JPS5878205A - 工業用ロボツトのテイ−チング方法 - Google Patents
工業用ロボツトのテイ−チング方法Info
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- JPS5878205A JPS5878205A JP17626981A JP17626981A JPS5878205A JP S5878205 A JPS5878205 A JP S5878205A JP 17626981 A JP17626981 A JP 17626981A JP 17626981 A JP17626981 A JP 17626981A JP S5878205 A JPS5878205 A JP S5878205A
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- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Program-control systems
- G05B19/02—Program-control systems electric
- G05B19/42—Recording and playback systems, i.e. in which the program is recorded from a cycle of operations, e.g. the cycle of operations being manually controlled, after which this record is played back on the same machine
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Numerical Control (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
この発明は工業用ロボットのティーチング方法に関し、
特に、ＦＴＰティーチングＣＰプレイバック制御を行な
う多関節形ロボットにおいてティーチングボックスを用
いてロボットアームを操作する場合のティーチング方法
に関する。
特に、ＦＴＰティーチングＣＰプレイバック制御を行な
う多関節形ロボットにおいてティーチングボックスを用
いてロボットアームを操作する場合のティーチング方法
に関する。
ロボットの姿勢を規定するのは、ロボットの各軸がなす
角度である。例えば、第１図ｆａ）に示すような５自由
度（Ｓｌ 、Ｓ２ 、Ｓ３．８４．８５）の多関節形ロ
ボットでは、固定台１上に設けられ旋回自在なターンテ
ーブル２と、ターンテーブル２に一端が固定され上方へ
延びる十アーム３と。
角度である。例えば、第１図ｆａ）に示すような５自由
度（Ｓｌ 、Ｓ２ 、Ｓ３．８４．８５）の多関節形ロ
ボットでは、固定台１上に設けられ旋回自在なターンテ
ーブル２と、ターンテーブル２に一端が固定され上方へ
延びる十アーム３と。
下アーム３の上端部で連結された上アーム４と、“上ア
ーム４の先端部に設けられた手首部５とを備え、前記タ
ーンテーブル２の旋回に基づく角度θ１゜下アーム３の
傾斜に基づく角度θ２．上アーム４と下アーム３とがな
す角度０３９手首部５の上下の曲げに基づく角度θ４’
および手首部５の回転に基づく角度θ５のそれぞれを独
立に操作可能な構造である。そして、この独立操作は、
それぞれの軸に対応して設けた駆動部６（サーボモータ
や油圧モータを含む）が制御盤からの動作指令に応じて
行う。
ーム４の先端部に設けられた手首部５とを備え、前記タ
ーンテーブル２の旋回に基づく角度θ１゜下アーム３の
傾斜に基づく角度θ２．上アーム４と下アーム３とがな
す角度０３９手首部５の上下の曲げに基づく角度θ４’
および手首部５の回転に基づく角度θ５のそれぞれを独
立に操作可能な構造である。そして、この独立操作は、
それぞれの軸に対応して設けた駆動部６（サーボモータ
や油圧モータを含む）が制御盤からの動作指令に応じて
行う。
しかし、ロボットに動作経路点をテーチングする人間に
とっては、角度をどのように規定したらどのような姿勢
になるかを判断するのは困難である。そこで、通常は、
ロボットに固定したＸＹＺ座標系が用いられ、ロボット
の位置データは演算・制御手段によって座標変換処理（
コンピュータのソフトウェア処理）が施されるとともに
、演算・制御手段中の処理ないし記憶手段中のデータは
すべてＸＹＺ座標系に基づくデータである。
とっては、角度をどのように規定したらどのような姿勢
になるかを判断するのは困難である。そこで、通常は、
ロボットに固定したＸＹＺ座標系が用いられ、ロボット
の位置データは演算・制御手段によって座標変換処理（
コンピュータのソフトウェア処理）が施されるとともに
、演算・制御手段中の処理ないし記憶手段中のデータは
すべてＸＹＺ座標系に基づくデータである。
ＸＹＺ座標系は、ターンテーブル２と下アーム３との連
結部を原点０とし、基台１の据え付は固一定位置から上
の方向をＺ軸、そして第１図山）の平面図に示すロボッ
トの初期姿勢に対し平面的にみて上アーム４がまっすぐ
に向く方向（ワーク１０に対して垂直な方向）をＹ軸と
し、平面的にこのＹ軸と直角な方向をＸ軸と規定してお
り、予め初期姿勢に対する角度θ１〜θ５とＸ 、Ｙ
、Ｚ座標との対応がとられている。
結部を原点０とし、基台１の据え付は固一定位置から上
の方向をＺ軸、そして第１図山）の平面図に示すロボッ
トの初期姿勢に対し平面的にみて上アーム４がまっすぐ
に向く方向（ワーク１０に対して垂直な方向）をＹ軸と
し、平面的にこのＹ軸と直角な方向をＸ軸と規定してお
り、予め初期姿勢に対する角度θ１〜θ５とＸ 、Ｙ
、Ｚ座標との対応がとられている。
ところで、従来はティーチング時に第３図に示すような
ティーチングボックスを用いている。すなわち、２０は
ロボット各軸を位置決めする゛ための操作部で、２１は
Ｘ軸方時へ移動させるためのトグルスイッチ、２２はＹ
軸方向へ、２３はＸ軸方向へ移動させるためのトグルス
イッチである。
ティーチングボックスを用いている。すなわち、２０は
ロボット各軸を位置決めする゛ための操作部で、２１は
Ｘ軸方時へ移動させるためのトグルスイッチ、２２はＹ
軸方向へ、２３はＸ軸方向へ移動させるためのトグルス
イッチである。
また、２４は手首部５を上下させるためのスイッチ、２
５は左右に回転させるために操作するスイッチである。
５は左右に回転させるために操作するスイッチである。
しかしながら、第２図に示すように、ロボットに対して
ワーク１０かほぼ正面位置番こある場合は、アーム移動
に際し操作者はＸ、Ｙ、Ｚ移動方向の判別は容易である
が、ワーク１１．ワーク１２で示すようにロボットに対
し斜め方向に位置するとき、Ｘ、Ｙ、Ｚ方向にどのよう
に動かして操作すればよいのか困惑してしまう。特に、
ワーク１１．１２の直近で操作者か教示すべき経路を視
認しながら行うときなどはなおさらである。
ワーク１０かほぼ正面位置番こある場合は、アーム移動
に際し操作者はＸ、Ｙ、Ｚ移動方向の判別は容易である
が、ワーク１１．ワーク１２で示すようにロボットに対
し斜め方向に位置するとき、Ｘ、Ｙ、Ｚ方向にどのよう
に動かして操作すればよいのか困惑してしまう。特に、
ワーク１１．１２の直近で操作者か教示すべき経路を視
認しながら行うときなどはなおさらである。
それゆえに、この発明の目的は、ワークがロボットの動
作範囲内のどのような位置におかれようとも操作者が容
易かつ間違いなくロボットの移動方向を決めることがで
きるティーチング方法を提供することにあり、しかも従
来形のティーチングボックスをそのまま使用しうる態様
において可能とすることである。
作範囲内のどのような位置におかれようとも操作者が容
易かつ間違いなくロボットの移動方向を決めることがで
きるティーチング方法を提供することにあり、しかも従
来形のティーチングボックスをそのまま使用しうる態様
において可能とすることである。
ソコで□、上記目的を達成するためにこの発明は、多関
節形ロボットをティーチングボックスを操作してティー
チングする方法であって、ロボットのアームが向いてい
る方向を前後とし、この方向と直角をなテ方向を左右、
上下方向を上下として、それぞれ前後、左右、上下の操
作を従来のＸ 、 Ｙ。
節形ロボットをティーチングボックスを操作してティー
チングする方法であって、ロボットのアームが向いてい
る方向を前後とし、この方向と直角をなテ方向を左右、
上下方向を上下として、それぞれ前後、左右、上下の操
作を従来のＸ 、 Ｙ。
Ｚ軸のスイッチ操作と代替し、スイッチが操作されると
、予めプログラムされたソフトウェアに基づいてアーム
の向いている方向を仮の基準としてロボットを動作させ
るようにしたことを特徴とする。
、予めプログラムされたソフトウェアに基づいてアーム
の向いている方向を仮の基準としてロボットを動作させ
るようにしたことを特徴とする。
以下、実施例（よって説明する。
一実施例の方法に使用するティーチングボックスは第４
図に示すように、従来の操作部２０の表示が、「Ｘ」に
対して「右Ｊ、ｒ−ＸＪに対して［左Ｊ、ｒＹＪに対し
て［前Ｊ、ｒ−ＹＪに対して「後Ｊ、ｒＺ−Ｊに対して
「上ｊ、ｒ−ＺＪに対して「下」というふうに書き替え
て用いる。これは操作土兄やすくするためであり、機能
上は従来とかわるところはなく、トグルスイッチのニュ
ートラル位置から例えば「右」へスイッチをたおすと、
ティーチングボックスから制御卸盤の方へ特定のパスを
経由して指令信号が出力されるたけである。制御盤の制
御手段がこの指令信号に基づいて所定の動作を行なう。
図に示すように、従来の操作部２０の表示が、「Ｘ」に
対して「右Ｊ、ｒ−ＸＪに対して［左Ｊ、ｒＹＪに対し
て［前Ｊ、ｒ−ＹＪに対して「後Ｊ、ｒＺ−Ｊに対して
「上ｊ、ｒ−ＺＪに対して「下」というふうに書き替え
て用いる。これは操作土兄やすくするためであり、機能
上は従来とかわるところはなく、トグルスイッチのニュ
ートラル位置から例えば「右」へスイッチをたおすと、
ティーチングボックスから制御卸盤の方へ特定のパスを
経由して指令信号が出力されるたけである。制御盤の制
御手段がこの指令信号に基づいて所定の動作を行なう。
制御手段にはコンピュータ好ましくはマイクロプロセサ
ないしマイクロコンピュータを含む。制御手段では、移
動指令に対し、一定の位置決め制御周期Ｔｃ（たとえば
ＴＣ＝２０ｍｓ）毎に各ｘ、ｙ、ｚ軸方向に単位移動量
（ΔＸ。
ないしマイクロコンピュータを含む。制御手段では、移
動指令に対し、一定の位置決め制御周期Ｔｃ（たとえば
ＴＣ＝２０ｍｓ）毎に各ｘ、ｙ、ｚ軸方向に単位移動量
（ΔＸ。
Δγ、Δ２）だけ移動させることができる。例えば、従
来例で第５図の点Ｐ（ＸＰ、ＹＰ、ＺＰ）よりＸ軸方向
へ移動させる（第３図のスイッチ２１を「Ｘ」にだおす
）とＴｃ後には点Ｐ“（ｘｐ十ΔＸ。
来例で第５図の点Ｐ（ＸＰ、ＹＰ、ＺＰ）よりＸ軸方向
へ移動させる（第３図のスイッチ２１を「Ｘ」にだおす
）とＴｃ後には点Ｐ“（ｘｐ十ΔＸ。
ｙｐ、ｚｐ）の位置へ移動させることができ、継続的に
ｒＸＪ側へたおしておくと点Ｐ （ｘｐ＋ｎΔｘ 、
ｙｐ、ｚｐ）の位置へ移動させることができる。− ところが、この発明の方法は、点Ｐ（ｘｐ、ｙｐ。
ｒＸＪ側へたおしておくと点Ｐ （ｘｐ＋ｎΔｘ 、
ｙｐ、ｚｐ）の位置へ移動させることができる。− ところが、この発明の方法は、点Ｐ（ｘｐ、ｙｐ。
ｚｐ） からアーム３，４が向いている方向であるＹ
′軸を仮の基準軸として、このＹ′軸に垂直方向（仮の
基準軸Ｘ′力方向すなわち右方向に位置する点Ｐ （ｘ
ｐ’、 ｙｐ’、 ｚｐ’）へ移動させる。第４図ノテ
イーチングボックスのスイッチ２１を「右」の方へたお
す。制御の一周期Ｔｃ後には、（ｘｐ＋Δｘｃｏｓｌｌ
。
′軸を仮の基準軸として、このＹ′軸に垂直方向（仮の
基準軸Ｘ′力方向すなわち右方向に位置する点Ｐ （ｘ
ｐ’、 ｙｐ’、 ｚｐ’）へ移動させる。第４図ノテ
イーチングボックスのスイッチ２１を「右」の方へたお
す。制御の一周期Ｔｃ後には、（ｘｐ＋Δｘｃｏｓｌｌ
。
ｙｐ＋Δｙｓｉｎθ、 Ｚ１５）の位置にあり、ｎＴｃ
後には（ｘｐ＋ｎハｃｏｓθ＋ ｙＰ十ｎΔｙｓｉｎθ
、ｚＰ）＝（ｘＰ′ｙｐ’、 ｚｐ’）一点Ｐ′へ移動
させることができる。ここにθは基準軸Ｘ、Ｙから仮の
基準軸Ｘ’、Ｙ’へ１回動した角であり。換言すれば、
ロボットの初期基本姿勢からターンテーブル２の回動に
基づ＜Ｓｌ軸の回りに回動した角度である。この角度θ
を含めて５自由度に対応するすべての角度は内界計測機
能としての位置検出器により、常時、制御手段へ入力さ
れているので、制御手段はこの位置データをいつでも用
いることができる。したかって、「右」へスイッチかた
おされた時点で角度θをラッチし、スイッチ出力かなく
なるまで保持し、内部演算においてこのθの値を用いる
ことができる。
後には（ｘｐ＋ｎハｃｏｓθ＋ ｙＰ十ｎΔｙｓｉｎθ
、ｚＰ）＝（ｘＰ′ｙｐ’、 ｚｐ’）一点Ｐ′へ移動
させることができる。ここにθは基準軸Ｘ、Ｙから仮の
基準軸Ｘ’、Ｙ’へ１回動した角であり。換言すれば、
ロボットの初期基本姿勢からターンテーブル２の回動に
基づ＜Ｓｌ軸の回りに回動した角度である。この角度θ
を含めて５自由度に対応するすべての角度は内界計測機
能としての位置検出器により、常時、制御手段へ入力さ
れているので、制御手段はこの位置データをいつでも用
いることができる。したかって、「右」へスイッチかた
おされた時点で角度θをラッチし、スイッチ出力かなく
なるまで保持し、内部演算においてこのθの値を用いる
ことができる。
内部演算処理によりＸＹＺ座標系の目標位置か演算され
れば、後は逆座標変換によりアーム角θ系の目領値にな
おされ、このθ系のデータを目標値としてサーボ制御さ
れるのは、通常のロボット制御と何らかわるところはな
い。
れば、後は逆座標変換によりアーム角θ系の目領値にな
おされ、このθ系のデータを目標値としてサーボ制御さ
れるのは、通常のロボット制御と何らかわるところはな
い。
要は、ティーチングボックスの操作部２ｏを操作すると
、位置決め制御周期Ｔｃ毎の単位増分は、「右」に指令
されたときはＸ軸方向へΔｘｃｏｓθ。
、位置決め制御周期Ｔｃ毎の単位増分は、「右」に指令
されたときはＸ軸方向へΔｘｃｏｓθ。
Ｙ軸方向へΔγｓｉｎθ移動するように変換され、「左
」に指令されればＸ軸方向へΔｘ ｃｏｓ （θ＋π）
、Ｙ軸方向へΔｙｓｉｎ（θ十π）移動するように変換
される。
」に指令されればＸ軸方向へΔｘ ｃｏｓ （θ＋π）
、Ｙ軸方向へΔｙｓｉｎ（θ十π）移動するように変換
される。
また、「前」を指令されれば、Ｘ軸方向へΔｘｃｏｓさ
れる。「上」汀下」の方向は従来と同様である。
れる。「上」汀下」の方向は従来と同様である。
なお、ここのθはラジアン角である。
このような演算は、予めコンピュータプログラムに設定
しておき、不イッチ指令入カに基づいて制御・演算手段
が直ちに演算処理することで実行され“る。このような
プログラムは当業者であれば容易に設計しうるとともに
、ロボットの制御システムに容易に組み込むことができ
るものである。
しておき、不イッチ指令入カに基づいて制御・演算手段
が直ちに演算処理することで実行され“る。このような
プログラムは当業者であれば容易に設計しうるとともに
、ロボットの制御システムに容易に組み込むことができ
るものである。
以上のように、この発明によれば、多関節構造のロボッ
トのアームが向く方向を仮の基準として、その位置から
ティーチングボックスのスイッチ操作により前後左右に
動作させるようにしたので、ワークがどのような位置に
おかれても操作者は何ら困惑せずに容易かつ間違いなく
ロボットの移動方向を決めることができる。
トのアームが向く方向を仮の基準として、その位置から
ティーチングボックスのスイッチ操作により前後左右に
動作させるようにしたので、ワークがどのような位置に
おかれても操作者は何ら困惑せずに容易かつ間違いなく
ロボットの移動方向を決めることができる。
また、従来のティーチングボックスをそのまま利用でき
るので、コストアップをもたらさずコストパーフォーマ
ンスの向上に貢献することかできる。
るので、コストアップをもたらさずコストパーフォーマ
ンスの向上に貢献することかできる。
第１図は多関節形のロボットの概略図であり（ａ）は側
面図、（ｂ）は平面図である。。第２図はロボットに対
するワークの位置の説明図、第３図は従来のティーチン
グボックスの外観図、第４図は本発明の一実施例方法に
適用するティーチングボックスの外観図、第５図は本発
明の一実施例方法の説明図である。 ２・・・ターンテーブル、３・・・下アーム、４・・・
上アーム、３０・・・ティーチングボックスの位置決め
操作部、３１・・・左右方向のトグルスイッチ、３２・
・・前後方向のトグルスイッチ。
面図、（ｂ）は平面図である。。第２図はロボットに対
するワークの位置の説明図、第３図は従来のティーチン
グボックスの外観図、第４図は本発明の一実施例方法に
適用するティーチングボックスの外観図、第５図は本発
明の一実施例方法の説明図である。 ２・・・ターンテーブル、３・・・下アーム、４・・・
上アーム、３０・・・ティーチングボックスの位置決め
操作部、３１・・・左右方向のトグルスイッチ、３２・
・・前後方向のトグルスイッチ。
Claims (1)
- （１） ティーチングボックスを操作して多関節形ロ
ボットをティーチングする方法であって、ロボットの複
数アームの軸線がなす平面に含まれる水平線を第１の軸
とするととも゛に、この第１の軸に直交する水平方向に
第２の軸を設定し、ティーチングボックスのスイッチ操
作に基づいてＰボットの制御・演算手段のソフトウェア
処理により絶対座標系との座標変換を介して、前記第２
軸に沿う方向又は前記第１軸に沿う方向へ直接ロボット
を動作させてティーチングを行なうことを特徴とする工
業用ロボットのティーチング方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17626981A JPS5878205A (ja) | 1981-11-02 | 1981-11-02 | 工業用ロボツトのテイ−チング方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17626981A JPS5878205A (ja) | 1981-11-02 | 1981-11-02 | 工業用ロボツトのテイ−チング方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5878205A true JPS5878205A (ja) | 1983-05-11 |
| JPH0118442B2 JPH0118442B2 (ja) | 1989-04-05 |
Family
ID=16010612
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP17626981A Granted JPS5878205A (ja) | 1981-11-02 | 1981-11-02 | 工業用ロボツトのテイ−チング方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5878205A (ja) |
Cited By (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS60117303A (ja) * | 1983-11-30 | 1985-06-24 | Fujitsu Ltd | 教示再生型ロボットの教示方法 |
| JPS619707A (ja) * | 1984-06-25 | 1986-01-17 | Mitsubishi Electric Corp | 産業機械の制御装置 |
| JPS61120903U (ja) * | 1985-01-11 | 1986-07-30 | ||
| JPS61193206A (ja) * | 1985-02-21 | 1986-08-27 | Amada Co Ltd | ロボツトの教示方法 |
| JPS6290706A (ja) * | 1985-08-28 | 1987-04-25 | フエスト コマンデイト ゲゼルシヤフト | 移動手段のメモリプログラム制御のための方法及び装置 |
| JPS62106514A (ja) * | 1985-11-02 | 1987-05-18 | Hitachi Constr Mach Co Ltd | アーム式作業機の駆動制御装置 |
| JPS62106515A (ja) * | 1985-11-02 | 1987-05-18 | Hitachi Constr Mach Co Ltd | 作業機構の駆動制御装置 |
| JPS62272305A (ja) * | 1986-05-21 | 1987-11-26 | Mitsubishi Electric Corp | 数値制御装置 |
| JPS6325704A (ja) * | 1986-07-18 | 1988-02-03 | Tokico Ltd | 工業用ロボツト |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5547521A (en) * | 1978-09-22 | 1980-04-04 | Schlatter Ag | Operatinggdevice programming unit |
-
1981
- 1981-11-02 JP JP17626981A patent/JPS5878205A/ja active Granted
Patent Citations (1)
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| JPS5547521A (en) * | 1978-09-22 | 1980-04-04 | Schlatter Ag | Operatinggdevice programming unit |
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| JPS6290706A (ja) * | 1985-08-28 | 1987-04-25 | フエスト コマンデイト ゲゼルシヤフト | 移動手段のメモリプログラム制御のための方法及び装置 |
| JPS62106514A (ja) * | 1985-11-02 | 1987-05-18 | Hitachi Constr Mach Co Ltd | アーム式作業機の駆動制御装置 |
| JPS62106515A (ja) * | 1985-11-02 | 1987-05-18 | Hitachi Constr Mach Co Ltd | 作業機構の駆動制御装置 |
| JPS62272305A (ja) * | 1986-05-21 | 1987-11-26 | Mitsubishi Electric Corp | 数値制御装置 |
| JPS6325704A (ja) * | 1986-07-18 | 1988-02-03 | Tokico Ltd | 工業用ロボツト |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0118442B2 (ja) | 1989-04-05 |
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