JPS5877603A - 無軌道式クレ−ンの位置検出方法 - Google Patents
無軌道式クレ−ンの位置検出方法Info
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- JPS5877603A JPS5877603A JP17618681A JP17618681A JPS5877603A JP S5877603 A JPS5877603 A JP S5877603A JP 17618681 A JP17618681 A JP 17618681A JP 17618681 A JP17618681 A JP 17618681A JP S5877603 A JPS5877603 A JP S5877603A
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- 230000003287 optical effect Effects 0.000 claims abstract description 11
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 5
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- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 8
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 5
- 238000007796 conventional method Methods 0.000 description 2
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-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01D—MEASURING NOT SPECIALLY ADAPTED FOR A SPECIFIC VARIABLE; ARRANGEMENTS FOR MEASURING TWO OR MORE VARIABLES NOT COVERED IN A SINGLE OTHER SUBCLASS; TARIFF METERING APPARATUS; MEASURING OR TESTING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- G01D5/00—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable
- G01D5/26—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable characterised by optical transfer means, i.e. using infrared, visible, or ultraviolet light
- G01D5/32—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable characterised by optical transfer means, i.e. using infrared, visible, or ultraviolet light with attenuation or whole or partial obturation of beams of light
- G01D5/34—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable characterised by optical transfer means, i.e. using infrared, visible, or ultraviolet light with attenuation or whole or partial obturation of beams of light the beams of light being detected by photocells
- G01D5/347—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable characterised by optical transfer means, i.e. using infrared, visible, or ultraviolet light with attenuation or whole or partial obturation of beams of light the beams of light being detected by photocells using displacement encoding scales
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
- G01B11/00—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques
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- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
- Length Measuring Devices With Unspecified Measuring Means (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は走行中の無軌道式クレーンの位置を０広
動的に検出することができる無軌道クレーンの位置検出
方法に関するものである。
方法に関するものである。
近年、コンテナヤードにおいて、ゴム車輪によって駆動
される無軌道式クレーンが多数用いられるよう罠なって
きた。コンテナヤードには多数のコンテナ置場があシ、
無軌道式クレーンが荷役作業を行っているが、この無軌
道式クレーンは適宜に荷役量の多いコンテナ置場へ回送
され、荷役作業の効率化を計っている。
される無軌道式クレーンが多数用いられるよう罠なって
きた。コンテナヤードには多数のコンテナ置場があシ、
無軌道式クレーンが荷役作業を行っているが、この無軌
道式クレーンは適宜に荷役量の多いコンテナ置場へ回送
され、荷役作業の効率化を計っている。
これらの無軌道式クレーンの運行管理は中央の運行管理
所で行われているが、コンテナヤードが広くなシ、無軌
道式クレーンの数が多くなると、これら無軌道式クレー
ンの運行管理作業は人間が行うよりもコンピュータに行
わせた方力を効率的となる。
所で行われているが、コンテナヤードが広くなシ、無軌
道式クレーンの数が多くなると、これら無軌道式クレー
ンの運行管理作業は人間が行うよりもコンピュータに行
わせた方力を効率的となる。
この運行管理作業をコンピュータで行わせるためには、
それぞれの無軌道式クレーンの位置を刻々コンピュータ
に入力する必要があシ、このために、自動的に無軌道式
クレーンの位置検出を行う必要がある。
それぞれの無軌道式クレーンの位置を刻々コンピュータ
に入力する必要があシ、このために、自動的に無軌道式
クレーンの位置検出を行う必要がある。
従来の位置検出は、コンテナヤードの無軌道式タレニン
走行路の地−中に、約５０ｍおきにその場所を識別する
ための信号を送信するコイルを埋設６し、位置補正点と
すると共咳、無軌道式クレーン走行路に沿わせて埋設さ
れるデータ伝送を行うための伝送線を設け、その伝送線
自体を適当な間隔毎に交差させて交差点としていた。そ
して位置補正点から無軌道式クレーンが通過する伝送線
の交差点の数を数えることによって無軌道式クレーンの
位置を検出し、最終的に０．５ｍ程度の検出精度を得て
いた。
走行路の地−中に、約５０ｍおきにその場所を識別する
ための信号を送信するコイルを埋設６し、位置補正点と
すると共咳、無軌道式クレーン走行路に沿わせて埋設さ
れるデータ伝送を行うための伝送線を設け、その伝送線
自体を適当な間隔毎に交差させて交差点としていた。そ
して位置補正点から無軌道式クレーンが通過する伝送線
の交差点の数を数えることによって無軌道式クレーンの
位置を検出し、最終的に０．５ｍ程度の検出精度を得て
いた。
このようにして検出した位置情報は、伝送線を介シて中
央のコンピュータに伝送されていた。
央のコンピュータに伝送されていた。
しかしながら、このような従来の方法では、コンテナヤ
ードの地中にコイルおよび伝送線を埋設しなければなら
ず、このために高額の工事賛および長期の工事期間が必
要になると共に１既設のコンテナヤードでは荷役を行い
ながら工事を行うことは非常に困難である欠点を有して
いた。
ードの地中にコイルおよび伝送線を埋設しなければなら
ず、このために高額の工事賛および長期の工事期間が必
要になると共に１既設のコンテナヤードでは荷役を行い
ながら工事を行うことは非常に困難である欠点を有して
いた。
したがって本発明の目的は、コンテナヤード中に電線お
よびコイルを埋設する必要のない、無軌道式クレーンの
位置検出方法を提供することにある。
よびコイルを埋設する必要のない、無軌道式クレーンの
位置検出方法を提供することにある。
このような目的を達成するために本発明は、無軌道式ク
レーン走行路の路−上の必要個所に、その個所固有の位
置情報を表示するため、複数の凸部と複数の凹部からな
シ、全ての凸部と一部の凹部は光の反射をおξさないよ
うな処理を行い、残りの凹部には光の反射率が良好にな
るような処置を行い、無軌道式クレーンに設けた地上装
置によってこの凹部の情報を読取って位置を検出するも
のである。以下、実施例を示す図面を用いて本発明の詳
細な説明する。
レーン走行路の路−上の必要個所に、その個所固有の位
置情報を表示するため、複数の凸部と複数の凹部からな
シ、全ての凸部と一部の凹部は光の反射をおξさないよ
うな処理を行い、残りの凹部には光の反射率が良好にな
るような処置を行い、無軌道式クレーンに設けた地上装
置によってこの凹部の情報を読取って位置を検出するも
のである。以下、実施例を示す図面を用いて本発明の詳
細な説明する。
第１図はコンテナヤードの一例を示す平面図である。こ
の例のコンテナヤードはＡ−Ｆまでの６つのレーンを有
し、１つのレーンには２つのコンテナ置場１ａ、Ｉｂが
設けられ、無軌道式クレーン２はコンテナ置場１ａ、１
ｂの長手方向に設けられた走行通路３およびこれと直角
に設けられたシフト通路４を通行して他のレーンに移れ
るようになっている。そして、走行通路３には約５０ｍ
おきに Ｂｘ ｈまでの位置に地上装置５が設けられて
いる。
の例のコンテナヤードはＡ−Ｆまでの６つのレーンを有
し、１つのレーンには２つのコンテナ置場１ａ、Ｉｂが
設けられ、無軌道式クレーン２はコンテナ置場１ａ、１
ｂの長手方向に設けられた走行通路３およびこれと直角
に設けられたシフト通路４を通行して他のレーンに移れ
るようになっている。そして、走行通路３には約５０ｍ
おきに Ｂｘ ｈまでの位置に地上装置５が設けられて
いる。
第２図は無軌道式クレーン２の側面図である。
図中６ｍおよび６ｂは走行用のゴム車輪であって、０度
および９０度の２通シの位置に固定することができ、第
２図は０度の位置に固定した状態を示している。そして
、７は無軌道式クレーン構造物８の下方に設けられた車
上装置であって、地上装置５と共に無軌道式クレーン２
の位置検出を行う。
および９０度の２通シの位置に固定することができ、第
２図は０度の位置に固定した状態を示している。そして
、７は無軌道式クレーン構造物８の下方に設けられた車
上装置であって、地上装置５と共に無軌道式クレーン２
の位置検出を行う。
９はゴム車輪６ｂＫよって駆動される走行距離検出器で
ある。
ある。
第３図は地上装置５および車上装置７の詳細を示す側面
図である。図において、無軌道式クレーン構造物８の下
方には地上装置５の検出を行う検出手段としての光送受
信機１０１゜、１０．およびこれと対応するフード１１
１〜１１．が設けられている。そして、光送受信機１０
．〜１０・が送受信する光は例えば赤外線を使用する。
図である。図において、無軌道式クレーン構造物８の下
方には地上装置５の検出を行う検出手段としての光送受
信機１０１゜、１０．およびこれと対応するフード１１
１〜１１．が設けられている。そして、光送受信機１０
．〜１０・が送受信する光は例えば赤外線を使用する。
また、地上装置５は１０個の凸部１２と９個の凹部１３
，１〜１３・を有しておシ、このうち全ての凸部１２は
光を反射しないように例えば黒色塗料が塗布され、凹部
１３１〜１３・は凸部と同じ黒色塗料が塗布され光を反
射しないものと、光の反射が良好な反射テープの貼付さ
れたものとがある。なお、この凸部１２は無軌道式クレ
ーンのゴム車輪５ａ、（ｉｂが地上装置５の上を通過し
ても貼付したテープが汚れることなく、また傷つけ１ら
れないために用いられる。
，１〜１３・を有しておシ、このうち全ての凸部１２は
光を反射しないように例えば黒色塗料が塗布され、凹部
１３１〜１３・は凸部と同じ黒色塗料が塗布され光を反
射しないものと、光の反射が良好な反射テープの貼付さ
れたものとがある。なお、この凸部１２は無軌道式クレ
ーンのゴム車輪５ａ、（ｉｂが地上装置５の上を通過し
ても貼付したテープが汚れることなく、また傷つけ１ら
れないために用いられる。
第４図は第３図に示す地上装置５と車上装置７の正面図
であって、地上装置５に反射テープが貼っである部分に
、光送受信機１０１〜１０゜から発射された光１４が反
射している状態、および太陽光１５が反射している状態
を示している。
であって、地上装置５に反射テープが貼っである部分に
、光送受信機１０１〜１０゜から発射された光１４が反
射している状態、および太陽光１５が反射している状態
を示している。
第５図は地上装装置５の平面図であシ、白部分１２と開
部分１３は交互に配設され、開部分１３．〜１３、のう
ち斜線部は光を反射するような処理が施こされ、その他
の部分は光を反射しないような処理が施こされておシ、
かつ各開部分１３．〜１３゜は光送受信機１０１〜１０
−と対向する位置に設けられている。
部分１３は交互に配設され、開部分１３．〜１３、のう
ち斜線部は光を反射するような処理が施こされ、その他
の部分は光を反射しないような処理が施こされておシ、
かつ各開部分１３．〜１３゜は光送受信機１０１〜１０
−と対向する位置に設けられている。
開部分１３１と１３−は情報読取シ用であって、両方共
、必らず光を反射する状態になっている。
、必らず光を反射する状態になっている。
そして開部分１３．〜１３４はレーンの番号、即ち縞１
図のレーンＡ〜レーンＦを表わし、開部分１３１〜１３
ｙは番−１即ち第１図のａ ％ ｈを表わす。また、開
部分１３８はエラー検出用のパリティ符号用に用いられ
る。この場合、レーンの番号および番地はそれぞれ３つ
の開部分の反射状態の有無の組合わせによって表わして
いるので、各々８種類まで識別することができる。
図のレーンＡ〜レーンＦを表わし、開部分１３１〜１３
ｙは番−１即ち第１図のａ ％ ｈを表わす。また、開
部分１３８はエラー検出用のパリティ符号用に用いられ
る。この場合、レーンの番号および番地はそれぞれ３つ
の開部分の反射状態の有無の組合わせによって表わして
いるので、各々８種類まで識別することができる。
これら、地上装置５と車上装置７によって構成される位
置検出装置によって検出された位置情報は、無軌道式ク
レーン２に設けられた図示しない無線伝送装置によって
無軌道式クレーン２を集中管理する図示しないコンピュ
ータに伝送される。
置検出装置によって検出された位置情報は、無軌道式ク
レーン２に設けられた図示しない無線伝送装置によって
無軌道式クレーン２を集中管理する図示しないコンピュ
ータに伝送される。
なお、光送受信機１０１〜１０・は間歇的に光を送出し
、その光を受信するようになっておシ、不要な光を検出
する機会が少なくなるようにしている。
、その光を受信するようになっておシ、不要な光を検出
する機会が少なくなるようにしている。
このように構成された本発明に係る方法の動作は次の通
シである。無軌道式クレーン２はゴム車輪（ｉａ、ｌｂ
を０度の状態に固定して走行通路３上を走行する。そし
て、′車上装置７が地上装置５の真上にきて、光送受信
機１０．〜１０・から送出された光のうち、開部分１３
．と１３Ｉの反射光が両方共検出された時、他の開部分
１３．〜１３８からの反射光の表わす情報が読取られて
位置が検出される。この場合第４図に示すように、太陽
光１３はフード１１．〜１１．Ｋｆｉ蔽されて光送受信
機１０３〜１０・“で検出されないようになっている。
シである。無軌道式クレーン２はゴム車輪（ｉａ、ｌｂ
を０度の状態に固定して走行通路３上を走行する。そし
て、′車上装置７が地上装置５の真上にきて、光送受信
機１０．〜１０・から送出された光のうち、開部分１３
．と１３Ｉの反射光が両方共検出された時、他の開部分
１３．〜１３８からの反射光の表わす情報が読取られて
位置が検出される。この場合第４図に示すように、太陽
光１３はフード１１．〜１１．Ｋｆｉ蔽されて光送受信
機１０３〜１０・“で検出されないようになっている。
地上装置５は前述したように約５０ｍおきに設けられて
いるので、その間の位置はゴム車輪６ｂと連動する走行
距離検出器９によって細かく検出され、最終的には１ｍ
程度の検出精度を得ている。
いるので、その間の位置はゴム車輪６ｂと連動する走行
距離検出器９によって細かく検出され、最終的には１ｍ
程度の検出精度を得ている。
無軌道式クレーン２を他のレーンに移動させる場合、無
軌道式クレーン２をシフト通路４まで走行させ、シフト
通路４に達した時点でゴム車輪１５ａ、５ｂを９０度の
状妙に固定して無軌道式クレーン２をシフト通路４上を
目的のレーンまで移動させる。目的のレーンに達した時
、ゴム車輪５ａ。
軌道式クレーン２をシフト通路４まで走行させ、シフト
通路４に達した時点でゴム車輪１５ａ、５ｂを９０度の
状妙に固定して無軌道式クレーン２をシフト通路４上を
目的のレーンまで移動させる。目的のレーンに達した時
、ゴム車輪５ａ。
６ｂを再び０度の状態に戻すと、無軌道式クレーン２は
新しいレーンの走行通ｊ！３を走行でき、新しいレーン
においても地上装置５の上を通過する度に位置検出を行
うことができる、 以上説明したように１本発明に係る無軌道式クレーンの
位置検出方法は無軌道式クレーン走行路の路面上の必要
個所に、その個所固有の位置情報を表示するため、複数
の凸部と複数の凹部からなシ、全ての凸部と一部の凹部
は光の反射をおこさないような処理を行い、残りの凹部
には光の反射率が良好になるような処置を行い、無軌道
式クレーンに設けた単上装ｆｔＫよってこの凹部の情報
を読取って位置を検出するものであるから、コンテナヤ
ード、中に従来のよ２に電線およびコイルを埋設するよ
うな大損シな工事を行う必要がなく、地上装置の取付け
だけで良いので、極めて簡単な工事を行うことで位置検
出が行える優れた効果を有する。
新しいレーンの走行通ｊ！３を走行でき、新しいレーン
においても地上装置５の上を通過する度に位置検出を行
うことができる、 以上説明したように１本発明に係る無軌道式クレーンの
位置検出方法は無軌道式クレーン走行路の路面上の必要
個所に、その個所固有の位置情報を表示するため、複数
の凸部と複数の凹部からなシ、全ての凸部と一部の凹部
は光の反射をおこさないような処理を行い、残りの凹部
には光の反射率が良好になるような処置を行い、無軌道
式クレーンに設けた単上装ｆｔＫよってこの凹部の情報
を読取って位置を検出するものであるから、コンテナヤ
ード、中に従来のよ２に電線およびコイルを埋設するよ
うな大損シな工事を行う必要がなく、地上装置の取付け
だけで良いので、極めて簡単な工事を行うことで位置検
出が行える優れた効果を有する。
第１図はコンテナヤードの平面図、第２図は無軌道式ク
レーンの仲面図、第３図および第４図は本発明に係る無
軌道式クレーンの位置検出方法の一実施例を示す側面図
および正面図、繁５図は地上装置の一実施例を示す平面
図である。 ｌａ、ｌｂ・・・・コンテナ置場、２・・・・無軌道式
クレーン、３＠・・・走行通路、４・・・・シフト通路
、５・・・・地上装置、４６ａ、ｓｂ・・・・ゴム車輪
、７・・・・車上装置、８・・・・無軌道式クレーン構
造物、９・・・争走行距離検出器、１０．〜１０．・・
・・光送受信機、１１゜〜１１．拳・・・フード、１２
・・嗜・凸部、１３１〜１３゜・・・・凹部、１４・・
・・光（赤外線）１５・・・・太陽光。 特許出願人 三井造船体弐会社 代理人 山川数構（ほか１名） 第１図 ＡＢＣＤＥＦ 第２図 ６１） ７
レーンの仲面図、第３図および第４図は本発明に係る無
軌道式クレーンの位置検出方法の一実施例を示す側面図
および正面図、繁５図は地上装置の一実施例を示す平面
図である。 ｌａ、ｌｂ・・・・コンテナ置場、２・・・・無軌道式
クレーン、３＠・・・走行通路、４・・・・シフト通路
、５・・・・地上装置、４６ａ、ｓｂ・・・・ゴム車輪
、７・・・・車上装置、８・・・・無軌道式クレーン構
造物、９・・・争走行距離検出器、１０．〜１０．・・
・・光送受信機、１１゜〜１１．拳・・・フード、１２
・・嗜・凸部、１３１〜１３゜・・・・凹部、１４・・
・・光（赤外線）１５・・・・太陽光。 特許出願人 三井造船体弐会社 代理人 山川数構（ほか１名） 第１図 ＡＢＣＤＥＦ 第２図 ６１） ７
Claims (1)
- 無軌道式クレーン走行通路の必要個所に複数の゛画部分
と複数の踵部分とから構成される装置と、無軌道式クレ
ーン構造物の下方でかつ前記踵部分に対向する位置に設
けた光送受信機とから構成され、前記踵部分は所定のも
のだけに光を反射する処理を施こし、前記光送受信機か
ら発射した光が前記踵部分から反射される光の情報を読
取ることＫよって位置を検出することを特徴とする無軌
道式クレーンの位置検出方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17618681A JPS5877603A (ja) | 1981-11-02 | 1981-11-02 | 無軌道式クレ−ンの位置検出方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17618681A JPS5877603A (ja) | 1981-11-02 | 1981-11-02 | 無軌道式クレ−ンの位置検出方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5877603A true JPS5877603A (ja) | 1983-05-11 |
Family
ID=16009147
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP17618681A Pending JPS5877603A (ja) | 1981-11-02 | 1981-11-02 | 無軌道式クレ−ンの位置検出方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5877603A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6367508A (ja) * | 1986-09-10 | 1988-03-26 | Tokai Rika Co Ltd | テ−プ端座標測定方法およびその装置 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS56130653A (en) * | 1980-03-18 | 1981-10-13 | Toshiba Corp | Measuring method for position of probe for ultrasonic wave and sheet for position measuring used in this method |
-
1981
- 1981-11-02 JP JP17618681A patent/JPS5877603A/ja active Pending
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS56130653A (en) * | 1980-03-18 | 1981-10-13 | Toshiba Corp | Measuring method for position of probe for ultrasonic wave and sheet for position measuring used in this method |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6367508A (ja) * | 1986-09-10 | 1988-03-26 | Tokai Rika Co Ltd | テ−プ端座標測定方法およびその装置 |
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