JPS589961B2 - 自動加減速制御装置 - Google Patents
自動加減速制御装置Info
- Publication number
- JPS589961B2 JPS589961B2 JP52025762A JP2576277A JPS589961B2 JP S589961 B2 JPS589961 B2 JP S589961B2 JP 52025762 A JP52025762 A JP 52025762A JP 2576277 A JP2576277 A JP 2576277A JP S589961 B2 JPS589961 B2 JP S589961B2
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- voltage
- capacitor
- speed
- deceleration
- acceleration
- Prior art date
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- Control Of Position Or Direction (AREA)
- Control Of Electric Motors In General (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明はモータの加減速制御をアナログ的に行なら自動
加減速回路の改良に関する。
加減速回路の改良に関する。
一般に工作機械等における位置制御に用いられるモータ
の加減速制御は加速時には速かに定速度まで加速し、減
速時には円滑にかつ速かに停止させることが能率向上の
うえから望まれる。
の加減速制御は加速時には速かに定速度まで加速し、減
速時には円滑にかつ速かに停止させることが能率向上の
うえから望まれる。
従来、上記モータの自動加減速回路は、第１図に概略構
成を示すようにコンデンサＣの充放電を利用して構成さ
れている。
成を示すようにコンデンサＣの充放電を利用して構成さ
れている。
すなわち加速時には指令速度に対応する、速度指令電圧
Ｖを抵抗Ｒを介してコンデンサＣに加え、コンデンサＣ
を充電し、減速時には速度指令電圧ＶをＯにすることに
よってコンデンサＣを放電し、このコンデンサＣの電圧
に対応した周波数のパルス列Ｖ／Ｆコンバータ２で形成
し、これをパルスモータ２の速度制御信号としている。
Ｖを抵抗Ｒを介してコンデンサＣに加え、コンデンサＣ
を充電し、減速時には速度指令電圧ＶをＯにすることに
よってコンデンサＣを放電し、このコンデンサＣの電圧
に対応した周波数のパルス列Ｖ／Ｆコンバータ２で形成
し、これをパルスモータ２の速度制御信号としている。
この場合、モータの加速、減速はコンデンサＣの充放電
時定数で決定される。
時定数で決定される。
このため、モータの減速特性は一定となり、同じ時点で
減速を開始すると減速開始時の速度の違いにより停止位
置が異なることになる。
減速を開始すると減速開始時の速度の違いにより停止位
置が異なることになる。
従って、モータで駆動される機械を目標位置に確実に停
止させるには、減速開始時の速度に応じて減速を開始す
る位置を変える必要がある。
止させるには、減速開始時の速度に応じて減速を開始す
る位置を変える必要がある。
しかし、速度の違いにより減速開始する位置を変えるの
は制御装置が複雑になる。
は制御装置が複雑になる。
従って、従来は第２図に示すように、減速開始位置を最
大速度ｖ１に対する値に固定し、最大速度より低い速度
■２の場合は、速度がある程度低下した以後は自起動に
よる一定低速度で目標位置まで運転するようにしている
。
大速度ｖ１に対する値に固定し、最大速度より低い速度
■２の場合は、速度がある程度低下した以後は自起動に
よる一定低速度で目標位置まで運転するようにしている
。
このため、減速開始から停止に至るまでに要する時間は
最高速度のそれに比べて長くなり、速かな停止動作が得
られない欠点があった。
最高速度のそれに比べて長くなり、速かな停止動作が得
られない欠点があった。
本発明の目的は、減速開始時の速度に拘らず所定位置で
の加減速指令により速かにかつ確実に目標位置に停止制
御できる自動加減速回路を提供するにある。
の加減速指令により速かにかつ確実に目標位置に停止制
御できる自動加減速回路を提供するにある。
以下、本発明を添付図面に示した一実施例を参照して詳
細に説明する。
細に説明する。
第３図において、指令速度に対応する速度指令電圧Ｖｆ
ｉとコンデンサ３の電圧Ｖｆｃはコンパレータ４に加え
られる。
ｉとコンデンサ３の電圧Ｖｆｃはコンパレータ４に加え
られる。
コンパレータ４は速度指令電圧Ｖｆｉとコンデンサ３の
電圧Ｖｆｃとを比較し、コンデンサ３の電圧Ｖｆｃが速
度指令電圧Ｖｆｉより高いときはハイレベルの信号を出
力し、コンデンサ３の電圧Ｖｆｃが速度指令電圧Ｖｆｉ
より低いかあるいは等しいときはローレベルの信号を出
力する。
電圧Ｖｆｃとを比較し、コンデンサ３の電圧Ｖｆｃが速
度指令電圧Ｖｆｉより高いときはハイレベルの信号を出
力し、コンデンサ３の電圧Ｖｆｃが速度指令電圧Ｖｆｉ
より低いかあるいは等しいときはローレベルの信号を出
力する。
コントローラ５はコンデンサ３の充放電を制御するもの
であり、入力りには加減速指令が加えられ、入力Ｅには
前記コンパレータ４からの信号が加えられ、入力Ｆには
前記速度指令電圧Ｖ ｆ ｉが加えられる。
であり、入力りには加減速指令が加えられ、入力Ｅには
前記コンパレータ４からの信号が加えられ、入力Ｆには
前記速度指令電圧Ｖ ｆ ｉが加えられる。
コントローラ５の入力りに加わる加減速指令がバイレベ
ルになると、出力Ｑからは最高速度に対応する指令電圧
Ｖｆｉｍａｘが出力され、この電圧は抵抗６を介してコ
ンデンサ３に加わり、コンデンサ３を電圧Ｖｆｉｍａｘ
まで充電する。
ルになると、出力Ｑからは最高速度に対応する指令電圧
Ｖｆｉｍａｘが出力され、この電圧は抵抗６を介してコ
ンデンサ３に加わり、コンデンサ３を電圧Ｖｆｉｍａｘ
まで充電する。
またコントローラ５の入力りに加わる加減速指令がロー
レベルになり、かつ入力Ｅに加わるコンパレータ４から
の信号がバイレベルであると、出力Ｑを流れる電流■は
速度指令電圧Ｖ ｆ ｉに比例する矢印Ａ方向の定電流
になり、コンデンサ３はこの定電流によって放電され、
また人力Ｅに加わるコンパレータ４からの信号がローレ
ベルになると、出力Ｑは接地され、コンデンサ３は抵抗
６の抵抗値Ｒ８とコンデンサ３の容量値Ｃ８とによって
決定される時定数Ｒ８ｃｏで放電される。
レベルになり、かつ入力Ｅに加わるコンパレータ４から
の信号がバイレベルであると、出力Ｑを流れる電流■は
速度指令電圧Ｖ ｆ ｉに比例する矢印Ａ方向の定電流
になり、コンデンサ３はこの定電流によって放電され、
また人力Ｅに加わるコンパレータ４からの信号がローレ
ベルになると、出力Ｑは接地され、コンデンサ３は抵抗
６の抵抗値Ｒ８とコンデンサ３の容量値Ｃ８とによって
決定される時定数Ｒ８ｃｏで放電される。
なお、コントローラ５としては例えば入力りに加わる加
減速指令と入力Ｅに加わるコンパレータ４の出力との論
理演算を行う論理回路と、この論理回路の出力に応じて
電圧Ｖｆｉｍａｘの定電圧源、速度指令電圧Ｖｆｉに対
応する定電流源および短絡回路とを切換えるスイッチ回
路とを具えることによって実現することができる。
減速指令と入力Ｅに加わるコンパレータ４の出力との論
理演算を行う論理回路と、この論理回路の出力に応じて
電圧Ｖｆｉｍａｘの定電圧源、速度指令電圧Ｖｆｉに対
応する定電流源および短絡回路とを切換えるスイッチ回
路とを具えることによって実現することができる。
クランプ回路７には速度指令電圧Ｖｆｉとコン。
デンサ３の電圧Ｖｆｃが加えられ、出力電圧Ｖｆ。
は両人力のうち低い方の電圧にクランプされる。
この出力電圧Ｖｆｏは電圧／周波数コンバータ８に加え
られ、電圧Ｖｆｏに対応する周波数のパルス列に変換さ
れ、パルスモータ９に速度制御信号として加えられる。
られ、電圧Ｖｆｏに対応する周波数のパルス列に変換さ
れ、パルスモータ９に速度制御信号として加えられる。
次に第４図に従い本発明の自動加減速制御装置による一
制御例を説明する。
制御例を説明する。
まず、速度指令電圧Ｖｆｉが最高速度指令電圧Ｖｆｉｍ
ａｘより低い電圧Ｖｆｉｌである場合について説明する
。
ａｘより低い電圧Ｖｆｉｌである場合について説明する
。
第４図すに示すように時点ｔ１で加減速指令がバイレベ
ルになると、コントローラ５の出力Ｑは電圧Ｖｆｉｍａ
ｘとなり、コンデンサ３は第４図ｆに示すように抵抗６
の抵抗値Ｒ８とコンデンサ３の容量値Ｃ８によって決定
される時定数Ｒ８ｃｏで電圧Ｖｆｉｍａｘまで充電され
る。
ルになると、コントローラ５の出力Ｑは電圧Ｖｆｉｍａ
ｘとなり、コンデンサ３は第４図ｆに示すように抵抗６
の抵抗値Ｒ８とコンデンサ３の容量値Ｃ８によって決定
される時定数Ｒ８ｃｏで電圧Ｖｆｉｍａｘまで充電され
る。
一方クランプ回路７は速度指令電圧Ｖ ｆ ｉ １がコ
ンデンサ３の電圧Ｖｆｃより高いレベルにある期間Ｔ。
ンデンサ３の電圧Ｖｆｃより高いレベルにある期間Ｔ。
はコンデンサ３の電圧Ｖｆｃを出力Ｖｆｏとし、モータ
９は時定数Ｒ８ｃｏに対応して第４図ａに示すように徐
々に加速される。
９は時定数Ｒ８ｃｏに対応して第４図ａに示すように徐
々に加速される。
そして、コンデンサ３の電圧が速度指令電圧Ｖｆｉｌに
達するとクランプ回路７の出力Ｖｆｏは速度指令電圧Ｖ
ｆｉｌにクランプされ、モータ９は速度指令電圧Ｖｆｉ
ｌに対応する速度で運転される。
達するとクランプ回路７の出力Ｖｆｏは速度指令電圧Ｖ
ｆｉｌにクランプされ、モータ９は速度指令電圧Ｖｆｉ
ｌに対応する速度で運転される。
時点ｔ２で加減速指令がローレベルになると、コンデン
サ３の放電が開始される。
サ３の放電が開始される。
このときコンデンサ３の充電電圧Ｖｆｃは速度指令電圧
Ｖｆｉｌより大きいのでコンパレータ４の出力はバイレ
ベルであり、コンテ゛ンサ３は速度指令電圧Ｖｆｉｌは
対応する定電流で放電される。
Ｖｆｉｌより大きいのでコンパレータ４の出力はバイレ
ベルであり、コンテ゛ンサ３は速度指令電圧Ｖｆｉｌは
対応する定電流で放電される。
従ってコンデンサ３の電圧Ｖｆｃは第４図ｆのライン１
０で示すように減少する。
０で示すように減少する。
コンデンサ３の電圧Ｖｆｃが速度指令電圧Ｖｆｉｌまで
減少すると、コンパレータ４の出力はローレベルになり
、コントローラ５の出力Ｑは接地レベルとなり、コンデ
ンサ３は時定数Ｒ８Ｃｏで放電される。
減少すると、コンパレータ４の出力はローレベルになり
、コントローラ５の出力Ｑは接地レベルとなり、コンデ
ンサ３は時定数Ｒ８Ｃｏで放電される。
これによりコンデンサ３の電圧Ｖｆｃは速度指令電圧Ｖ
ｆｉｌより小さくなるのでクランプ回路７の出力Ｖｆｏ
はコンデンサ３の電圧Ｖｆｃにクランプされ、モータ９
はコンデンサ３の放電電圧Ｖｆｅに応じて減速制御され
る。
ｆｉｌより小さくなるのでクランプ回路７の出力Ｖｆｏ
はコンデンサ３の電圧Ｖｆｃにクランプされ、モータ９
はコンデンサ３の放電電圧Ｖｆｅに応じて減速制御され
る。
ここで上述したようにコンデンサ３の電圧が速度指令電
圧Ｖｆｉｌより大きい間は、コンデンサ３の放電を速度
指令電圧Ｖｆｉｌに比例した定電流で行うようにしてい
るのでコンデンサ３の電荷量を減速に要する距離に対応
した値にすることができ、モータ９を目標位置で正確に
停止させることができる。
圧Ｖｆｉｌより大きい間は、コンデンサ３の放電を速度
指令電圧Ｖｆｉｌに比例した定電流で行うようにしてい
るのでコンデンサ３の電荷量を減速に要する距離に対応
した値にすることができ、モータ９を目標位置で正確に
停止させることができる。
次に速度指令電圧Ｖｆｉが最大速度指令電圧Ｖｆｉｍａ
ｘの場合について説明する。
ｘの場合について説明する。
加減速指令が（第４図ｄ参照）、時点ｔ１でバイレベル
になるとコントローラ５の出力ＱはＶｆｉｍａｘとなり
、コンデンサ３の充電が開始される。
になるとコントローラ５の出力ＱはＶｆｉｍａｘとなり
、コンデンサ３の充電が開始される。
（第４図ｆ参照）コンデンサ３の電圧Ｖｆｃが電圧Ｖｆ
ｉｍａｘに達するまでの間Ｔｆはクランプ回路８の出力
Ｖｆｏはコンデンサ３の電圧Ｖｆｃにクランプされ、モ
ータ９はコンデンサ３の充電の時定数Ｒ０Ｃ０に応じて
加速制御され、コンデンサ３の電圧がＶｆｉｍａｘに達
するとクランプ回路８の出力Ｖｆ。
ｉｍａｘに達するまでの間Ｔｆはクランプ回路８の出力
Ｖｆｏはコンデンサ３の電圧Ｖｆｃにクランプされ、モ
ータ９はコンデンサ３の充電の時定数Ｒ０Ｃ０に応じて
加速制御され、コンデンサ３の電圧がＶｆｉｍａｘに達
するとクランプ回路８の出力Ｖｆ。
は電圧Ｖｆｉｍａｘとなり、最高速度で定速運転される
。
。
（第４図ａ参照）加減速指令が時点ｔ≦でローレベルに
なると、コンデンサ３は放電を開始する。
なると、コンデンサ３は放電を開始する。
このときコンデンサ３の電圧Ｖｆｃは速度指令電圧Ｖｆ
ｉｍａｘと等しいのでコンパレータ４の出力はローレベ
ルであり（第４図ｅ参照）、コントローラ５の出力Ｑは
接地され、コンテ゛ンサ３第４図ｆのライン１１で示す
ようには時定数ＲｏＣｏで放電される。
ｉｍａｘと等しいのでコンパレータ４の出力はローレベ
ルであり（第４図ｅ参照）、コントローラ５の出力Ｑは
接地され、コンテ゛ンサ３第４図ｆのライン１１で示す
ようには時定数ＲｏＣｏで放電される。
従ってモータ９はコンデンサ３の放電の時定数Ｒ８ｃｏ
に応じて減速制御される。
に応じて減速制御される。
このように指令速度電圧Ｖｆｉを最高指令速度電圧Ｖｆ
ｉｍａｘとした場合は従来の加減速制御装置と同様の制
御となる。
ｉｍａｘとした場合は従来の加減速制御装置と同様の制
御となる。
なお、上記実施例において、制御するモータとしてはパ
ルスモータに限らず、直流モータ等にも適用できる。
ルスモータに限らず、直流モータ等にも適用できる。
直流モータの場合、Ｖ／Ｆコンバータを設けず、クラン
プ回路の直流出力を速度制御信号とすればよい。
プ回路の直流出力を速度制御信号とすればよい。
以上説明したように、本発明によれば所定定位置からの
加減速指令によりモータを制御することができまた減速
開始時の速度に拘らず速かにかつ確実に目標位置に停止
制御できる効果を有する。
加減速指令によりモータを制御することができまた減速
開始時の速度に拘らず速かにかつ確実に目標位置に停止
制御できる効果を有する。
第１図は従来の自動加減速回路を示す構成図、第２図は
従来の問題点を説明すやための時間−速度特性図、第３
図は本発明による自動加減速回路の一実施例を示すブロ
ック図、第４図ａ −ｆは本発明の詳細な説明するため
のグラフである。 ３……コンデンサ、４……コンパレータ、５……コント
ローラ、７…………ンプ回路、８……電圧電圧波数コン
バータ、９……パルスモータ。
従来の問題点を説明すやための時間−速度特性図、第３
図は本発明による自動加減速回路の一実施例を示すブロ
ック図、第４図ａ −ｆは本発明の詳細な説明するため
のグラフである。 ３……コンデンサ、４……コンパレータ、５……コント
ローラ、７…………ンプ回路、８……電圧電圧波数コン
バータ、９……パルスモータ。
Claims (1)
- １ コンデンサの充放電に対応してモータの加減速制御
を行う自動加減速制御装置において、前記コンデンサの
電圧と指令速度に対応する速度指令電圧とを比較し、コ
ンデンサの電圧が速度指令電圧より高いときは信号を出
力するコンパレータと、加速指令信号により前記コンデ
ンサを最大指令速度に対応する電圧に充電し、減速指令
信号により前記コンパレータからの信号がある間は前記
コンデンサを前記速度指令電圧に比例する定電流で放電
し、その後は所定の時定数で放電するコンデンサ充放電
制御回路と、前記コンデンサの電圧と前記速度指令電圧
のうち低い方の電圧にクランプし、これをモータの速度
指令信号とするクランプ回路とを具えた自動加減速制御
装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP52025762A JPS589961B2 (ja) | 1977-03-09 | 1977-03-09 | 自動加減速制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP52025762A JPS589961B2 (ja) | 1977-03-09 | 1977-03-09 | 自動加減速制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS53111415A JPS53111415A (en) | 1978-09-29 |
| JPS589961B2 true JPS589961B2 (ja) | 1983-02-23 |
Family
ID=12174834
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP52025762A Expired JPS589961B2 (ja) | 1977-03-09 | 1977-03-09 | 自動加減速制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS589961B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6055768U (ja) * | 1983-09-22 | 1985-04-18 | トヨタ自動車株式会社 | 内燃機関 |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP6258909B2 (ja) * | 2015-11-20 | 2018-01-10 | 株式会社日本計器製作所 | ファンモータ用スロースタート回路、及びそれを用いたファンモータ |
-
1977
- 1977-03-09 JP JP52025762A patent/JPS589961B2/ja not_active Expired
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6055768U (ja) * | 1983-09-22 | 1985-04-18 | トヨタ自動車株式会社 | 内燃機関 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS53111415A (en) | 1978-09-29 |
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