JPS5879483A - モ−タの制御装置 - Google Patents
モ−タの制御装置Info
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- JPS5879483A JPS5879483A JP56176878A JP17687881A JPS5879483A JP S5879483 A JPS5879483 A JP S5879483A JP 56176878 A JP56176878 A JP 56176878A JP 17687881 A JP17687881 A JP 17687881A JP S5879483 A JPS5879483 A JP S5879483A
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- frequency signal
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- motor
- motor control
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- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P29/00—Arrangements for regulating or controlling electric motors, appropriate for both AC and DC motors
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P5/00—Arrangements specially adapted for regulating or controlling the speed or torque of two or more electric motors
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Control Of Electric Motors In General (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は１いくつかの設定回転速度をもつ、または連続
的に回転速度を変えて使用するモータの制御装置に関す
るもので、それぞれの設定回転数と対応させて、制御ル
ープ利得を自動的に可変し、常にその設定回転数におい
て可能な最大ループ利得を得て、モータの制御性能を最
大限にひき出そうとするものである。
的に回転速度を変えて使用するモータの制御装置に関す
るもので、それぞれの設定回転数と対応させて、制御ル
ープ利得を自動的に可変し、常にその設定回転数におい
て可能な最大ループ利得を得て、モータの制御性能を最
大限にひき出そうとするものである。
一般にモータ制御系を設計する際、モータの外乱に対す
る回転数変動率を小さくしたり、応答゛時間をはやくし
たりするために、できるだけ制御ループの利得を大きく
設計するのが普通であるが、通常は、制御ループの利得
の最大値、いいがえると、制御系の可能なカットオフ周
波数の最大値は、モータの回転数に比例した周波数を出
力する周波数発電機の出力周波数の値によって限定され
る。
る回転数変動率を小さくしたり、応答゛時間をはやくし
たりするために、できるだけ制御ループの利得を大きく
設計するのが普通であるが、通常は、制御ループの利得
の最大値、いいがえると、制御系の可能なカットオフ周
波数の最大値は、モータの回転数に比例した周波数を出
力する周波数発電機の出力周波数の値によって限定され
る。
例えば、一般的にサンプル・アンド・ポール下式の速度
ディスクリミネータを用いたモータ制御系では、周波数
発電機の出力周波数の約％２がら１／！Ｏ程度が制御系
の応答周波数の最大の限界値であると考えられる。
ディスクリミネータを用いたモータ制御系では、周波数
発電機の出力周波数の約％２がら１／！Ｏ程度が制御系
の応答周波数の最大の限界値であると考えられる。
以上の理由から、常に最高の制御特性を得るためには、
基準周波数を可変して、モータの回転数設定を変えるた
びに、それぞれの回転数に対応する制御ループ利得、す
なわち低速回転時には低い制御ループ利得を、高速回転
時には高い制御ループ利得を設定する゛必要が生じ、上
記基準周波数を切換えると同時に制御ループ利得も切換
える必要があった。
基準周波数を可変して、モータの回転数設定を変えるた
びに、それぞれの回転数に対応する制御ループ利得、す
なわち低速回転時には低い制御ループ利得を、高速回転
時には高い制御ループ利得を設定する゛必要が生じ、上
記基準周波数を切換えると同時に制御ループ利得も切換
える必要があった。
本発明は以上の欠点をなくしたモータの制御装置を提供
せんとするもので、基準周波数を可変して、モータの回
転数を変える時、その回転数に応じて自動的に制御系の
ループ利得を制御して、常に最高の制御性能を得ようと
するものである。
せんとするもので、基準周波数を可変して、モータの回
転数を変える時、その回転数に応じて自動的に制御系の
ループ利得を制御して、常に最高の制御性能を得ようと
するものである。
第１図は本発明の一実施例を示す要部ブロック図である
。同図において、１はディスク２を回転させｔかつ、そ
の回転数に比例した周波数信号ｈｃｔを発生する周波数
発電機３を備えだモータ、４は発振回路６の出力周波数
を分周する分周回路でアシ、その出力周波数ｆＲはモー
タ１の回転の基準周波数となる。６は基準周波数ｆＲと
周波数発電機３の出力周波数ｆＦｅを比較してモータ１
の回転の位相誤差信号をつくる位相比較回路、７は位相
誤差信号の高域成分を増強して（高域の位相を進めて）
制御系全体にダンピングを付加するだめの高域補償回路
で、その折点周波数ｆ１（増幅度が増加をはじめるか、
または位相が進みはじめる周波数）は発振回路ｇの出力
周波数ｆ０に比例して可変され１また同時にその増幅度
も可変される。
。同図において、１はディスク２を回転させｔかつ、そ
の回転数に比例した周波数信号ｈｃｔを発生する周波数
発電機３を備えだモータ、４は発振回路６の出力周波数
を分周する分周回路でアシ、その出力周波数ｆＲはモー
タ１の回転の基準周波数となる。６は基準周波数ｆＲと
周波数発電機３の出力周波数ｆＦｅを比較してモータ１
の回転の位相誤差信号をつくる位相比較回路、７は位相
誤差信号の高域成分を増強して（高域の位相を進めて）
制御系全体にダンピングを付加するだめの高域補償回路
で、その折点周波数ｆ１（増幅度が増加をはじめるか、
または位相が進みはじめる周波数）は発振回路ｇの出力
周波数ｆ０に比例して可変され１また同時にその増幅度
も可変される。
すなわち、発振回路６の出力周波数ｆ０の値が２倍にな
、′・と、高域補償回路７の折点周波数ｆ、が２倍にな
るとともに増幅にも２倍増大する。
、′・と、高域補償回路７の折点周波数ｆ、が２倍にな
るとともに増幅にも２倍増大する。
８は高域補償回路７の出力に含まれる雑音やリップル成
分を除去するためのローパスフィルタで、そのカットオ
フ周波数ｆｒも発振回路６の出力周波数１０に比例して
可変される。９はローバスフィ７ − ルタ８の出力電圧を増幅してモータ１に電流を供給する
ための駆動回路である。
分を除去するためのローパスフィルタで、そのカットオ
フ周波数ｆｒも発振回路６の出力周波数１０に比例して
可変される。９はローバスフィ７ − ルタ８の出力電圧を増幅してモータ１に電流を供給する
ための駆動回路である。
以上述べたモータ１９周波数発電機３９位相比較回路６
．高域補償回路７．ローパスフィルタ８および駆動回路
９で位相制御ループを構成し、モータ１は基部周波数ｆ
Ｈに比例して回転制御される０ 第２図、第３図は基準周波数ｆＲを可変して、モータ１
の回転速度を１／２の速度に設定した時の高域補償回路
７の伝達特性の変化、およびモータの制御特性（回転数
変動率）の変化を示す図である。
．高域補償回路７．ローパスフィルタ８および駆動回路
９で位相制御ループを構成し、モータ１は基部周波数ｆ
Ｈに比例して回転制御される０ 第２図、第３図は基準周波数ｆＲを可変して、モータ１
の回転速度を１／２の速度に設定した時の高域補償回路
７の伝達特性の変化、およびモータの制御特性（回転数
変動率）の変化を示す図である。
第２図、第３図において、ａはＡに、ｂはＢに対応する
。ｆ１＋ ｆ１’は高域補償回路７の折点周波数であり
％ ｆ２ ＊ ｆ２’は制御系のループを閉じた時に生
じる系のカットオフ周波数で、ｆｌとｆ２、またはｆ、
゛とｆ２＋の相乗平均は系の応答周波数（自然周波数）
を示す。
。ｆ１＋ ｆ１’は高域補償回路７の折点周波数であり
％ ｆ２ ＊ ｆ２’は制御系のループを閉じた時に生
じる系のカットオフ周波数で、ｆｌとｆ２、またはｆ、
゛とｆ２＋の相乗平均は系の応答周波数（自然周波数）
を示す。
第３図のムの状態において、モータの制御特性その上限
に近い値まで系の応答周波数、すなわちループ利得を上
げであると仮定すると、基準周波数ｆＲを１／２にして
モータ１の回転速度を１／２にしようとする場合、もし
ループ利得が一定で変化しない時は、周波数発電機３の
出力周波数と制御系のカットオフ周波数の比が限界値の
半分の６倍となって、制御系の動作は不安定となる。
に近い値まで系の応答周波数、すなわちループ利得を上
げであると仮定すると、基準周波数ｆＲを１／２にして
モータ１の回転速度を１／２にしようとする場合、もし
ループ利得が一定で変化しない時は、周波数発電機３の
出力周波数と制御系のカットオフ周波数の比が限界値の
半分の６倍となって、制御系の動作は不安定となる。
このため、第２図に示すように、高域補償回路シ、Ｔ。
７の特性、すなわち傾斜部分の利得と折点周波数をとも
に１ろとすることにより、制御系のカットオフ周波数を
第３図のＢに示す様に１ろに下げることが出来る。その
結果、周波数発電機３の出力周波数萬１と、制御系のカ
ットオフ周波数ｆ２１の比は１２倍となって、制御系の
安定性は保持されるＯ 第４図は周波数によって、増幅度と折点周波数が制御さ
れる高域補償回路７の構成例を示す図である。同図にお
いて、１１は電界効果トランジスタ（ＦＩＣＴ）で構成
される電子スイッチ１１ａ。
に１ろとすることにより、制御系のカットオフ周波数を
第３図のＢに示す様に１ろに下げることが出来る。その
結果、周波数発電機３の出力周波数萬１と、制御系のカ
ットオフ周波数ｆ２１の比は１２倍となって、制御系の
安定性は保持されるＯ 第４図は周波数によって、増幅度と折点周波数が制御さ
れる高域補償回路７の構成例を示す図である。同図にお
いて、１１は電界効果トランジスタ（ＦＩＣＴ）で構成
される電子スイッチ１１ａ。
１１ｂとコンデンサ１１０で構成されるスイッチド・キ
ャパシタで、コンデンサ１１０の容量をＣ。
ャパシタで、コンデンサ１１０の容量をＣ。
スイッチング周期をＴとした時、その等価抵抗値Ｒｏは
、Ｒｏ／Ｃｏで表わされる。１２は発振回路６の出力周
波数ｆ０を入力として、その周期Ｔ（Ｔソチング動作を
交互に繰り返して行なわせるためのスイッチングパルス
発生回路で、第６図にその出力パルスφ１．φ２のタイ
ムチャートを示す。
、Ｒｏ／Ｃｏで表わされる。１２は発振回路６の出力周
波数ｆ０を入力として、その周期Ｔ（Ｔソチング動作を
交互に繰り返して行なわせるためのスイッチングパルス
発生回路で、第６図にその出力パルスφ１．φ２のタイ
ムチャートを示す。
１３は演算増幅器で、抵抗値Ｒｆの帰還抵抗１４をもつ
ことから、スイノチド・キャパシタ１１、抵抗１４、演
算増幅器１３で構成される反転増幅回路の増幅度Ｇ０は
、− となって、発振回路６の出力周波数ｆ０に比例して変化
することがわかる。
ことから、スイノチド・キャパシタ１１、抵抗１４、演
算増幅器１３で構成される反転増幅回路の増幅度Ｇ０は
、− となって、発振回路６の出力周波数ｆ０に比例して変化
することがわかる。
１６はスイッチド・キャパシタ１１と同様に、電子スイ
ッチ１６１Ｌ 、 １５ｂとコンデンサー５０で構成さ
れるスイッチド・キャパシタで、コンデンサ１５０の容
量をＣ４とした時、その等価抵抗値Ｒ７は、ＲＩ −／
Ｇ で表わされる。１６は容量Ｃ２１０。
ッチ１６１Ｌ 、 １５ｂとコンデンサー５０で構成さ
れるスイッチド・キャパシタで、コンデンサ１５０の容
量をＣ４とした時、その等価抵抗値Ｒ７は、ＲＩ −／
Ｇ で表わされる。１６は容量Ｃ２１０。
の微分コンデンサ、１７は発振防止用コンデンサ１８と
、抵抗値Ｒｄの抵抗１９を帰還素子にもつ演算増幅器で
ある。
、抵抗値Ｒｄの抵抗１９を帰還素子にもつ演算増幅器で
ある。
スイッチド・キャパシタ１５、コンデンサ１６゜１８、
抵抗１９および演算増幅器１７で高域の増強回路（位相
進み回路）を構成し、コンデンサ１８の影響を無視すれ
ば、その伝達関数ｆｃＢ）は、となり、この回路の折点
周波数１１は、となって、折点周波数ｆ、も発振回路５
の出力周波数ｆ０に比例して変化する。
抵抗１９および演算増幅器１７で高域の増強回路（位相
進み回路）を構成し、コンデンサ１８の影響を無視すれ
ば、その伝達関数ｆｃＢ）は、となり、この回路の折点
周波数１１は、となって、折点周波数ｆ、も発振回路５
の出力周波数ｆ０に比例して変化する。
第６図は１第４図の高域補償回路７の特性を示の値に可
変される例を示して、いるｏｆＨは発振防止コンデンサ
１８によって決定される周波数で、通常はｆｌから遠く
はなれて設定される。
変される例を示して、いるｏｆＨは発振防止コンデンサ
１８によって決定される周波数で、通常はｆｌから遠く
はなれて設定される。
以上説明したように、第４図の高域補償回路７は、周波
数によって制御される反転増幅回路と高域の増強回路に
よって構成されているので、その総合特性は第２図で示
した様に、傾斜部分の増幅度と折点周波数が同時に制御
されることがわかる。
数によって制御される反転増幅回路と高域の増強回路に
よって構成されているので、その総合特性は第２図で示
した様に、傾斜部分の増幅度と折点周波数が同時に制御
されることがわかる。
第７図は高域補償回路７の他の構成例を示す図で、これ
は第４図における発振防止用のコンデンサ１８を除去し
、そのかわりに、微分コンデンサ１６に抵抗２１を直列
に挿入したもので、第６図と同様の特性を得ることがで
きる。
は第４図における発振防止用のコンデンサ１８を除去し
、そのかわりに、微分コンデンサ１６に抵抗２１を直列
に挿入したもので、第６図と同様の特性を得ることがで
きる。
第８図は、第７図における抵抗２１を、電子スイッチ３
１ａ、３１ｂとコンデンサ３１０で構成されるスイソチ
ド・キャパシタ３１とおきかえたもので、スイノチド・
キャパシタ１６と３１を同じスイｙ’ｆングパルスで駆
動することにより、第６図の説明では固定であった周波
数ｆＨも同時に制御可能となる。その結果ｓ ｆｌとｆ
ＨＯ比を一定に保ったまま、折点周波数を可変できる様
になるため％ ｆ、とｆＨの比を１０倍程度の関係にな
る様に設定することにより、高域の発振防止は当然のこ
と、高域のループ利得を適当な値（適正ダンピングが得
られる位相進み量を確保したまま、高域利得を下げる０
）に抑制して、より安定な制御を実現することができる
。
１ａ、３１ｂとコンデンサ３１０で構成されるスイソチ
ド・キャパシタ３１とおきかえたもので、スイノチド・
キャパシタ１６と３１を同じスイｙ’ｆングパルスで駆
動することにより、第６図の説明では固定であった周波
数ｆＨも同時に制御可能となる。その結果ｓ ｆｌとｆ
ＨＯ比を一定に保ったまま、折点周波数を可変できる様
になるため％ ｆ、とｆＨの比を１０倍程度の関係にな
る様に設定することにより、高域の発振防止は当然のこ
と、高域のループ利得を適当な値（適正ダンピングが得
られる位相進み量を確保したまま、高域利得を下げる０
）に抑制して、より安定な制御を実現することができる
。
第９図（＆）は周波数によって、そのカットオフ周波数
が制御されるローバスフィルり８の構成例である。同図
において、４１は電子スイッチ４１！Ｌ。
が制御されるローバスフィルり８の構成例である。同図
において、４１は電子スイッチ４１！Ｌ。
４１ｂとコンデンサ４１Ｃによって構成されるスイッチ
ド・キャパシタ、４２は電子スイッチ４２ａ。
ド・キャパシタ、４２は電子スイッチ４２ａ。
４２ｂとコンデンサ４２０によって構成されるスイッチ
ド・キャパシタで、コンデンサ４３ 、４４および演算
増幅器４６で２次の正帰還型フィルタを構成する。スイ
ッチド・キャパシタ４１．４２は第４図の説明に用いた
スイッチングパルス発生回路１２でスイッチングされ、
そのスイッチング周期に比例した等価抵抗値をもつ。第
９図（ｂ）は同図（２Ｌ）の等価回路である。スイソチ
ド・キャノくシタによる等価抵抗４１’ 、 ４２’は
スイッチング周波数に逆比例するため、この２次ローノ
くスフ４）シタのカットオフ周波数はスイッチング周波
数に比例して可変される。
ド・キャパシタで、コンデンサ４３ 、４４および演算
増幅器４６で２次の正帰還型フィルタを構成する。スイ
ッチド・キャパシタ４１．４２は第４図の説明に用いた
スイッチングパルス発生回路１２でスイッチングされ、
そのスイッチング周期に比例した等価抵抗値をもつ。第
９図（ｂ）は同図（２Ｌ）の等価回路である。スイソチ
ド・キャノくシタによる等価抵抗４１’ 、 ４２’は
スイッチング周波数に逆比例するため、この２次ローノ
くスフ４）シタのカットオフ周波数はスイッチング周波
数に比例して可変される。
以上述べた様に、本発明のモータの制御装置は、モータ
の基準周波数、すなわち回転数に比例して、制御系のカ
ットオフ周波数およびローパスフィルタのカットオフ周
波数を可変することができ、その結果、いかなる回転数
設定においても、周波数発電機の出力周波数と制御系の
力ｙトオフ周波数の比、さらにはローパスフィルタのカ
ットオフ周波数との比も一定にできるため、常にその回
転数における最大のループ利得を得ることができて、最
高の性能を発揮することができるものである。
の基準周波数、すなわち回転数に比例して、制御系のカ
ットオフ周波数およびローパスフィルタのカットオフ周
波数を可変することができ、その結果、いかなる回転数
設定においても、周波数発電機の出力周波数と制御系の
力ｙトオフ周波数の比、さらにはローパスフィルタのカ
ットオフ周波数との比も一定にできるため、常にその回
転数における最大のループ利得を得ることができて、最
高の性能を発揮することができるものである。
第１図は本発明の一実施例を示す要部ブロック構成図、
第２図は高域補償回路の特性図、第３図はモータの制御
特性を示す図、第４図は高域補償回路の構成例図、第５
図はスイッチング、＜ルス発生回路の出力パルスのタイ
ムチャート、第６図は第４図の高域補償回路の特性図、
第７図および第８図は高域補償回路の他の構成例図、第
９図（ａ）。 （ｂ）はローパスフィルタの構成例とその等イ曲回路図
である。 １・・・・・・モータ、３・・・・・・周波数発電機、
４・・・・・・分周回路、５・・・・・・発振回路、６
・・・・・・位相比較［回路、７・・・・・・高域補償
回Ｌ ８・・・・・・ローノくスフイルり、９・・・
・・・駆動回路、１１，１５，３１，４１．４２・・・
・・・スイッチド・キャノくシタ。 代理人の氏名 弁理士 中 尾 敏 男 ほか１名２図 ３図 弯 ５図 第６図 ｆ〃 固液ＩＫ（Ｈｚ） 第７図 第９図 Ｕ） ψＩ−２
第２図は高域補償回路の特性図、第３図はモータの制御
特性を示す図、第４図は高域補償回路の構成例図、第５
図はスイッチング、＜ルス発生回路の出力パルスのタイ
ムチャート、第６図は第４図の高域補償回路の特性図、
第７図および第８図は高域補償回路の他の構成例図、第
９図（ａ）。 （ｂ）はローパスフィルタの構成例とその等イ曲回路図
である。 １・・・・・・モータ、３・・・・・・周波数発電機、
４・・・・・・分周回路、５・・・・・・発振回路、６
・・・・・・位相比較［回路、７・・・・・・高域補償
回Ｌ ８・・・・・・ローノくスフイルり、９・・・
・・・駆動回路、１１，１５，３１，４１．４２・・・
・・・スイッチド・キャノくシタ。 代理人の氏名 弁理士 中 尾 敏 男 ほか１名２図 ３図 弯 ５図 第６図 ｆ〃 固液ＩＫ（Ｈｚ） 第７図 第９図 Ｕ） ψＩ−２
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 （１）面転数に応じた周波数信号を発生する周波数発電
機を備えたモータと、基準周波数信号と前記周波数発電
機の出力周波数信号を比較して位相誤差信号を出力する
位相比較手段と、該位相比較手段の出力信号に含まれる
高い周波数成分の位相を進めるだめの高域補償手段と、
該高域補償手段の出力信号に含まれるリップル成分を除
去するためのフィルタ手段と、該フィルタ手段の一出力
電圧を増幅して前記モータに駆動電流を供給する駆動手
段を含めて構成されるモータの位相制御系を具備し、か
つ前記モータの回転数に比例した周波数信号で、前記高
域補償手段の折点周波数と増幅度を制御するようにした
ことを特徴とするモータの制御装置。 （２、特許請求の範囲第（１）項の記載において、前記
基準周波数信号の整数倍の周波数をもつ周波数信号で、
前記高域補償手段の折点周波数と増幅度を制御するよう
にしたことを特徴とするモータの制御装置。 （３）特許請求の範囲第（１）項または第（２）項の記
載において、前記基準周波数信号を発振器の出力周波数
信号を分周することによって得、前記発振器の出力周波
数信号で、前記高域補償手段の折点周波数と増幅度を制
御するようにしたことを特徴とするモータの制御装置。 （４）特許請求の範囲第（１）項または第（匈項の記載
において、前記基準周波数信号を発振器の出力周波数信
号を分周することによって得、前記発振器の出力周波数
信号で、前記高域補償手段の折点周波数と増幅度を制御
するとともに、前記フィル°り手段のカットオフ周波数
を制御するようにしたことを特徴とするモータの制御装
置〇（５９特許請求の範囲第（１）項または第（匈項の
記載において、前記高域補償手段を、スイッチド・キャ
パシタで構成される等価抵抗を入力素子とした反転増幅
器と、スイッチド・キャノくシタで構成される等価抵抗
とコンデンサの並列素子を入力素子とした反転増幅器を
含めて構成したことを特徴とするモータの制御装置。 （６）特許請求の範囲第（１）項または第（掲項の記載
において、前記高域補償手段を、スイノチド・キャパシ
タで構成される等価抵抗を入力素子とした反転増幅器と
、コンデンサと抵抗の直列素子をスイッチド・キャパシ
タで構成される等価抵抗と並列にして構成される合成素
子を入力素子とした反転増幅器を含めて構成したことを
特徴とするモータの制御装置。 （７）特許請求の範囲第（１）項または第（匈項の記載
において、前記高域補償回路を、スイッチド・キャパシ
タで構成される等価抵抗を入力素子とした反転増幅器と
、スイッチド・キャパシタで構成される等価抵抗とコン
デンサの直列素子を、さらに別のスイッチド・キャパシ
タで構成される等価抵抗と並列にして構成される合成素
子を入力素子とした反転増幅器を含めて構成したことを
特徴とするモータの制御装置。 に） 特許請求の範囲第（１）項または第（匂項の記載
において、前記フィルタ手段を構成する抵抗をスイッチ
ド・キャパシタで構成される等価抵抗にしたことを特徴
とするモータの制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP56176878A JPS5879483A (ja) | 1981-11-04 | 1981-11-04 | モ−タの制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP56176878A JPS5879483A (ja) | 1981-11-04 | 1981-11-04 | モ−タの制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5879483A true JPS5879483A (ja) | 1983-05-13 |
| JPS648544B2 JPS648544B2 (ja) | 1989-02-14 |
Family
ID=16021349
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP56176878A Granted JPS5879483A (ja) | 1981-11-04 | 1981-11-04 | モ−タの制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5879483A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2018165710A (ja) * | 2017-03-28 | 2018-10-25 | 三井精機工業株式会社 | 工作機械及びコンプレッサ |
-
1981
- 1981-11-04 JP JP56176878A patent/JPS5879483A/ja active Granted
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2018165710A (ja) * | 2017-03-28 | 2018-10-25 | 三井精機工業株式会社 | 工作機械及びコンプレッサ |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS648544B2 (ja) | 1989-02-14 |
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