JPS5877481A - ロボツト用把持装置 - Google Patents
ロボツト用把持装置Info
- Publication number
- JPS5877481A JPS5877481A JP15287381A JP15287381A JPS5877481A JP S5877481 A JPS5877481 A JP S5877481A JP 15287381 A JP15287381 A JP 15287381A JP 15287381 A JP15287381 A JP 15287381A JP S5877481 A JPS5877481 A JP S5877481A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- workpiece
- robot
- hand
- elastic body
- gripping device
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明はロボット用把持装置ＫＨする。従来のロボット
用把持装置は關ボットアームの先端Ｋｍ〈固定されてい
るために、これでワークを把持してワークをｆｆ１ｉ！
の穴の中に挿入し九）所１の置くなられし九参（面と面
とをびりた９合わせる）する＠に％ロボットが予定した
位置から多少ずれてい九〕すると、ワークの穴への挿入
筒たけ−になられす作業がｔＡＩＩＡとなシ作業を中断
してロボットの位置を再調整する必畳があった。
用把持装置は關ボットアームの先端Ｋｍ〈固定されてい
るために、これでワークを把持してワークをｆｆ１ｉ！
の穴の中に挿入し九）所１の置くなられし九参（面と面
とをびりた９合わせる）する＠に％ロボットが予定した
位置から多少ずれてい九〕すると、ワークの穴への挿入
筒たけ−になられす作業がｔＡＩＩＡとなシ作業を中断
してロボットの位置を再調整する必畳があった。
本発明はこのような従来のロボット把持装置の問題点を
解決するために案出されたものであって、ハンドと口〆
ット７−ムとの関ＫＩＩ１１通性を持たせてＣＩｌロボ
ット置に多少の狂いがあってもワークに対する操作が行
なえるようなロボットの把持装置を提供することを目的
とし、そのためにハンドとアームとを弾性体を介して連
結してＩ・ンドの手首部に柔軟性を持たせることによシ
前記した従来技術の問題点を解決した奄のである。
解決するために案出されたものであって、ハンドと口〆
ット７−ムとの関ＫＩＩ１１通性を持たせてＣＩｌロボ
ット置に多少の狂いがあってもワークに対する操作が行
なえるようなロボットの把持装置を提供することを目的
とし、そのためにハンドとアームとを弾性体を介して連
結してＩ・ンドの手首部に柔軟性を持たせることによシ
前記した従来技術の問題点を解決した奄のである。
本発明の実施例を図面を参照して説明する。
図中、１は薗ボット本体であって、そのアーム２の先端
にハンド３を取）つける。
にハンド３を取）つける。
ハンド３はその上方部が先細となったテーパ駒４を有し
、このテーパ駒４が＊ｂつけ具によってロボットのアー
ム２ＫＭｊＬＤつけられる。この取〕つけ具はゴムなど
で構成された弾性体５．押しつけ具８．締めつけポルト
７、調整ポル）６．ｊｉｌ金９よｐなシ、押しつけＡ８
は円筒体を二つ割ルした形状の二つの部分に分割してシ
シ、その一方の押しりけＡ８は・アーム２の先端に固定
されて＾る。
、このテーパ駒４が＊ｂつけ具によってロボットのアー
ム２ＫＭｊＬＤつけられる。この取〕つけ具はゴムなど
で構成された弾性体５．押しつけ具８．締めつけポルト
７、調整ポル）６．ｊｉｌ金９よｐなシ、押しつけＡ８
は円筒体を二つ割ルした形状の二つの部分に分割してシ
シ、その一方の押しりけＡ８は・アーム２の先端に固定
されて＾る。
弾性体５Ｆｉ中空円錐台形であって、これを前記テ−パ
駒４に被せ、さらにその外側を一対の押しつけＡ８，８
で包囲し、この押しりけ具８，８を締めつけボルト７で
締めりけてハンド３をアーム２Ｋｍ定するものである。
駒４に被せ、さらにその外側を一対の押しつけＡ８，８
で包囲し、この押しりけ具８，８を締めつけボルト７で
締めりけてハンド３をアーム２Ｋｍ定するものである。
ｔた調整ボルト６は弾性体５の鍔部５１との関に座金９
を介して上方からテーパ駒４にねじ込まれておｐｌこの
調整ボルト６を締めたシ、弛めたｐすることＫより、チ
ーＩ（駒４と押しつけ臭８との関に介在させた弾性体５
の柔軟性（硬さ）を調節できるようにして−る。
を介して上方からテーパ駒４にねじ込まれておｐｌこの
調整ボルト６を締めたシ、弛めたｐすることＫより、チ
ーＩ（駒４と押しつけ臭８との関に介在させた弾性体５
の柔軟性（硬さ）を調節できるようにして−る。
このような構成よシなる把持装置は、その使用に当って
ハンドでワークを把持してこのワークを所定の場所に這
んでワークに対する所要の操作を行なうのであるが、こ
の際ロボットが予定した設定位置から多少ずれてｒて４
、ノ・ンド３の手ｔＩＩＫｔｊ弾性体６が介在していて
柔軟性があるので、ワークを穴に挿入した〕またはｒｋ
ｌになられすのに際して融通性があシ、回置の作業を支
障なく行なうことができる。
ハンドでワークを把持してこのワークを所定の場所に這
んでワークに対する所要の操作を行なうのであるが、こ
の際ロボットが予定した設定位置から多少ずれてｒて４
、ノ・ンド３の手ｔＩＩＫｔｊ弾性体６が介在していて
柔軟性があるので、ワークを穴に挿入した〕またはｒｋ
ｌになられすのに際して融通性があシ、回置の作業を支
障なく行なうことができる。
またワークを把持して作業−所★で移動する場合、また
はワークが重い場合などにおいてはり−夕のぶれを鋳止
するために、ハンド３の手首部があｔｊｌ動かな＾よう
に調整ボルト６を締めて弾性体５を硬くし、一方ワーク
が＠−場合中ワークを穴に挿入した）面になられすとＩ
Ｉｉにパッツ中量の大きいことが予想される場合にはハ
ンド３０手首郁に十分な融通性を持たせるように調整ボ
ルト６を弛めて弾性体５の柔軟性を増すようにする。
はワークが重い場合などにおいてはり−夕のぶれを鋳止
するために、ハンド３の手首部があｔｊｌ動かな＾よう
に調整ボルト６を締めて弾性体５を硬くし、一方ワーク
が＠−場合中ワークを穴に挿入した）面になられすとＩ
Ｉｉにパッツ中量の大きいことが予想される場合にはハ
ンド３０手首郁に十分な融通性を持たせるように調整ボ
ルト６を弛めて弾性体５の柔軟性を増すようにする。
本宛＠は以上のように、ハンドとアームとの関に弾性体
を介在させてハンドの手首部に柔軟性を持たせたもので
あるから、ロボットが予定した設定位置から多少ずれて
いたり、またはワークの穴への挿入、面に表られす癲な
どｋおいてバラツ中量が大きくても、十分にワークへの
操作が可能であり、ま九その手首部の柔軟性は適宜調節
できるから、ワークの軽重、ワークに対する作業環境の
状況に応じて最適の柔軟性を確保することができると−
う９ボツトの把持装置としての優れた効果を奏するもの
である。
を介在させてハンドの手首部に柔軟性を持たせたもので
あるから、ロボットが予定した設定位置から多少ずれて
いたり、またはワークの穴への挿入、面に表られす癲な
どｋおいてバラツ中量が大きくても、十分にワークへの
操作が可能であり、ま九その手首部の柔軟性は適宜調節
できるから、ワークの軽重、ワークに対する作業環境の
状況に応じて最適の柔軟性を確保することができると−
う９ボツトの把持装置としての優れた効果を奏するもの
である。
第ｉｌｌは本発明の把持装置をロボットに取ｐつけた全
体構成を示す正面図、 纂２図は本発明の把持装置の一実施例の縦断面図、 第３図は同上横断面図である。 １・・・−ボット本体 ２・・・口〆ットアー
ム３・・・ハンド ４・・・テーノ（駒５
・・・弾性体 ６・・・ａｍ＊ルト７・・
・締めつけボルト ８・・・押しつけ具特許出顯人 富士通ファナック株式会社 特許出願代理人 弁理士青水 朗 弁環± １ 舘 和 之 弁場土中山穆介 弁理士 山 口 昭 之 第１図
体構成を示す正面図、 纂２図は本発明の把持装置の一実施例の縦断面図、 第３図は同上横断面図である。 １・・・−ボット本体 ２・・・口〆ットアー
ム３・・・ハンド ４・・・テーノ（駒５
・・・弾性体 ６・・・ａｍ＊ルト７・・
・締めつけボルト ８・・・押しつけ具特許出顯人 富士通ファナック株式会社 特許出願代理人 弁理士青水 朗 弁環± １ 舘 和 之 弁場土中山穆介 弁理士 山 口 昭 之 第１図
Claims (1)
- μポット用ハンドを、鑓ボットアームに対して弾性体を
介して取シ゛りけてその手首部に未軟性を持たせるとと
もに、前記弾性体の柔軟性を調節で禽るよ５に構成した
ことを特徴とするロボット用把持装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15287381A JPS5877481A (ja) | 1981-09-29 | 1981-09-29 | ロボツト用把持装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15287381A JPS5877481A (ja) | 1981-09-29 | 1981-09-29 | ロボツト用把持装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5877481A true JPS5877481A (ja) | 1983-05-10 |
Family
ID=15549981
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP15287381A Pending JPS5877481A (ja) | 1981-09-29 | 1981-09-29 | ロボツト用把持装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5877481A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS609699A (ja) * | 1983-06-30 | 1985-01-18 | 三菱電機株式会社 | 産業用ロボツトのハンド装置 |
-
1981
- 1981-09-29 JP JP15287381A patent/JPS5877481A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS609699A (ja) * | 1983-06-30 | 1985-01-18 | 三菱電機株式会社 | 産業用ロボツトのハンド装置 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CA2248333A1 (en) | Dual string backup tong | |
| ES2076885A2 (es) | Mango para una herramienta. | |
| IL143467A (en) | Specimen holding robotic arm and effector | |
| GB2363588B (en) | Wrench | |
| US5192060A (en) | Auxiliary pressure clamp | |
| ATE252445T1 (de) | Industrieroboter | |
| FR2416095A1 (fr) | Systeme d'usinage automatise | |
| CA2088073A1 (en) | Robot Hand for Aligning and Isolating a Work Tool | |
| BE1003109A3 (fr) | Outil d'alesage perfectionne. | |
| IL149879A0 (en) | Metal piercing fastener | |
| JPS5877481A (ja) | ロボツト用把持装置 | |
| FR2430175A1 (fr) | Dispositif de montage reglable prevu entre le support d'un outil pour le travail du sol et un chassis commun sur lequel sont montes au moins deux supports ecartes l'un de l'autre | |
| WO1991008871A3 (en) | A transmission coupling for a manipulator head | |
| FR2725224B1 (fr) | Perfectionnements aux dispositifs pour fixer un outil a l'extremite du bras d'une pelle hydraulique ou analogue | |
| ATE311573T1 (de) | Vorrichtung zum befestigen von wärmekörpern | |
| AU2132700A (en) | Tool handle | |
| JPS6335453U (ja) | ||
| GB1206282A (en) | Holder for chisels, punches, drills or like percussive hand tools | |
| JPH0140396Y2 (ja) | ||
| GB2074080A (en) | Tool for handling articles | |
| JP2022082330A (ja) | 手動工具用治具 | |
| KR880001356Y1 (ko) | 진동착탈이 가능한 로보트용 펜홀더 | |
| JPH09279621A (ja) | スコップ及びシャベル類の構造 | |
| CA2440176A1 (en) | Blast hole drill pipe gripping mechanism | |
| JPS5978085U (ja) | 清掃装置付空圧たがね |