JPS587575A - レ−ダ装置の位置測定用付加装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 この発明はレーダ装置に付設して位置を測定する位置測
定用付加装置に係り、特にレーダ装置における映像に予
め記憶している比較映倫を重複表示して両映倫を比較し
位置を＃１定する測位装置に関する。

一般に船舶や航空機に対してその位置情報を与える位置
測定装置としてＮＮ５８（ＴＩ軍航行衛１システム）、
ロラン、デツカ、ジャイロ等の航法機器が存在している
が、沿岸操業を行う漁船等のように小製船舶の場合、そ
の位置一定はレーダ装置等を用いて行う。しかしながら
、レーダ装置を用いて測位する場合、レーダ装置の映像
は＊Ｓまでの距離、実際の地形又は−纏をその性質上忠
実に表示判別し得ないことから、その映像から相対的船
位を割り出すことは他の航法機器に比較して欄位稽直が
低くなる欠点がある。

この発明は以上の点に鑑み提案されたもので、レーダ装
置の映ｆｌｌＫ予め記憶している比較映像を複合させて
映倫相互間の比較で位置を測定することにより測位Ｓ度
を向上させたレーダ装置の位置測定用付加装置の提供を
目的とする。

この発明は、レーダ装置の指示器に与えられる映像の内
ｌ又は２以上の映像を比較映像として記憶するｌ又は２
以上の記憶エリヤを有する記憶装置と、前記指示器に映
倫信号を与える映像信号処理系よりその映像信号を取込
むとともに指示器におけ゛る映像上に基礎マークを配す
基礎マーク信号又は前記記憶装置から読み出された映像
情報を映倫信号処理系に出力する入出力装置と、この入
出力装置の作動を制御しこの入出力装置に与えられる映
倫信号をディジタル演算処理して前記記憶装置に与える
とともにこの記憶装置の記憶内容を絖み出て中央演算処
理装置とを具備し、指示器の映像に記憶装置から読み出
した比較映像を複合表示させて両映像を比較することに
より位置を測定することを％徴とする。

以下、この発明の実施例を図面を参照してＩｆＩ１１１
１１第１図はこの発明のレーダ装置の位置測定用付加装
置の実施例を示している。図において、２はレーダ装置
の一部である映像信号処理系を示し、この映倫信号処理
系２において、入力端子４に与えられる検波器出力は映
像増幅器６で増幅された後、指示器８に映像表示入力と
して与えられる。

また、入力端子１０には同期信号が与えられ、高速スイ
ープ回路１２で得られたスィーブ・信号は前記指示器８
に入力されている。この高速スイープ回路１２には外部
制御入力端子１４．１６．１８が設けられ、前記映像増
幅器６には映像信号を取出すために映像信号出力端子２
０が設けられている。

この映像信号処理系２において、映像信号出力端子２０
から取出される映倫信号は位置測定用付加装置２２の映
像処理回路２４に与えられ、この映１＃信号中の干渉波
、小吠像、雨、海面反射等の不必要な信号を除去すると
ともに、これらを除去した倣の顕著な信号はディジタル
信号に変換された後、入出力装置（Ｉｌｏ）２６に与え
られる。この入出力装置２６は中央演算処理装置（ＣＰ
Ｕ）２８で制御され、映倫信号等の人出力を行う。また
、中央演算処理装置２８は内部記憶装置に記憶されてい
る所定のプログラムに従って入力データのディジタル演
算処理を行う。このディジタル演算処理で得られるｌ又
は２以上の映倫情報は複数の記憶エリヤを有する読み出
し及び書込み可能な記憶装置３０に記憶される。この記
憶装置３０は例えばＩＣメモリで構成され、この実施例
では基礎映僚紀憶エリヤ３００と独立した４１１の映像
記憶エリヤ３０Ａ、３０Ｂ、３０Ｃ及び３０１）とで構
成されている。基＃映像記憶エリヤ３００と、映像記憶
エリヤ３０Ａないし３０Ｄとは別個のバス３２．３４で
入出力ｆ＆１１１２６及び中央演算処理装置２８と連係
されており、後者の映倫記憶エリヤ３０Ａないし３０Ｄ
は記憶部切換器３６で択一的に選択切換えが行われる。

回路３８′＃＃選択及びシフト入力回路４０が付加され
ており、ファンクション人力回％３８より映像上に基礎
マーク′Ｉ！を記すための基礎マーク信号及びその消細
入力信号が与えられるとともＫ、選択及びシフト入力回
路４０より記憶エリヤの選択入力及びその映像のＸ、Ｙ
シフト人力が与えられる。これら入力回路３８．４００
Å力は記憶部及びマークをパネル上で選択する選択操作
部４２から与えられる。これらの制御入力及び操作の表
示は入出力装置２６に付加された表示部４４＆Ｃ映儂と
は別個に行う。

そして、入出力装置２６に与えられた各入力回路３８．
４０の制御入力はディジタル演算処理の後、記憶装置３
０の記憶映倫とともＫ、また別個の映像として入出力装
置２６より高速スイープ回路上２０入力端子１４に与え
られる。また、入力端子１６にはレンジ切換入力＠％４
６よりレンジ切換入力が与えられ、入力端子１８には入
力映倫の方位整合入力が方位整合入力回路４８より与え
られる。

以上の構成に基づき、位１１１１＃Ｉ定方法を説明する
。

第２図は操業海域な含むレーダ映像を示し、先ずこの映
像図を用いてレーｆプロツテ／グ方法を説明する。即ち
、出港点Ｐを出帆後論上物標を把え易いＡ点におい℃、
指示器８の映像上の過当な箇所、即ち、顕著物標５０．
５２．５４．５６に方位、船速等を計算するだめの基礎
マーク町、翼意、町、町を付し、この基礎マーク町な（
・し町を記した映像を記憶装置３００基礎映倫記憶エリ
ヤ３００に比較映像として記憶する。基礎マーク凱ｌな
いしｍＩ４は選択操作部４２の操作に基づいてファンク
シ胃／入力回路３８より人力する。この場合、各基礎マ
ーク町ないし町はレーｆｖ、儂上の目標であり、予定航
路上から三角測位し易い配列位置を選定する。一方、フ
ァンクシ１ン入力回路３８より本船の予定針路及び概略
船速を入力して置き、前記記憶した基礎映像の各基礎マ
ーク町ないし１ｌＬ４を針路及び船速によって計算して
シフトさせる。そして、一定のプロッテング時間経過後
、即ち予測位置ｂ点において、そのとき得られる映像に
記憶している基ＩＩ映像を読み出して複合表示して比較
し、基礎映像中の基鍵マーク町ないし諷４を実映像中の
各顕著物標５０ないし５６に合致するように基礎映像を
７７トさせ、そのシフト量により各基礎マーク町ないし
町からの相対位置を修正する。この点をＢ′として第１
回において、グロッテングを行い、操業地点Ｑへ到達す
るまで、一定の時間間隔で行う。なお、各プロッテ／グ
において、基礎映像中には基礎マーク町ないし町、目標
海域Ｚ印、１．１等、その他の必要マークを挿入して記
憶させるものとする。

次に、映倫の比較及び整合を第３囚及び第４図人ないし
Ｆを参照Ｌ″′ｃａｔ明すると、＃！３図にお（・て破
線は第１回目の操業経路、一点鎖線は第２回目の操業経
路におけろ自船！Ｉｃ跡を示している。第１回操業時の
場合、前記のグロツテング方法で自船航跡をプロットし
、この映像を基礎映倫記憶エリヤ３００に記憶するもの
とする。同時にＡ１点において映像収録を行（・、この
映像を比較映像として映像記憶エリヤ３０ＡＫ記憶する
。第４図人はこの記憶すべき映像を示している。次に、
操ＪＩｌｉｌ地点ＱＫ近（・Ｂ１点を選定し、この８１
点でレーダ映像を収録する。第４回目はこの場合の映倫
を示し、この映像は映像記憶エリヤ３０ＢＫ記憶する。

なお、各記憶エリヤ３０Ａ、３０ＢＫ記憶される映像は
、前記ブロソテング方法で示したよう九基礎マーク町な
（・し町と顕著物標５０．５２．５４．５６の全部又は
映像に視われるｌ又は２以上のそれらを整合して較正す
るものとＴる。そして、第２回目の操業の場合、第１回
目収録時のＡ、点に近いＡ２点における映像に映像記憶
エリヤ３０Ａから読み出したＡ１点の映１＃！す複合表
示すると、第４図Ｃに示す映像形態となる。

この場合、両映倫の比較のため、爽快ｇＩに対して比較
映像は比較的薄（映し出し、コントラストで区別するも
のとする。この比較映像を方位整合入力及びＸ、Ｙシフ
ト人力処基づき移動させ、爽快蜜と一散させる。第４図
りはこのような操作後の映像を示し、Ａ１点に対するＡ
２点の位置即ち方位、離間距離が判別できる。また、操
業予定海域Ｑに近い８８点においては、前記と同様に第
４図に、に示す映像が得られ、第４図Ｆに示すように実
映像に比較映像を合致させれば、操業予定海域ＱＫ対す
る現在位置Ｂ２点の和尚位置を明確に知ることができる
。

次に１映像として海岸線、陸上物標等、整合対象となる
顕著物標が得られな−・海域における整合上の補完方法
を説明する。即ち、このような顕著物標が無い場合には
、任意の海上に顕著物標に代わる基礎マーク町ないしＷ
１４を記し、この基礎マークｍ１ないしｌ１ａｋ比較映
像として基＃映像記憶エリヤ３００に記憶し、特定の位
ｔにおける映像を映像記憶エリヤ３０Ａな℃・し３０Ｄ
Ｋプロツトイる毎に、比較映倫として重複表示し、位置
変化なシフトすることで、実映像と比較映像との比較に
より＊＊物標が有る場合と同！ｉ１に位置の−ｊ定を高
樗度に行うことができる。第５図人ないしＪはこの場合
の位ｔ　Ｉｌｉ定方法を示し、各図は目標となる固定ｇ
ＩＪ橡が無い海域において第１操業地点Ａ・からｇ２ｍ
東地点ＢＯへ移行し、再び第１操業地点Ａ・に戻る場合
を示している。即ち、第５図人において、Ａ＠点で基礎
マーり町、ｍ８、町、”ｍｖ設足し、航路−１，−雪を
経てＢ・点に至り、このＢ・点で操業した後、異なる航
路を採りｂ点を経てｂ点で盛合を行い、人０′点で精ｆ
ＩＭ整合を行ってＡ、点に戻るものとする。亀５図Ｂは
ＡｏＡにおける基礎マーク町ないし町の設定点を示し、
この映像を基礎映像記憶エリヤ３００　Ｋ記憶させる。

そして、同様に映像記憶エリヤ３０Ａにも二の映像を記
憶する。第５図０は一１点における実映像ＫＷ１人出し
た比較映像を重複表示させた場合の映像を示す。映像記
憶エリヤ３ｏ人の記憶映倫は１１点までのプロット量だ
け図中右方に移っているため、基礎マーク町、町は画面
外に消えている。この場合、操業地点Ｂ・への移行に伴
い指示器８に全基礎マーク鳳凰ないしｍ、を映し出すた
め、レンジ切換を行い６海里から１２海里Ｋｆｆｉ災す
る。同時にこの映像な映像記憶エリヤ３０ＤＫ移送する
ものとする。第５図りはり点における１２海里Ｖ／ジの
映像を示し、１２４里レンジのため基礎マーク−ないし
町及びその間隔はｌ／２となっている。この場合、整合
を取って基礎マーク町ないし町を前記設定時の水平、垂
直配列に置き換えている。９５図８は鳥点における実映
像に映像記憶エリヤ３０Ａの比較映像を表示した場合の
映像な示している。

この場合実映倫は６海里レンジであり、細い破線は整合
が取れた場合の映倫表示を示している。また、第５図Ｆ
は一点における整合前の重複映像、第５図Ｇは一点にお
ける整合後の重複映像、第５図Ｈはｔ点における整合前
の重複映像、第５図Ｉは一点における整合後の重複映像
をそれぞれ示し、Ｈ及びＩＫ示す映像は６海凰し／ジで
示している。

そして、第５図Ｊは目標地点ム・に近い地点人＠′にお
ける重複映像を示し、を点からのプロッテ／グシフト量
が映像記憶エリヤ３０ムの貌み出し映像の位置に加味さ
れている。ここで、７７ンクシ■／入力回路３８より自
船位置から一定の方向及び角度に基礎マーク−ないしに
、と同じマーク冨１′ないし鳳４′を映像上に表示する
。この結果、記憶ｖｋ儂（おけろ基礎！−り冨ｌないし
冨４とマーク菖ｌ′ないし冨４′とのずれが判明し、こ
のマーク＊　、ｌないｌ、＋ａ、’をシフトさせて基礎
マーク町ないし１ａ４６ｃ一致させ、そのシフト量から
ム・点の正確な方位、距離を算出し、Ａ・点方向に正確
に操船して入点ＫＲ這することができる。

以上の実施例から明らかなよ５に、レーダ装置で得られ
るｌ又は２以上の実映倫を比Ｉｌ！映像としてｌ又は２
以上の映像記憶エリヤ３００　、３０ムないし３０ＤＫ
記憶して置き、この記憶映倫を！ｌ！映僚上に同時に重
複して映し出し、比較映像を適宜シフト及び方位の変更
をして実映像に整合させ、目標位置と現在位置の相対比
較により現在位置を高精度Ｋ１１ｌ定することができる
。この場合、映像記憶の際、映像信号中に含まれる干渉
波、小映像等の不必要な信号は映儂処ｍ回ｍ！２４で除
去してディジタル処理するため、比較映像として記憶さ
れる映像は非常に明瞭であり、貌み出して実映像上に重
複表示しても実映倫の判別は極めて容ＴｏＫ行えるもの
である。

なお、実映像と比＊映像との区別はレーダスイープのイ
ンターバルを利用して高速で比Ｉｌ！映像を映し出し、
輝度を異ならせることにより可能である。また、この実
施例の場合、記憶装置３０はＩＯメモリを想定して説明
しているが、他の記憶方法としてマグカード、マグテー
プ等を併用することも可能である。この実施例の記憶＊
ｔ３０は５個の記憶エリヤ３００　、３０人ないし３０
Ｄを有するものについて説明したが、１又は２以上の記
憶エリヤな設定し、各種の航路について位置情報を蓄積
することも可能である。また、整合処理において、シフ
ト及び方位の算定、距離の算出等は中央演算処ｍ装置２
Ｂで自動的に演算処理てることも可能である。

以上説明したようＫこの発明によれば、実映像上に予め
記憶しである比較映像を重［１！示して両映像を比較す
ること（よりレーダ装置の指示器で位置を高精度に測定
することができる。轡（、既存のＶ−／装置を利用して
レーダ装置の機能を向上させるので、極めてｆ＆済的で
ある。

【図面の簡単な説明】

第１１１１はこの発明のレーｆ装置の位置測定用付加装
置の実施例を示すブロック図、鶏２図、第３図、第４ｗ
ＡＡないしＦ及び第５図人ないしＪはレーダ装置におけ
る映像を示す説明図である。 ２・−・映像信号ＪＡｆＭ系、２２・・・位置測定用付
加装置、２６・・・入出力装置、２８・・・中央演算処
ｍ装置、３０・・・記憶装置、３００・・・基礎映像記
憶エリヤ、３０ム〜３０Ｄ・−映像記憶エリヤ。 第２図 第３図 第４図 Ａ　　　　　　Ｂ ＣＤ Ｅ　　　　　　　Ｆ 第５図 Ａ Ｂ　　　　　　Ｃ ［）　　　　　　Ｅ Ｆ　　　　　　　　　　　　　　　Ｇ １ 手続補正書は劃 昭和５６年１１月３０日 特許庁長宮　島　１）春　４）１　　殿１、事件の表示 昭和５６年　特許願　１８１０５８２６号２、発明の名
称 レーダ装置の位置測定用付加装置 ３、補正をする者 事件との関係　　特許出願人 代表者　古　野　漬　孝 ４、代理人〒１６７ 住　所　東京都杉並区天沼三丁目２番２−７０３号荻窪
勧業ビル７階 第５図 Ｆ　　　　　　Ｇ

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. レーダ装置の指示器に与えられるｌ又は２以上の映倫を
   比較映像として記憶するｌ又は２以上の記憶エリヤを有
   する記憶装置と、前記レーダ装置の指示器に映像信号を
   与える映倫信号処理系より映像信号を取込むとともに指
   示器における映像上に基礎マークを記す基礎マーク信号
   又は前記記憶ａｔから読み出された挟置情報を映像信号
   処理系に出力する入出力装置と、この入出力装置の作動
   を制御しこの入出力装置に与えられる映像信号をディジ
   タル演算処理して前記記憶装置に与えるとともにこの記
   憶装置の記憶内容を読み出す中央演算処理装置とを具備
   し、レーダ装置の指示器に表示される映像を比較映像と
   して記憶袈１ＩＩＫ記憶して置き、指示器に表示される
   映像に記憶装置から読み出した比較映像を複合表示させ
   て両映儂を比較することＫより位置を測定することを特
   徴とするレーダ装置の位置測定用付加装置。