JPS5881572A - 突合わせ溶接用倣い装置 - Google Patents
突合わせ溶接用倣い装置Info
- Publication number
- JPS5881572A JPS5881572A JP18059881A JP18059881A JPS5881572A JP S5881572 A JPS5881572 A JP S5881572A JP 18059881 A JP18059881 A JP 18059881A JP 18059881 A JP18059881 A JP 18059881A JP S5881572 A JPS5881572 A JP S5881572A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- butt
- height
- magnetic detector
- welding
- welded
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
- B23K9/00—Arc welding or cutting
- B23K9/12—Automatic feeding or moving of electrodes or work for spot or seam welding or cutting
- B23K9/127—Means for tracking lines during arc welding or cutting
- B23K9/1272—Geometry oriented, e.g. beam optical trading
- B23K9/1276—Using non-contact, electric or magnetic means, e.g. inductive means
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Geometry (AREA)
- Plasma & Fusion (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Machine Tool Copy Controls (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
この発明は、突合わせ溶接［電気抵抗溶接の一種で、の
ど厚（溶接体が溶けてできた溶着鉄の盛り上がりを除い
た部分を「のど」といい、その断面の厚さをのど厚とい
う）の方向が少くとも一方の被溶接材の面に、直角また
ほぼに直角をなす溶接コを自動的に行なう突合わせ溶接
用倣い装置に関するものである。
ど厚（溶接体が溶けてできた溶着鉄の盛り上がりを除い
た部分を「のど」といい、その断面の厚さをのど厚とい
う）の方向が少くとも一方の被溶接材の面に、直角また
ほぼに直角をなす溶接コを自動的に行なう突合わせ溶接
用倣い装置に関するものである。
従来のこの種突合わせ溶接用倣い装置は、第１図に示す
ように、板状の被溶接材（ｌａ ） （ｌｂ ）の開先
（溶接を行なづために、被溶接材の面を削って■字形に
形成した溝部分をいう）の突合わせ部（ＩＣ）を接触式
検出器（２）によってその形状を検出し、突合わせ部の
形状に沿って溶接トーチを案内するように構成されてい
るが、このような接触式検出器（２）による倣い方式に
よれば、たとえばＩＩ形突合わせ溶接」や１多層肉盛溶
接」などのように、溶接すべき被溶接部の突合わせ部に
開先部がない場合、あるいは溶接部の肉盛部の高さに変
化がある場合にはこの接触式検出器（２）によって突合
わせ部の形状を検出することができない欠点があった。
ように、板状の被溶接材（ｌａ ） （ｌｂ ）の開先
（溶接を行なづために、被溶接材の面を削って■字形に
形成した溝部分をいう）の突合わせ部（ＩＣ）を接触式
検出器（２）によってその形状を検出し、突合わせ部の
形状に沿って溶接トーチを案内するように構成されてい
るが、このような接触式検出器（２）による倣い方式に
よれば、たとえばＩＩ形突合わせ溶接」や１多層肉盛溶
接」などのように、溶接すべき被溶接部の突合わせ部に
開先部がない場合、あるいは溶接部の肉盛部の高さに変
化がある場合にはこの接触式検出器（２）によって突合
わせ部の形状を検出することができない欠点があった。
この発明は、かかる点に着目してなされたもので、非接
触式で被溶接材の突合わせ部と 被溶接材との高さをそ
れぞれ検出することができる一対の磁気検出器によって
構成され、ＥＩ形突合わせ溶接」や「多層肉盛溶接」で
あっても溶接トーチの案内を行なうことができる突合わ
せ溶接用倣い装置を提供しようとするものである。
触式で被溶接材の突合わせ部と 被溶接材との高さをそ
れぞれ検出することができる一対の磁気検出器によって
構成され、ＥＩ形突合わせ溶接」や「多層肉盛溶接」で
あっても溶接トーチの案内を行なうことができる突合わ
せ溶接用倣い装置を提供しようとするものである。
すなわち、第２図〜第４図は何れもこの発明の一実施例
を示すもので、まず第２図において、（１、ａ ） （
ｌｂ ）は突合わせ溶接すべき所定形状の突合わせ部（
ＩＣ）を有する被溶接材、（７）は所定位置に溶接トー
チ（４）と突合わせ部磁気検出器（５）と、高さ磁気検
出器（６）を装着した取付アームで、この取付アーム（
７）は上記被溶接材（ｌａ ） （ｌｂ ）の突合わせ
部（ＩＣ）の延長方向と直交する方向（Ａ）に移動させ
る振巾倣い駆動装置（８）に取付けられ、またとの振巾
倣い駆動装置（８）は上記被溶接材（１ａ）（１ｂ）の
肉盛り方向、すなわち高さ方向（Ｂ）に昇降させる高さ
倣い駆動装置（９）に取付けられ、さらにこの高さ倣い
駆動装置（９）と一体をなす支持アーム（１０ａ ）は
、上記被溶接材（ｌａ ） （ｌｂ ）の突合わせ部（
ＩＣ）の延長方向と同一方向（Ｃ）に延長する案内レー
ル（１１）上を自走する走行台車（１０）に取付けられ
ている。（１２）は上記突合わせ部磁気検出器（５）と
高さ磁気検出器（６）から入力される信号によって上記
振巾倣い駆動装置（８）と、高さ倣い駆動装置（９）と
、走行台車（１０）をそれぞれ制御し、突合わせ部（Ｉ
Ｃ）の形状と、溶接部の肉盛り高さに沿って溶接トーチ
（４）を案内するために設けられた制御装置である。
を示すもので、まず第２図において、（１、ａ ） （
ｌｂ ）は突合わせ溶接すべき所定形状の突合わせ部（
ＩＣ）を有する被溶接材、（７）は所定位置に溶接トー
チ（４）と突合わせ部磁気検出器（５）と、高さ磁気検
出器（６）を装着した取付アームで、この取付アーム（
７）は上記被溶接材（ｌａ ） （ｌｂ ）の突合わせ
部（ＩＣ）の延長方向と直交する方向（Ａ）に移動させ
る振巾倣い駆動装置（８）に取付けられ、またとの振巾
倣い駆動装置（８）は上記被溶接材（１ａ）（１ｂ）の
肉盛り方向、すなわち高さ方向（Ｂ）に昇降させる高さ
倣い駆動装置（９）に取付けられ、さらにこの高さ倣い
駆動装置（９）と一体をなす支持アーム（１０ａ ）は
、上記被溶接材（ｌａ ） （ｌｂ ）の突合わせ部（
ＩＣ）の延長方向と同一方向（Ｃ）に延長する案内レー
ル（１１）上を自走する走行台車（１０）に取付けられ
ている。（１２）は上記突合わせ部磁気検出器（５）と
高さ磁気検出器（６）から入力される信号によって上記
振巾倣い駆動装置（８）と、高さ倣い駆動装置（９）と
、走行台車（１０）をそれぞれ制御し、突合わせ部（Ｉ
Ｃ）の形状と、溶接部の肉盛り高さに沿って溶接トーチ
（４）を案内するために設けられた制御装置である。
この発明の突合わせ溶接用倣い装置は上記のように構成
されているので、突合わせ部磁気検出器（５）と、被溶
接材（ｌａ ） （ｌｂ ）の突合わせ部（ＩＣ）との
相対変位と、突合わせ部磁気検出器（５）の出力電圧と
の関係は第３図に示すような特性を有し、突合わせ部磁
気検出器（５）と突合わせ部（ＩＣ）との間に相対変位
が生じたときには、突合わせ部磁気検出器（５）に出力
電圧が生じ、この出力電圧を上記制御装Ｎ（１２）に入
力させることにより、この制御装置（１２）け振巾倣い
駆動装置（８）を駆動し、取付アーム（７）を突合わせ
部（１Ｃ）の延長方向と直交する、汐向（Ａ）に所定量
だけ移動させて相対変位が無く１′ｉなるように制御す
ることによって溶接トーチ（５）は突合わせ部（ＩＣ）
の形状に沿って案内される。したがって、案内レール（
１１）と被溶接材（、ｌａ ） （ｌｂ）の突合わせ部
（ＩＣ）の延長方向が平行でない場合でも、溶接トーチ
（５） Ｆｉ突合わせ部（ＩＣ）の形状に沿って案内さ
れることはいうまでもない。
されているので、突合わせ部磁気検出器（５）と、被溶
接材（ｌａ ） （ｌｂ ）の突合わせ部（ＩＣ）との
相対変位と、突合わせ部磁気検出器（５）の出力電圧と
の関係は第３図に示すような特性を有し、突合わせ部磁
気検出器（５）と突合わせ部（ＩＣ）との間に相対変位
が生じたときには、突合わせ部磁気検出器（５）に出力
電圧が生じ、この出力電圧を上記制御装Ｎ（１２）に入
力させることにより、この制御装置（１２）け振巾倣い
駆動装置（８）を駆動し、取付アーム（７）を突合わせ
部（１Ｃ）の延長方向と直交する、汐向（Ａ）に所定量
だけ移動させて相対変位が無く１′ｉなるように制御す
ることによって溶接トーチ（５）は突合わせ部（ＩＣ）
の形状に沿って案内される。したがって、案内レール（
１１）と被溶接材（、ｌａ ） （ｌｂ）の突合わせ部
（ＩＣ）の延長方向が平行でない場合でも、溶接トーチ
（５） Ｆｉ突合わせ部（ＩＣ）の形状に沿って案内さ
れることはいうまでもない。
また、高さ磁気検出器（６）と、被溶接部材（１ａ）（
１ｂ）との高さくＨ）とめ相対変位と、高さ磁気検出器
（６）の出力電圧との関係は第４図に示すような特性を
有し、高さ磁気検出器（６）と、被溶接材（１ａ）（１
ｂ）または溶接肉盛部との間に高さ変位が生じたときに
は、高さ磁気検出器（６）に出力電圧が生じ、この出力
電圧を上記制御装置（１２）に入力させることにより、
この制御装ｆｉｉｉ （１２）は高さ倣い駆動装置（９
）を駆動し、取付アーム（７）を所定量たけ昇降させて
相対変位がなくなるように制御することによって、溶接
トーチ（５）と被溶接材（ｌａ ） （ｌｂ ）または
溶接肉盛部との間の高さを常に一定に保持するようにな
されている。
１ｂ）との高さくＨ）とめ相対変位と、高さ磁気検出器
（６）の出力電圧との関係は第４図に示すような特性を
有し、高さ磁気検出器（６）と、被溶接材（１ａ）（１
ｂ）または溶接肉盛部との間に高さ変位が生じたときに
は、高さ磁気検出器（６）に出力電圧が生じ、この出力
電圧を上記制御装置（１２）に入力させることにより、
この制御装ｆｉｉｉ （１２）は高さ倣い駆動装置（９
）を駆動し、取付アーム（７）を所定量たけ昇降させて
相対変位がなくなるように制御することによって、溶接
トーチ（５）と被溶接材（ｌａ ） （ｌｂ ）または
溶接肉盛部との間の高さを常に一定に保持するようにな
されている。
以上述べたように、この発明によれば、突合わせ部磁気
検出器（５）と、高さ磁気検出器（６）によって被溶接
材（ｌａ ） （ｌｂ ）の突合わせ部（ＩＣ）の形状
と高さとを検出し、この検出信号により制御装置（１２
）を介し振巾倣い駆動装置（８）と、高さ倣い駆動装Ｎ
（９）とを制御して溶接トーチ（４）を案内するように
したので、「■形突合わせ溶接」や「多層肉盛溶接」で
あっても溶接トーチ（４）を正確に所定方向に案内する
ことができ、高精度の突合わせ溶接を行なうことができ
る優れた効果を有するものである。
検出器（５）と、高さ磁気検出器（６）によって被溶接
材（ｌａ ） （ｌｂ ）の突合わせ部（ＩＣ）の形状
と高さとを検出し、この検出信号により制御装置（１２
）を介し振巾倣い駆動装置（８）と、高さ倣い駆動装Ｎ
（９）とを制御して溶接トーチ（４）を案内するように
したので、「■形突合わせ溶接」や「多層肉盛溶接」で
あっても溶接トーチ（４）を正確に所定方向に案内する
ことができ、高精度の突合わせ溶接を行なうことができ
る優れた効果を有するものである。
なお、旧述した一実施例においては、案内レール（１１
）上を自走する走行台車（１０）によって溶接トーチ（
４）を矢印（Ｃ）の方向に移動させる場合について述べ
たが、被溶接材（ｌａ ） （ｌｂ ）自体を矢印（Ｃ
）の方向に移動させても同様の効果が得られることはい
うまでもない。
）上を自走する走行台車（１０）によって溶接トーチ（
４）を矢印（Ｃ）の方向に移動させる場合について述べ
たが、被溶接材（ｌａ ） （ｌｂ ）自体を矢印（Ｃ
）の方向に移動させても同様の効果が得られることはい
うまでもない。
第１図は従来の突合わせ溶接用倣い装置を示す斜視図、
第２図はこの発明の一実施例を示す斜視図、第３図およ
び第４図は突合わせ部磁気検出器と高さ磁気検出器の出
力電圧の関係を示す特性図である。 図面中、（ｌａ ） （ｌｂ ）は被溶接材、（ＩＣ）
は突合わせ部、（４）は溶接トーチ、（５）は突合わせ
部磁気検出器、（６）は高さ磁気検出器、（８）は振［
１］倣い駆動装置、（９）は高さ倣い駆動装置、（１０
）は走行台本（１１）は案内レールである。 なお、図中同一符号は同一または相当部分を示す。 代理人 為 野 信 − （７） 第１図 第３図 第４図
第２図はこの発明の一実施例を示す斜視図、第３図およ
び第４図は突合わせ部磁気検出器と高さ磁気検出器の出
力電圧の関係を示す特性図である。 図面中、（ｌａ ） （ｌｂ ）は被溶接材、（ＩＣ）
は突合わせ部、（４）は溶接トーチ、（５）は突合わせ
部磁気検出器、（６）は高さ磁気検出器、（８）は振［
１］倣い駆動装置、（９）は高さ倣い駆動装置、（１０
）は走行台本（１１）は案内レールである。 なお、図中同一符号は同一または相当部分を示す。 代理人 為 野 信 − （７） 第１図 第３図 第４図
Claims (1)
- （１）突合わせ部磁気検出器と、高さ磁気検出器によっ
て被溶接材の突合わせ部の形状と高さとを検出し、この
検出信号により制御装置を介して振巾倣い駆動装置と、
高さ倣い駆動装置とを制御して溶接案内トーチを所定方
向に案内するようにしたことを特徴とする突合わせ溶接
用倣い装置（２）溶接トーチと、突合わせ部磁気検出器
と、高さ磁気検出器を装着した取付アームを、案内レー
ル上を自走する走行台車によって移動させるようにした
ことを特徴とする特許請求の範囲第１項記載の突合わせ
溶接用倣い装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP18059881A JPS5881572A (ja) | 1981-11-10 | 1981-11-10 | 突合わせ溶接用倣い装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP18059881A JPS5881572A (ja) | 1981-11-10 | 1981-11-10 | 突合わせ溶接用倣い装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5881572A true JPS5881572A (ja) | 1983-05-16 |
Family
ID=16086054
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP18059881A Pending JPS5881572A (ja) | 1981-11-10 | 1981-11-10 | 突合わせ溶接用倣い装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5881572A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7295258B2 (en) | 2003-09-10 | 2007-11-13 | Sharp Kabushiki Kaisha | Display device and liquid crystal display device having a back frame configuration that increases torsional strength |
| CN105364265A (zh) * | 2015-08-31 | 2016-03-02 | 昆山斯格威电子科技有限公司 | 一种焊缝激光跟踪系统 |
-
1981
- 1981-11-10 JP JP18059881A patent/JPS5881572A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7295258B2 (en) | 2003-09-10 | 2007-11-13 | Sharp Kabushiki Kaisha | Display device and liquid crystal display device having a back frame configuration that increases torsional strength |
| CN105364265A (zh) * | 2015-08-31 | 2016-03-02 | 昆山斯格威电子科技有限公司 | 一种焊缝激光跟踪系统 |
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