース１２には回転自在に取り付けられたプレー
ト１８に連結具１６を介して結合している作動装置１４
が内蔵されている。作動装置１４自体は本発明において
重要ではないことを指摘しておく。作動装置として、は
電気式・水圧式・空気式等いずれでもよく、従来の作動
装置とその制御方式を作用できる。プレート１８には第
２の回転軸を与える作動装置２０が固着されている。

作動装置２０のワーク部材には上部ロボットアーム部材
２２が取り付けられている。上部アーム２２に取り付け
られているのは作動装置２４で、下部ロボットアーム部
材２６を上部アーム部材のまわ。

りに回転させる。第１の作動装置群１４．２０及び２４
は第１の運動軸群を与え、ロボットアーム端をその範囲
内の空間の任意の点に動かす。手首２７は回転作動装置
２８，３０及び６２より成り、連結するファンクション
素子３４を種々の・角度位置に動かす。この第２群の作
動装置２８．３０及び３・２は第２の運動回転軸群を与
えるものでファンクション素子の角度位置を変えるよう
働く。

ロボットアーム端の位置はファンクション素子を定める
段取りツーリングに関連する作業点ないしツール中心点
の位置に対して測られる。例えば握りのやっとこがはさ
み合わされる点、例えば、点７６、切断ツール端部の中
心線、スポット溶接用゛のヘッド同士が合致する点、ス
プレィ銃からのスフレイファンの中心、視覚センサーの
光ヘッドの焦点等がツール中心点となる。ファンクショ
ン素子６４に対し所望のファンクション例えば握るとい
う作業を行なわせる作動装置（図示せず）を設けてもよ
い。以上のごときマシンの物理的形態により、マシンと
協動して一般化された座標系を与える複数の回転運動軸
が与えられる。

ロボット制御装置３５内にあるコンソール・ユニット３
６によりロボットアームに対するオペレータの通信リン
クが与えられる。コンソールはロボット・アームに１動
作サイク、ルをプログラムないし教える制御部と、所定
の動作サイクル可能とする入力信号を発生する入力装置
を備える。制御部３８はプログラム入力信号より、駆動
信号をつくってサーボ機構駆動回路４２に送り、これが
らの指示に従いロボット・アームの作動装置はプログラ
ム点間においてツール中心点を動かし、ファンクション
素子を回転させてその配置を角度変化させる。

上述のロボット・アーム／制御装置はシンシナチイ・ミ
ラクロン（Ｃ１ｎｃｉｎｎａｔｉ　、　Ｍｉｌａｃｒｏ
ｎ　）社より入手可能なＴ　産業ロボット／制御装置に
相当する。さらにこのロボットアームの自動モード制御
での詳細な動作については米国特許第３，９０９，６０
０号に記載され、又、ロボット・アームにプログラムを
教える方法と装置については米国特許第３，９２０．９
７２号に記載されている。

第２図は上述の、市販されているロボット制御装置の基
本構成要素を示すブロック図である。プログラムされた
コンピュータ４０はメモリ回路４１人／出力インターフ
エイス回路４４、及び中央処理ユニット・（ＣＰＵ、）
４６より成る。これらの６つの主要素はｂ部バス４８に
より相互接続されている。外部バス５０を介して複数の
周辺装置とコンピュータ４０間で信号がやりとりされる
。

まず、テーチ・ペンダント５２はオペレータにより握作
される遠隔プログラミングツールでテーチング・プロセ
スによりロボット・アーム端を多数の所望位置ないし配
置に動かす。次に、制御１１０５４はロボットアームの
動作に必要な各種のマシン信号を与える。外部データ伝
送工１０　ブロック５８は実時間ベースで（即ちロボッ
トアームの動作サイクル実行中に）、コンピュータ４０
へのデータ入力を可能とする装置である。オフ・ライン
・データ記憶ユニット６０穿孔テープ読出装置やカセッ
ト読出装置等により、コンピュータにプログラムを入力
するのを可能にするためのものである。

ＣＲＴ６２とキーボード６４はロボットアーム／制御装
置とオペレータとのメツセージのやりとりを行うもので
ある。

軸駆動ユニット６６は細則的にコンピュータより一連の
データを受は取る。各データブロックは各周期間中のロ
ボットアーム作動装″−の運動量を袈わす。さらに各期
間における運動量より、ロボットアームの所望の速度が
明らかにされる。軸駆動ユニットはデータをデジタル形
式で受けこれをデジタル／アナクロ変換し、それにより
得たアナされているロボット要素７１を駆動する。作動
装置７１にはフィードバック７−２が機械的に結合して
いてロボットアームの被駆動部分の実際の動きを表わす
信号をつくる。好適実施例では、ロボットアームの各々
の要素に対するサーボ機構ループ制御構゛成として種々
のものが与えられているが、軸駆動ユニット６６、サー
ボアンプ６０、作動装置７０及びフィードバック要素７
２０作用数はロボットアームの制御軸の数と等しいこと
を指摘しておく。

コンピュータ４０の内部メモリ４１は２つの主要素より
成る。第１はデータ記憶部７４で全ての数値データ情報
を記憶し、メモリの残りの部分はロボットアームのオペ
レーティング・システムに関する。このオペレーティン
グ・システムはロボットアームの運転中におけるデータ
の発生、利用法に関する制御プログラムとして特徴づけ
られる。

オペレーティング・システムの第１セクシヨンはＬｌｏ
　　スフジョン７７である。このＩ１０　プログラム７
８、テーチ・ペンダントＩ１０　　グログラム８０、Ｃ
ＲＴ　　とキーボードＩ１０　プログラム８２制御Ｉ１
０　　プログラム８４、軸駆動Ｉ１０　　プログラム８
５、及び外部データ伝送Ｉ１０　プログラム８６が含ま
れる、制御システムにインターフェイスする異なるタイ
プの周辺装置ごとにＩｌｏ　　プログラムがあることに
留意されたい、各Ｉ１０　　プログラムは各周辺装置か
らのデータに応答し、周辺装置とコンピュータ間の信号
の流れを制御する。

サラにオペレーテングシステムはモード制御プログラム
９′Ｏを含み、これによりオペレーテングシステム全体
の制御がなされる。モード制御ブローチ・モードシステ
ム９２の内部にあるデータ編集プログラム９６とテーチ
・プログラム９８はテーチ・モード中においてロボット
アームの動作を制御する。これらのプログラムの詳細に
ついては米国特許第３．９２０．９７２号に説明がある
。テーチモードでは、動作サイクルの実行に必要なファ
ンクション素子の位置や配置が決められる。テーチ制御
によりファンクション素子は直交；坐標、円筒座標等の
一般化されていない座標系を定める運動軸に沿って動か
される。所望の位置、配置になったら、所望位置、配置
の直交座標系における値を表わす一組の入力信号をメモ
リ４１のデータ記憶部７４に記憶する。この入力信号の
組には、所望位置で実行すべき特定の動作ないしファン
クション、例えばツールの動作、内部又は外部信号の状
態テスト等を表わすファンクション・コードも含まれる
。

上記の手順をくり返すことにより、動作サイクル全体を
定める一連の入力組信号がプログラム゛される。

自動モードシステム９４はデータ・フェッチ・プーダラ
ム１０２、径路計算プログラム１０４、変換プログラム
１０６、軸駆動プログラム１９８、−ファンクション制
御プログラム１１０及び周辺サービス・プログラム１１
１より成る。これらのプログラムつ詳細については米国
特許 第３，９０９，６００号に詳述されている。自動モード
ではファンクション素子はプログラム位置間を動かされ
る。この動きはポイントからポイントの動きがあるいは
所望の径路、例えば直線路に沿５運動でもよい。好適実
施例では、プログラム径路は一連の交差する直線路によ
り画定され、プｉグラムされたツール中心位置が直線路
の交点を表わし、プログラム位置の軌跡がプログラム径
路を定める。

本発明によればプログラムにより教えこまれる、のけ非
プログラム径路のアプローチが行なわれる前の点までで
ある、第４図において点ＰＯをホーム位置ないし開始位
置とすると、テーチ制御により、ロボットアームのツー
ル中心点は点Ｐ１それからＰ２に動かされる。そして各
点においてその位置と向きを定めδ直交座標値、及び必
要に応じて関連するファクション・コードが記憶される
。

点ＰＥ１から点ＰＲ４までの曲線は動作サイクルごとに
変化し得る非プログラム径路を表わしている。第４図を
わかりやすくするため、ロボット・アームの信号を定め
るＸ、　Ｙ、　　Ｚ直交座標値を示しである。第４図に
は示していないが、好適実施例ではロボットアームの向
きを定める座標値は夫々の位置と関連している。１から
６までの配向軸を作用することができるが、本明細書で
は夫々、縦揺れと横揺れを定めるｍとｎの２つの配向軸
を第４の各点を定義する要素として使用している。

径路発生サイクルを開始するため、外部径路制御ファン
クション・コードをプログラムし、点Ｐ２の位置と向き
を定めるプログラム入力信号に関連する入力信号として
記憶する。記憶したプログラムを実行する際には、第２
図の自動モ〒ドブログラム９４により、ファンクション
素子を各プログラム位置を経由して動かし、点Ｐ２で停
止させる。

この点で、外部径路制御信号はファンクション制御プロ
グラム１１０内の外部径路制御ファンクションプログラ
ムにより定められる外部径路発生サイクルを開始させる
。

プログラム１１２は、外部データ伝送Ｌ１０　プログラ
ム８６、外部バス５０、及びオンライン外部データ伝送
インターフェイス５８より成るデータ通信インターフェ
イスを働かせることにより外部径路発生装置１５６との
通信を開始する。データ通信インターフェイスはロボッ
ト制御装置との間で　　′１６の８ビツトバイトより成
るメツセージ直列伝送を行う。外部径路発生装置は視覚
式又は触覚式あるいはその他の方式により、非プログラ
ム径路を定める軌跡を有する各点の位置ないし方位を検
知するセンサーを含む。センサーの構成、動作はロボッ
トアームの用途に依存する。がその最終目的は埴ずれの
用途であれ、非プローラム径路を走査して、非プログラ
ム径路上の点の位置ないし方位の直交座標値を表わす新
たな入力信号の組をロボット制御装置に与えることであ
る。好適実施例の外部径路発生装置は直交座標系に基づ
いて動作するが、他の一般化されない産膜系を使用して
もよい。新しい入力信号の組は外部径路制御ファンクシ
ョン・プログラム１１２で受けとられ、その直交座標値
は一般座標系における対応する値に交換される。新しい
一般座標値と現在の一般座標値との差を計算し、バッフ
ァに駆動信号として記憶し、サーボ機構回路からの割込
を待つ。サーボ機構回路は一般座標値の変化量に基づい
て、ロボツトアームの作動装置を駆動してファンクショ
ン素子を新しい組の入力信号の定める非プログラム位置
ないし方位に動かすことによりロボットアームを外部径
路発生装置の与える非プログラム径路に沿って動かす。

したがって本発明では、ロボットアームを自動モード運
弘中、実時１川ベースで非／ＩＪグシノ・径路に従わせ
ることができる。非プログラム径路を連査し、その径路
上の直交座標値を表わす新しい組の入力信号を発生する
外部発生装置の具体的構成は本発明にとって重要ではな
い。この機能をもたせるのに必要な構成、形態、素子の
組合せは適用しようとする用途やプロセスに関するパラ
メータや変数に依存するとともに使用者の知識、予算、
経験に依存する。要するに外部径路発生装置としては、
ロボット制御装置が受信可能な一般化されていない座標
系における座標値を表わす一組の人。

力信号を発信可能なものであればよい。かかる要件は現
在利用可能な種々の技術により達成で・きる。

第６図は外部径路発生サイクルを含み、自動モードでの
動作を実行するステップを明示する好適実施例のフロー
チャートである。

ファンクション素子を現在のプログラム点より次のプロ
グラム点に動かすプロセスは本発明において重要ではな
い。従来技術において、この種のプロセスとして種々の
もの、例えば点間運動方式、時間運動方式、予定径路に
沿って運動させる方式　　、。

が知られているからである。第６図のフローチャートは
予定の径路に泊って運動させる一般的なプロセス（好適
実施例で使用）を記載しである。このプロセスの詳細に
ついては米国特許 第３，９０９，６００号に詳述されており、そこでは予
定径路として直線を選んである。

ステツ゛プ１２６において、現在の点の次の点、及びプ
ログラム速度の直交座標値がプログラム記、憶装置より
呼び出される。ステップ１２８で距離パラメータを計算
して、現在の点から次の点までの直線を決める。計算す
べきパラメータは普通、現在の点から次の点までの直線
距離、その直線路に沿ってステップ方式で動かすのに必
要な反復回数及び全径路の直交座標軸の成分である。こ
の情報が与えられると、ステップ１３０で、ステップ中
に現在の点と次の点間の予定径路に＆５距離の変化量の
計算を要求する。ステップ１３２で現在の点から１回目
のステップ動作により直線路に沿って変位した端点（次
の点）の直交座標値を計算する、ステップ１６４でこの
端点の直交座標値を、ロボットアームの幾可形により決
まる一般座標系における対応する座標値に変換する。ス
テップ１６６で一般座標値の変化量を計算し、この変化
量の組を駆動信号の組としてバッファ・ストアに入れ、
サーボ機構駆動回路４２からの割込を待つ。

一度に複数組の変化量ないし等分量をノ（ソファストア
に並べることができる。

上記のプロセスはサーボ機構駆動回路４２とは非周期で
動作する。回路４２は固定時間ペースのサンプリング方
式で動作する。即ち、固定された時間ごとにサーボ機構
はコンピュータに新しい情報を要求する。固定サンプリ
ング速度でサーボ機構を作動することにより、コンピュ
ータに上程り：の利点が与えられる。

例えば、プログラム径路長、所定径路速度、及びサンプ
ル時間の固定長を知ることにより、コンピュータはステ
ップ１２８において所定の径路の実行に必要な反復操作
回数を求めることができる。

そして、この情報に基いて、コンピュータは各操作によ
る、所定径路にＧ’）距離変化量を求めることができる
。さらに、当業者には明らかなように、固定サンプリン
グ方式を使えばコンピュータに所定径路の発生以外のフ
ァンクションを実行させることができる。コンピュータ
は付設の周辺装置より相当高速であるから、出力すべき
残っている情報を発生させることができる。したがって
、特宥の優先順位を夫々が持つ割込方式が使用できる。

ブロック１６８に定めるサーボ割込ルーチンの目的はサ
ーボ機構駆動回路４２からの割込に応じてデニタをバッ
ファ・ストアから転送することである。割込はプロセス
中任意の時点に生じ得る。

割込が生じたらプロセスの制御を主プログラムよりサー
ボ割込ルーチン１６８に移す。サーボ割込ルーチン１６
８内にある、ステップ１４０でバッファ・ストアで待機
している一般座標差分値を表わす組のひとつがサーボ機
構駆動回路４２に転送される。この回路４２はこのデー
タをアナログ信号に変換してロボットアームの作動装置
に送り、一般座標差分値に相当する分だけ動がして位置
を変化させる。作動装置の位置変化が完了した時点では
ロボットアームのファンクション素子はステップ１６２
で計算した座標値の定める。径路に沿う変位の第１ステ
ツプ変化の端点に相当する位置ないし方位を占めている
はずである。次に判定ステップ１４２で現在の点と次の
点間の径路が完成したかどうか判定する。以上のプロセ
スは径路に沿う第１回目のステップ変化分の動きであり
、予定径路はまだ完成していない。そこでサーボ割込ル
ーチンハフロセス制御を割込の生じた点で主プログラム
に戻す。次々と、予定径路に沿うステップ変位が決まり
、これらのステップ変化に対応する一般座標値の変化量
が求まりストアされる。

夫々のサーボ割込ごとに、ファンクション素子は直線路
に沿って動かされ次の点に達する。この点でテスト１４
２は予定径路の完了を検出し、プロセスはステップ１４
４に入り、そこで次の点に関連するファンクション・コ
ードが外部径路制御ファンクションを表わしているかど
うかが調べられる。表わしていない場合はステップ１４
６でその他のプログラムされているファンクションを実
行する。その後、ステップ１２４に入り径路発生プロセ
スを繰り返す。第６図に関する以上の内容については米
国特許第３，９０９．６００号に詳述されており、以上
の動作は第４図の点ＰＯから点Ｐ１までブアンクション
素子を動かす。標準的な自動モードの実行に関するもの
である。

点Ｐ１から点Ｐ２にファンクション素子を動かし、点Ｐ
２以降は外部径路発生サイクルが必要ということを知る
と点Ｐ２の位置ないし方位を定める直交座標データに関
連して外径制御ファンクション・コードがプ西グラムさ
れる。第６図の１２４から１４２までのステップが前述
と同様にして実行され、ファンクション素子ではプログ
ラム点Ｐ２に動かされる。この時点でステップ１４４は
外部径路制御ファンクションを検知し、外部径路発生サ
イクルが開始される。このサイクルの最初のステップで
データ通信インターフェイスを条件づけてロボット制御
装置と外部径路発生装置間で入力信号の組を交換するた
めのアクチブ・データ・リンクを開設する。好適実施例
ではステップ１４８にて最初の組の入力信号を現在の点
の位置ないし方位と定める絶対的な直交座標能を表わす
外部径路発生装置に転送する。第４図において、この現
在の点は点Ｐ２である。しかる後、外部径路発生装置は
非プログラム径路の最初の点ＰＥ１の直交座標値ジ定め
この座標値を表わすメツセージを新しい組の入力信号と
してデータ・）〕信インターフェイスを介してロボット
制御装置に送る。ステップ１５０で外部径路発生装置か
らのメツセージを受は取り、ステップ１５２でメツセー
ジがデータ・メツセージかどうか判定する。

第５図にはファンクション素子を点Ｐ２より点ＰＥ１に
動かす２つの方法が示されている。

しかし、いずれの方式をとる場合でも、ステップ１５４
で次の非プログラム点の直交座標値を対応する一般座標
値に変換する。ステップ１５６で一般座標値の変化を求
め、この差をバアファ・ストアに入れ、上述と同様にサ
ーボ割込を待つ。データ・メツセージにファクションコ
ードを含む場合は、ステップ１５８で、ファンクション
素子の点ＰＥ１到達後そのファンクションを実行する。

プロセスは次いでステップ１５０に戻り、外部径路発生
装置より次のデータメツセージ（点ＰＥ２に対する位置
ないし方位の絶対直交座標値を表わす）を受けとる。ス
テップ１５０から１５８までのプロセスをファンクショ
ン素子が点ＰＲ４に達するまで反復する。外部径路発生
装置からの次のメツセージはデータ・メツセージではな
い。そのためステップ１５２でこのメツセージを外部径
路制御ファンクションの終了と解し、外部径路発生サイ
クルを終了させる。次いでプロセスはステップ１２４に
戻り、次のプログラム点、第４図の例でいえば点Ｐ１を
呼び出す。ブロック１２４から１４２までのプロセスを
実行することにより、ファンクション素子は点ＰＥ４か
ら点Ｐ１に動き、かくして動作サイクルが完了しロボッ
トアームは次のサイクルの開始位置に置かれる。

第５α図から第５ｄ図に第６図に示す外部径路発生サイ
クルの詳細なフローチャートを示す。外部径路制御信号
が検知されると、外部径路発生サイクルが開始し、ステ
ップ／１６０でプログラム内の内部フラグをクリアし、
受信文字ポインタをゼロにリセットする。次いでステッ
プ１６２で受信フラグをセットし、現在のファンクショ
ンストアをファンクション無しにクリアし、ファンクシ
ョン素子の現在の位置ないし方位を表わす入力１ぎ号の
組を現在の座標ストアに移す。ステップ１６４で現在の
位置ないし方位を定める入力信号の組を外部径路発生装
置に送信する。ステップ１６６で、この時点では存在す
べきではないエラーや割込が存在するか否か調べる。ス
テップ１６８で、既にファン２ジョン無しにセットされ
ている現在のファンクションストアの定めるファンクシ
ョンな実行するこのため何らのアクションもとられない
。

ステップ１７０で有効データフラグの状態を調べ、）る
。しかし、このフラグは既にクリアされているタメフロ
セス・ステップ１７２に移り、ここで開始フラグがセッ
トされ、１現在のファンクション。

ストアがファンクション無しにクリアされ、内部反復カ
ウンタが最大値にセットされる。さらに、ステップ１７
２では全てめ４増分の値をゼロに設定する。この点より
プロセスは第５Ｃ図のステップ１７６に入る。

上述したように、ロボット制御装置が現在位置ないし方
位を外部径路発生装置に送った後、・次のステップにお
いて、外部径路発生装置からの新しい組の入力信号より
成るメツセージが伝達されるのを待機する。この新しい
組の入力信号は最初の非プログラム点である点ＦＥＺを
表する直交座標値と、外部径路発生装置１０より定めら
れるプロセス制御コードを表わす。このメツセージは１
６バイトの情報から成り、１度に１バイトずつロボット
制御装置に送られる。第５Ｃ図を参照するにプロセスは
アクションなしでステップ１７６から１８４までを通過
する。ステップ１８６で受信フラグの状態を検査する。

受信フラグはステップ１６２で既にセットされているた
め、ステップ１８８に入り、受信バッファに１バイトの
情報が存在するか否かが検査される。存在しない場合、
ブ″ロセスは外部径路発生装置が最初の１バイト情報を
発信するまでステップ１７６から１８８までのループを
循環する。情報が受信バッファに入っている場合は、プ
ロセスに第５ｄ図のステップ１９０にに移る。ステップ
１９０では受信バッファ内のバイトを受信文字ポインタ
により指示される次の座標ストアの場所に転送する。い
ま説明している状況では最初のバイトであるため、次の
座標ストアの第１場所に転送される。さらにス夢ツブ１
９０では受信文字ポインタを増分し、チェック合計１ぼ
を計算する。ステップ１９２で７（イトが最初のバイト
であるか否か検査する。この場合は最初のバイトである
から、ステップ１９４に入り、メツセージがデータ・メ
ツセージかどうか判定する。外部径路発生装置は任意の
時点で非データ・メツセージを発信、することにより外
部径路発生サイクルを取り消すことができる。しかし、
この場合ノメッセージはデータ・メツセージであるから
ステップ１９６でアクノリッジ・）（イトを外部径路発
生装置に送り返し、そこでプロセスはステップ１７６に
戻る。

ステップ１７６から１９８を、ｎｊリステップ１９６ま
でのループを循還させることにより、後続の１４バイト
のデータ・メツセージが外部径路発生からロボット制御
装置に転送され、制御装置の次の座標ストアに格納され
る。１６番目の）（イト情報になると、第５ｄ歯のステ
ップ１９８で最終）（イトの受信を検知し、ステップ２
００でチェック合計値の正当性を検査する。チェック合
計値は転送されるメツセージのフォーマットの一般的正
当性について判定する標準的な検査である。チェック合
計が正しくないときはステップ２０２で受信文字ポイン
タをゼロにし、チェック合計値をクリアし、非アクノリ
ッジ・バイトを外部径路発生装置に送る。この情報によ
り外部径路発生装置はメツセージが正しく受信されなか
ったことを知らされ、全メツセージの再送すべきことを
知らされる。したがって、プロセスはステップ１７６に
入り、全メツセージの再送を待つ。チェック合計が正し
いときはステップ２０４で受信フラグをクリアし、正当
データフラグをセットし、アクノリッジバイトを外部径
路発生装置に送る。ステップ２０６で開始フラグがセッ
トされているか否かを判定する。

このフラグはステップ１７２で既にセットされているｔ
から、ステップ２０８で開始フラグをクリアし、プロセ
スを第５ａ図のステップ１６０に進ませる。この時点で
はエラーや割込入力はないはずである。さらに現在のメ
ツセージは次の座標ストアに入っているから、このメツ
セージにどういったファンクション情報が含まれている
にしろ、その情報は現在のファンクションストアにはな
い。

コツタめ、ロボット制御装置に現存のファンクションを
実行する必要性を検知しない。そこでプロセスは直接ス
テップ１７０に入り、正当データフラグの状態を検査す
る。正当データフラグはステップ２０４で既にセットさ
れている。そこでステップ１７４で取消フラグの状態を
検査する。

いま説明中のメツセージはデータメツセージであるから
、取消フラグはセットされていない。このだめプロセス
は第５ｂ図のステップ２１０に進む。

第４図に少し戻ると、先に説明したプログラムにより、
ファンクション素子はプログラム点である点Ｐ２に動か
され、この点よりプログラム外部径路発生制御ファンク
ションにより外部径路制御サイクルが開始される。外部
径路制御サイクルにおけるこの点ではロボット制御装置
は、現在の点であるＰ２の直交座標値の外部径路発生装
置への転送を済ませており、外部径路発生装置からロボ
ット制御装置に非プログラム点であるＰＥ１を定める新
しい組の入力信号の転送がなされている。

この点の直交座標値は次の座標ストアに入れられている
。したかつ、てはいまここで行うべきこと・〆゛よ、フ
ァンクション素子を現在の点Ｐ２の位置ないし方位から
点ＰＲ２の座標値の定める位置ないし方位に動かすこと
である。当業者には明らかなように種々の方式を用いて
ロボットアームを新しい点ＰＥ−，１に動かすことがで
きる。本明細書ではそのうち２つの例を説明するが、本
発明はマシン要素をある点からある点に動かすのに作用
する特定の技術に限定されるものではないことを指摘し
ておく。どの技術を作用するかは主として作用する外部
径路発生装置の種類、外部径路発生装置とロボット制御
装置間のデータ通信リンクの容量、ロボット制御装置自
体の受信速度やプロセス・データ等に依存する。さらに
、コストや信頼性等の一般設計パラメータも径路制御方
式の選定に影響を与える。

コンピュータ処理とデータ伝送技術の現状よりすれば、
外部径路発生装置から伝送した座標値をロボット制御装
置に処理させ、次の点への移動ヲすみやかに開始するこ
とができる。しかし、多くの場合は、外部径路発生装置
の走査速度の制限や、外部径路発生装置とロボット制Ｈ
装置間のデータ伝送速度制限のため、次の点を現在の点
を現在の点から切り離し、両者間を運動するファンクシ
ョン素子の位置ないし方位制御を粘密に行うため、両者
間に多くの中間点を設けるのが望ましい。この例につい
て最初に説明する。

現在の点と次の点間の中間点を求めるひとつの方法は既
存の径路発生プログラム、即ち第３図のステップ１２４
から１６６で説明した、ロボット制御装置内に収められ
たプログラムを流用することである。しかしながら、上
述したようにこのプロセスはファンクション素子を選択
可能な所定速度で予定径路に沿って正確にその位置を制
御する処理であり、非常に複雑で時間のかかる処理であ
る。

外部径路制御ファンクションの場合はより簡単なプロセ
スが可能である。例えば、現在の点から次の点に動く間
その速度は一定であるとするかさらに点Ｐ２からＰＥ１
までの径路の実行はステップ１７２で要求される反復カ
ウンタの最大設定値に対応する所定の反復回数をもって
なされるものとする。このようにすれば、夫々の反復に
より、各座標軸に涜５増分変位量をただちに求めること
ができる。しだがって、正当フラグはセットされている
が増消フラグはセットされていないことを検知シた際に
プロセスをステップ２１に移して反復運動サイクルが開
始される。ステップ２１０では次のＸ座標値と現在のＸ
座標値間の差を求め、その差を所定の反復回数、即ち最
大カウント値で割ることにより第４図に示す△×が決ま
る。ステップ２１２でこの△×が×の上限より大きいか
否かを検査する。ステップ２２８から２４０で、位置な
いし方位を定める直交座標の他の軸に対する△の値を計
算する、 しかる後、プロセスは第５℃図のステップ２３４に入る
。このステップではまず次の座標、ストアに入っている
次の点の直交座標値を現在の座標ストアに移す。次に次
の点に関連するファンクションを次の座標ストアより現
在のファンクション・ストアに移し、受信文字ポインタ
をゼロにし、次のメツセージの受信を可能にする。さら
に正当データ・フラグをクリアし、受信フラグをセット
する。次いでステップ１７６で反復カウント数がゼロか
否かを検査する。また反復は始まっていないからこれは
最大カウント値にある、ステップ１７８で、最初の反復
でファンクション素子の移動先である最初の中間点に対
する直交座標値を表わす中間点信号を定める。これは、
先に限定しである直交座標系における人の値をファンク
シヨシ素子の（。

現在位置の対応直交座標値にかえるだけで達成される。

第４図において、Ｘｌ−１−１、Ｙｉ＋１　　及びＺｉ
＋１は１回の反復操作による次の中間点の直交座標値を
表わす、値Ｘｉ、Ｙｉ及びＺでは特定の反復操作の開始
時におけるファンクション素子の現在位置度ダ座標値を
定める。径路にＥ５゜１回目反復操作に対する径路上の
中間点の直交座標値を計算したら、ステップ１８０でこ
れらの直交座標値を対応する一般違標値に変換する。ス
テップ１８２で一般座標値の変化量を計算し、ファンク
ション素子をこの中間点に動かすのに必要なロボットア
ームの位置変化量を表わす一組の駆動信号としてバッフ
ァ・ストアに格納するみその後は前述したプロセスがな
される。即ち、サーボ割込力；あるごとに、−組の駆動
信号がサーボ駆動回路に送られ、ロボットアームの作動
装置によりファンクション素子が中間点に動かされる。

ステップ１８４で反復カウンタの値を減分し、ステップ
１８６で受信フラグの状態を検査する。このフラグはス
テップ２ろ２でセット済みであるから、ステップ１８８
で受信）（ソファに）路トが入っているかどうか検査す
る。／くイトがない場合はプロセスはステップ１７６に
戻る。反復カウント値はゼロではないから、ステップ１
７８は第２回目の反復操作に関連する２番目の中間点を
定める新しい直交座標値の組を計算する。ステップ１７
６カ・ら１８８までの各反復操作により、ファンクショ
ン素子は前の位置より、第５ｂ図のステップで計算した
△座標値の定めるベクトル分だけ離れた新しい位置に動
かされる。この反復運動サイクルは反復カウンタがゼロ
になるまで続けられる。このとき、ファンクション素子
は第１の非プログラム点ＰＥ１を定める座標位置ないし
方位に位置する。

ここでプロセスは第５ｃＬ図のステップ１６６、そして
ステップ１６８に入る。ステップ２６４で次のファンク
ションを現在のファンクション・ストアに移しているか
ら、ステップ１６８で現在のファンクション・ストアに
入っているファンクション（もしあるなら）を寥行する
。この時点でロボット制御装置は、外部径路発生装置か
ら受信した最初のデータ・メツセージが要求する全ての
操作を完了する。当業者には明らかであろうが、ステッ
プ１７８から１８４での座標値の計算中にステップ１８
８で、外部径路制御装置からロボット制御装置に新しい
メツセージが送信されたために受・（ｄバッファに新し
いバイトが入っていることを判定する場合がある。かか
る状況では、第５ｄ、図のステップ１９０から２０８で
新しいメツセージを受は取り現在の座標ストアの内容の
定める点にファンクション素子が動いてしまうまで次の
座標ストアに格納する。メツセージは次の座標ストアに
入ってしまうので、ステップ１８８は受信）（ソファ内
のバイトを検知しなくなる。

プロセス中の任意の時点で、第５ｂ図のステップ２１２
，２３０．　２３６，２４０あるいは第５α図のステッ
プ１６６で検査する割込入力よりエラーが生じた場合は
、ステップ２１４で警報メツセージを表示してオペレー
タに知らせる。ステップ２１６でオペレータの応答を待
つ。ステップ２１８でオペレータがエントリキーを押し
だことが検知されると、プロセスはステップ１６４に入
り再開される。オペレータが取消キーを押し、ステップ
２２０で検知されると、ステップ２２２でステップ２１
４で表示する１報メツセージではなくてエラーメツセー
ジが表示される。オペレータがエラーを解除すべく再度
取消キーを押すと、ステップ２２４でロボット制御は自
動モードから出て手動の動作モードに入る。

外部径路発生装置から送られてきた第２メツセージが第
４図に示す点ＰＥ２を与えるファンクション素子の位置
ないし方位を定める座標データとファンクション情報で
ある場合、上述したプロセスがくり返される。即ち、第
５ｂ図のステップで新しいΔ値を求め第５Ｃ図のステッ
プで、点ＰＥＩと点ＰＥ２とを結ぶ直線上に位置する複
数の中間点の位置ないし方位を定める一連の中間座標値
を作成する。この結果、ロボットアーム点ＰＥ２に移動
し、この点及び第２メツセージと関連するプロセス・フ
ァンクション（もしあるなら全てが）が実行される。

上述したように、別の方式を用いて、非プログラム点を
定める座標値を外部径路発生装置よりロボット制御装置
に伝送し、かつすみやかに実行することができる。した
がＱて非プログラム点間の中間点はつくられない。この
場合、新しい入力信号の組で表わされるデータ・メツセ
ージは前述したのと同様にして受信される。しかし、反
復カウンタは使用しない。さらに、メツセージの受信後
、正当データフラグがステップ１７０で検知され、ステ
ップ１７４で取消メツセージの無いことが検知された場
合、第５ｂ図に示す各ステップを要しない。この方式で
は、プロセスは第５α図のステップ１７４より直接第５
Ｃ図のステップ２３４に入る。次の座標ストアにある新
しい組の入力信号はただちに現在の座標ストアに移され
る。ステップ１７６と１７８も不安であり、それでプロ
セスは直接ステップ１８０に入り現在の座標ストアにあ
る新しい組の入力信号の定める直交座標値が対応する一
般座標値に変換される。したがって、第４図において、
この方式を使用する場合において外部径路発生装置から
の第３メツセージが点ＰＥａの位置ないし方位を定める
新しい組の入力信号を表わしているとすると、ロボット
制御装置は、これらの座標値をただちに現在の座標スト
アに移し、これら直交座標値を対応する一般座標値に変
換することにより一組の駆動信号を生成する。これらの
駆動信号により中間点を定める必要なしでファンクショ
ン素子は点ＰＥ２より点ＰＥ４に動かされる。

同シフロセスを点ＰＥ１４にファンクション素子を動か
すのに使用したとすると、これで全ての非プログラム径
路が完了する。したがって、外部径路発生装置は非デー
タ・メツセージをロボット制御装置に送り、このことは
、第５ｄ図のステップ２４６において取消メツセージと
して検知される。

ステップ２４８で暇消フラグをセットし、前述したよう
にプロセスは第５ｄ図のステップ２０４゜２０６．２０
８を進み、さらに第５α図のステップ１６６．１６８，
１７０を進み、ステップ１７４で取消フラグの状態がチ
ェックされる。取消フラグはセット済みであるからプロ
セスは点２５０に至り、第６図のステップ１２４に戻り
次のプログラム点と速度が呼び出される、しかる後、標
準的な自動モードでの運転がなされ、ファンクション素
子は点ＰＥ４よりプログラム点Ｐ１に動かされ点Ｐ１よ
り新しい動作サイクルを開始することができる。

【図面の簡単な説明】

第１図はロボットアームの全体図とロボット制御部のブ
ロック図、 第２図はロボットアームに対する、コンピユータ化した
ロボット制御の詳Ａ、ｌｌｌなブロック図、第３図は自
動モードの下での動作サイクル実行のための処理ステッ
プを示す詳細なフローチャート、 第４図は本発明に、従うツール中心点の運動例図、第５
α図、第５ｂ図、第５Ｃ図及び第５ｄ図は外部径路制御
信号に応答して非プログラム径路に溢ってツール中心点
、を動かすための処理ステップを示す詳細なフローチャ
ートである。 特許出願人　シンシナティ・ミラクロン・インコーポレ
ーテツド ＦＩＧ、５ｂ

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 （１）第１座標系におけるプログラム位置を定めるプロ
   グラムされた入力信号の組に応答して、ファンクション
   素子のツール中心点を動作サイクルを表わす複数の位置
   に動かす（ここに前記プログラムされた径路を定める軌
   跡を有すること）装置−にして、外部径路発生装置に接
   続されており、外部径路制御信号を表わす入力信号に応
   答して、ツール中心点を非プログラム径路を定める軌跡
   を有する複数の非プログラム点に動かす装置であって、
   （α）　ファンクション素子の一端に結合したマシン部
   材及びツール中心点を動かすための複数の運動軸を与え
   るマシン部材に関連する作動装置とを有するマシン（こ
   こに前記複数の運動軸とマシン部材とにより第１座標系
   とは異なる一般座標系が定められること）、及び １句　プログラムされた入力信号の組を記憶するメモリ
   と、入力信号の組を外部径路発生装置とマシン制御装置
   間で交換するデータ通信インターフェイスと、作動装置
   に結合されツール中心点の位置と動きを制御するサーー
   ーホ機構回路とを含むマシン制御装置にして、 （１）メモリより第１組の入力信号を呼び出璧、（２）
   外部径路制御信号の存在の有無について第１組の入力信
   号を検査し、 （３）外部径路制御信号の存在に応答して下記のステッ
   プより成る外部径路発生サイクルを実行し、 （１）データ通信インターフェイスを条件づけて外部径
   路発生装置とマシン制御装置間のアクチブなデータリン
   クを開設し、 （１１）外部径路制御装置よりツール中心点の非プログ
   ラム位置を定める新しい組の入力信号を受信し、 ０１Ｄ　　一般座標系におけるツール中心点の非プログ
   ラム位置を定める一組の駆動信号を発生し、舖　作動装
   置をして前記の駆動信号の組に応答してツール中心点を
   非プログラム位置に動かし、 （Ｖｌ　　前記ステップ（ｉ＋）と（ｉｉｉｌをくり返
   し、ツール中心点を非プログラム径路を定める一連の非
   プログラム位置に動かすこと、 より成るステップを実行するマシン制御装置、から成る
   装置。 （２、特許請求の範囲第１項記載の装置において第１組
   の入力信号はさらに第１のプログラムされたツール中心
   点の位置を表わし、制御装置はさらに、外部径路制御信
   号の存在有無の検査ステップの前に、作動装置をしてツ
   ール中心点を第１のプログラムされたツール中心点に動
   かすステップを実行すること、 （３）特許請求の範囲第１項記載の装置において径路発
   生サイクルはさらに、 （α）外部径路発生装置より、プロセスファンクション
   を表わす入力信号の組を受信し、＜ｂ＞　　ツール中心
   点の非プログラム位置移動後、プロセスファンクション
   を実行するステップを実行すること。 （４）直交座標系における径路の交差点を定める入力信
   号の組に応答して、ファンクション素子のツール中心点
   を交差径路に溢って動かす−（ここに前記し交差点はプ
   ログラムされた径路を定める軌跡を有すること）装置に
   して、外部径路発生装置に接続されており、外部径路制
   御信号を表わす入力信号に応答して、ツール中心点を非
   プログラム径路を定める軌跡を有する複数の非プログラ
   ム点に動かす装置であって、 （→　ファンクション素子の一端に結合したマシン部材
   、及びツール中心点を動かすための複数の運動軸を与え
   る１７７部材に関連する作動装置とを有するマシン（こ
   こに前記複数の運動軸とマシン部材とにより直交座標系
   とは異なる一般座標系が定められること）、及び （ｂ）　　プログラムされた入力信号の組を記憶するメ
   モリと、入力信号の組を外部径路発生装置とマシン制御
   装置間で交換するデータ通信インターフェイスと、作動
   装置に結合されツール中心点の位置と動きを制御するサ
   ーボ機構回路とを含むマシン制御装置にして、 （１）　　メモリより第１組の入力信号を呼び出し、 （２）外部径路制御信号の存在の有無について第１組の
   入力信号を検査し、 （３）外部径路制御信号の存在は応答して下記のステッ
   プより成る外部径路発生サイクルを実行し、 （ｉ）　　データ通信インターフェイスを条件づけて外
   部径路発生装置とマシン制御装置間のア（′クチプなデ
   ータリンクを開設し、 （１１）外部径路制御装置よりツール中心点の非プログ
   ラム位置の直交座標値を定める新しい組の入力信号を受
   信し、 ＯｉＤ　　直交座標値を対応する一般座標値に変換する
   と尼により一組の駆動信号を発生し、６１１）作動装置
   に駆動信号の組を加えてツール中心点を非プログラム位
   置に動かし、（Ｖ）　　前記ステップ（１１）から（Ｉ
   ｉｉＤをくり返し、ツール中心点を非プログラム径路を
   定める一連の非プログラム位置に動かすこと、 より成るステップを実行するマシン制御装置、から成る
   装置。 （５）特許請求の範囲第４項記載の装置において、メモ
   リは現在のツール中心点の位置の直交座標値を記憶し、
   −組の駆動信号の生成ステップは、さらに （α）予定日数　反復される反復運動サイクルを開始し
   、（ここに予定日数の反復はファンクション素子を非プ
   ログラム位置まで動かすのに要するステップ運動の回数
   を定めること）、（ｂ）　　新しい入力信号と予定日数
   の反復に応答し忙、各反復の運動サイクル中に反交座標
   系の各軸に沿うステップ変位の大きさを計算し、（Ｃ）
   各反復中、ステップ変位の大きさに現在位置の直交座標
   値を加えて中間点の位置の直交座標値を定める中間点信
   号を生成し、 （カ　中間点の直交座標値を対応する一般座標値に変換
   することにより一組の駆動信号を生成し、（−）　　こ
   の駆動信号の組を作動装置に加えて、ツール中心点を中
   間点に動かし、 ω　ステップ（Ｃ）から（ｅ）をくり返して作動装置を
   してツール中心点を非プログラム位置に動かす、ステッ
   プを実行すること。 （６）直交座標系におけるファンクション素子のツール
   中心点の位置及び予定角度方位を定める入力信号の組に
   応答してファンクション素子のツール中心点を交差径路
   に泊って動かす（ここに前記ツール中心点の位置は予定
   径路の交差点を表わしかつプログラム径路の軌跡を有す
   ること）装置にして、外部径路発生装置に接続されてお
   り、外部径路制御信号を表わす入力信号に応答してツー
   ル中心点を非プロ、ダラム径路を定める複数の非プログ
   ラム位置及び方位に動かす装置であって、（α）アーム
   部材及び下記より成る作動装置を有するロポツートアー
   ム、 （１）　　ツール中心点を動かすための複数の運動軸を
   与える、アーム部材に関連する第１の複数の作動装置、
   及び （２）アーム部材に関連しかつファンクションの他端に
   結合されており、ファンクション素子を回転させてその
   角度を変化させる第２の複数の回転運動軸を与える第２
   の複数の作動装量（ここに前記第１と第２の複数の運動
   軸とアーム部材とにより直交座標系とは異なる一般座標
   系が定められること）、 （句　プログラムされた入力信号の組を記憶するメモリ
   と、入力信号の組を外部径路発生装置とマシン制御装置
   間で交換するデータ通信インターフェイスと、作動装置
   に結合されツール中心点の位置と動きを隣接位置間で制
   御するとともにツール中心点のまわりにファンクション
   素子を回転して隣接角度位置間で方位を変化させるサー
   ボ機構回路とを含むマシン制御装置にして１、（１）　
   　メモリより第１組の入力信号を呼び出し、 （２）作動装置をして、ファンクション素子を予定径路
   に沿って第１組の入力信号の定める位置と方位に動かし
   、 （３）第１組の入力信号に関する外部径路制御信号の存
   在の有無について検査し、 （４）外部径路制御信号の存在に応答して下記のステッ
   プより成る外部径路発生サイクルを実行し、 （１）データ通信インターフェイスを条件づけて外部径
   路発生装置とマシン制御装置間のアクティブなデータリ
   ンクを開設し、 （１１）−第１組の入力信号を外部径路発生装置に送信
   し、 ０１Ｄ　　外部径路発生装置よりメツセージを受信し、 ０ｉｉ）　　ファンクション素子の非プログラム位置と
   方位を表わす直交座標値及びプロセメ・ファンクション
   を定める新しい粗の入力信号の有無についてメツセージ
   を検査し、 （Ｖ）　　新しい組の入力信号の存在に応答して非プロ
   グラム位置と方位との直交座標値に対応する一般座標値
   を表わす駆動信号の組を生成し、＆ｌ）　　この駆動信
   号の組をサーボ機構回路に加えて作動装置によりファン
   クション素子を非プログラム位置と方位に動かし、 ｖＯ新しい組の入力信号に応答してプロセス・ファンク
   ションを実行し、 Ｑｌ−ステップ０１Ｄからｌｊ＋）　　までをくり返し
   ファンクション素子を非プログラム径路を定める一連の
   非プログラム位置と方位に動かし、ＯＶ）　　メツセン
   ジに新しい組の入力１ｇ号がなくなったら外部径路発生
   サイクルを終了させること、 （５）ステップ（１）から（４）鷹でメモリに記憶され
   た入力信号の組ご正にくり返す、ステップを実行するロ
   ボットアーム制御装置より成る装置。