JPS59101242A - 搬送装置 - Google Patents
搬送装置Info
- Publication number
- JPS59101242A JPS59101242A JP21159782A JP21159782A JPS59101242A JP S59101242 A JPS59101242 A JP S59101242A JP 21159782 A JP21159782 A JP 21159782A JP 21159782 A JP21159782 A JP 21159782A JP S59101242 A JPS59101242 A JP S59101242A
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- Japan
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- 230000033001 locomotion Effects 0.000 description 5
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 4
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Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B21—MECHANICAL METAL-WORKING WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
- B21D—WORKING OR PROCESSING OF SHEET METAL OR METAL TUBES, RODS OR PROFILES WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
- B21D43/00—Feeding, positioning or storing devices combined with, or arranged in, or specially adapted for use in connection with, apparatus for working or processing sheet metal, metal tubes or metal profiles; Associations therewith of cutting devices
- B21D43/02—Advancing work in relation to the stroke of the die or tool
- B21D43/04—Advancing work in relation to the stroke of the die or tool by means in mechanical engagement with the work
- B21D43/10—Advancing work in relation to the stroke of the die or tool by means in mechanical engagement with the work by grippers
- B21D43/105—Manipulators, i.e. mechanical arms carrying a gripper element having several degrees of freedom
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Press Drives And Press Lines (AREA)
- Container, Conveyance, Adherence, Positioning, Of Wafer (AREA)
- Transmission Devices (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
しくは、プレス作業時における材料供給または製品取出
しの作業に好適に使用しうる操送装置に関する。
しの作業に好適に使用しうる操送装置に関する。
従来より金属製品の板金成形加工のためのプレス作業は
、所定の形状に形成された上下の金型を高圧力で押圧さ
せるプレス装置を使用しているため、きわめて危険性の
高い作業である。
、所定の形状に形成された上下の金型を高圧力で押圧さ
せるプレス装置を使用しているため、きわめて危険性の
高い作業である。
すなわち作業者が金型内に材料を供給する際、または金
型から製品を取り出す際に誤ってプレスを作動させたり
、またプレスのラムが停止しないうちに製品を取り出そ
うとしたときにプレスが２度落ちをしたばあいなど、手
や指をつぶす事故が発生し、ばあいによっては人命にか
かわる事故を惹起する、 そのような危険性の高いプレス作業に対し、近時種々の
安全装置（手払い式才たは光線式の安全装＃などンが用
いられており、また安全性に関する法的規準もさらに整
備されつつある。
型から製品を取り出す際に誤ってプレスを作動させたり
、またプレスのラムが停止しないうちに製品を取り出そ
うとしたときにプレスが２度落ちをしたばあいなど、手
や指をつぶす事故が発生し、ばあいによっては人命にか
かわる事故を惹起する、 そのような危険性の高いプレス作業に対し、近時種々の
安全装置（手払い式才たは光線式の安全装＃などンが用
いられており、また安全性に関する法的規準もさらに整
備されつつある。
しかしながら作業者か金型の中に手を入れないことがも
つとも安全であるのは明らかであり、プレスへの材料供
給および取り出し作業の自動化がプレス作業の安全化へ
の基本的かつおそらく最終的な方法であるといえる。
つとも安全であるのは明らかであり、プレスへの材料供
給および取り出し作業の自動化がプレス作業の安全化へ
の基本的かつおそらく最終的な方法であるといえる。
ところが現在プレスの自動化の主流はプログレッシブ加
工やトランスファー加工など、安全のためよりもむしろ
高能率化を目標として進められており、プログレッシブ
加工やトランスファー加工を採用しにくい少量生産また
は特殊な加工をするばあいには、工業用ロボットなどの
汎用搬送装置やそれぞれの金型ごとに組みつけられる専
用のはね出し装置などの自動化手段が採用されている。
工やトランスファー加工など、安全のためよりもむしろ
高能率化を目標として進められており、プログレッシブ
加工やトランスファー加工を採用しにくい少量生産また
は特殊な加工をするばあいには、工業用ロボットなどの
汎用搬送装置やそれぞれの金型ごとに組みつけられる専
用のはね出し装置などの自動化手段が採用されている。
ところが工業用ロボットは設置スペースが大きく、取り
扱い操作が煩雑であり、ざらに高価であるという欠点が
ある。またはね出し装置は金型ごとに新たに設計する必
要があり、汎用性に乏しいという欠点がある。
扱い操作が煩雑であり、ざらに高価であるという欠点が
ある。またはね出し装置は金型ごとに新たに設計する必
要があり、汎用性に乏しいという欠点がある。
そこで本発明者は斜上の欠点を排除し、プレスのフレー
ム内などに簡単に取りつけることができるコンパクトな
装置であって、種々の金型に対して適用しうる汎用性を
有し、しかも安価に製造しうる搬送装置を提供すべく鋭
意研究を重ねた結果、本発明を完成するにいたった。
ム内などに簡単に取りつけることができるコンパクトな
装置であって、種々の金型に対して適用しうる汎用性を
有し、しかも安価に製造しうる搬送装置を提供すべく鋭
意研究を重ねた結果、本発明を完成するにいたった。
しかして本発明はガイドと、該ガイドに水平方向に摺動
自在に設けられている第１摺動子と、該第１摺動子に回
転自在に設けられているピニオンと、該ピニオンと歯合
し、ｉｉＪ記第１摺動子に水平方向摺動自在に設けられ
てなる第１ラツクと、前記ピニオンと歯合している第２
ラツクと、該第２ラツクが垂直方向に固着され、前記第
１摺動子に垂直方向摺動自在に設けられてなる第２摺動
子と、該第２摺動子を前記第１摺動子に対して上方に付
勢する付勢手段と、前記第１ラツクを水平方向に往復駆
動しつる一定ストロークを有する駆動手段と、前記第１
摺動子の摺動ストロークを前記駆動手段の一定ストロー
クよりも小さく制限するためのストッパと、前記第２摺
動子に脱着自在に取りつけられてなる搬送アームとを有
する搬送装置を要旨とするものである。
自在に設けられている第１摺動子と、該第１摺動子に回
転自在に設けられているピニオンと、該ピニオンと歯合
し、ｉｉＪ記第１摺動子に水平方向摺動自在に設けられ
てなる第１ラツクと、前記ピニオンと歯合している第２
ラツクと、該第２ラツクが垂直方向に固着され、前記第
１摺動子に垂直方向摺動自在に設けられてなる第２摺動
子と、該第２摺動子を前記第１摺動子に対して上方に付
勢する付勢手段と、前記第１ラツクを水平方向に往復駆
動しつる一定ストロークを有する駆動手段と、前記第１
摺動子の摺動ストロークを前記駆動手段の一定ストロー
クよりも小さく制限するためのストッパと、前記第２摺
動子に脱着自在に取りつけられてなる搬送アームとを有
する搬送装置を要旨とするものである。
つぎに図面を参照しながら本発明の搬送装置を説明する
。
。
第１図は本発明の搬送装置の一宴施例を示す斜視図、第
２図は第１図の（ｘ） −（Ｘ）線断面図、第３図は本
発明の搬送装置の他の実施例を示す部分正面図、第４図
は第１図の搬送装置をプレスに取りつけた状態を示す概
略斜視図である。
２図は第１図の（ｘ） −（Ｘ）線断面図、第３図は本
発明の搬送装置の他の実施例を示す部分正面図、第４図
は第１図の搬送装置をプレスに取りつけた状態を示す概
略斜視図である。
第１図において（１）は水平方向に配置されるガイドで
あり、不実施例においては搬送装置全体のフレームの役
ｔ’ｌをも果たしでいる。ガイド（１）には第１摺動子
（２）が水平方向に摺動自在に設けられている。第１摺
動子（２）には凹陥部（３）と、凹陥 ｔ３）の上部で
水平に延びる第１ガイド溝（４）と、第１ガイド溝（４
）とほぼ直交するように延びる第２ガイド溝（５）が形
成されている。前記凹陥部（３）にはピニオン（６）が
軸（７）などによって回転自在に枢支されており、前記
第１ガイド溝（４）にはピニオン（６）と歯合する第１
ラツク（８）が摺動自在に嵌挿されている。前記第２ガ
イド溝（５）には第２摺動子（９）が摺動自在に設けら
れ、その側壁（９ａ）にはピニオン（６）と歯合する第
２ラツクαＱが固着されている。
あり、不実施例においては搬送装置全体のフレームの役
ｔ’ｌをも果たしでいる。ガイド（１）には第１摺動子
（２）が水平方向に摺動自在に設けられている。第１摺
動子（２）には凹陥部（３）と、凹陥 ｔ３）の上部で
水平に延びる第１ガイド溝（４）と、第１ガイド溝（４
）とほぼ直交するように延びる第２ガイド溝（５）が形
成されている。前記凹陥部（３）にはピニオン（６）が
軸（７）などによって回転自在に枢支されており、前記
第１ガイド溝（４）にはピニオン（６）と歯合する第１
ラツク（８）が摺動自在に嵌挿されている。前記第２ガ
イド溝（５）には第２摺動子（９）が摺動自在に設けら
れ、その側壁（９ａ）にはピニオン（６）と歯合する第
２ラツクαＱが固着されている。
第２図に明瞭に示されているように、第２摺動子（９）
には垂直方向に延びる２つの穴α１）がその上端から穿
設されており、穴αＤの内部にコイルスプリング柩が圧
縮状態で収容されている。穴（１１）の上端はプラグｕ
３で塞がれている。穴圓の下端側には長孔（１４１が設
けられ、第１摺動子（２）に固着されている係合ピンα
＄は長孔α滲を貫通し、前記コイルスプリング０２の下
端を支持している。
には垂直方向に延びる２つの穴α１）がその上端から穿
設されており、穴αＤの内部にコイルスプリング柩が圧
縮状態で収容されている。穴（１１）の上端はプラグｕ
３で塞がれている。穴圓の下端側には長孔（１４１が設
けられ、第１摺動子（２）に固着されている係合ピンα
＄は長孔α滲を貫通し、前記コイルスプリング０２の下
端を支持している。
ガイド（１）と第１ラツク（８）の間には一定ストロー
クを有する駆動手段としてエアシリンダαω、０ηが配
置され、第１ラツク（８）はガイド（１）に対して水平
方向に往復駆動されつる。本実施例においては、搬送装
置の全長をコンパクトにするため、ガイド（１）に対し
て摺動自在に設けられている第６摺動子０８１に平行に
、かつ逆向きに配置された２本のエアシリンダ０６１１
αηが採用されており、エアシリンダ（１６）、αηの
それぞれ９０ツド（１６ａ）、（１７ａＪの先端はガイ
ド（１）窓よひ第１ラツク（８）の端部に固着されてい
る。ガイド（１１の先端には第１摺動子（２）の摺動ス
トロークをエアシリンダのストローク（不実施例ではエ
アシリンダ（１（へ）、ａ力の両方のストロークを加算
してなるストロ−フッよりも小さく制限するためのスト
ッパ（１９）が固着されている。前記第２摺動子（９）
の前面には垂直方向に延びる孔□□□を有するブロック
Ｃ１１が固着されており、孔（イ）には先端に吸着具と
してバキュームカップ（支）が固着されてなる搬送アー
ム圏が嵌着され、ポル）（２４１によって係止されてい
る。
クを有する駆動手段としてエアシリンダαω、０ηが配
置され、第１ラツク（８）はガイド（１）に対して水平
方向に往復駆動されつる。本実施例においては、搬送装
置の全長をコンパクトにするため、ガイド（１）に対し
て摺動自在に設けられている第６摺動子０８１に平行に
、かつ逆向きに配置された２本のエアシリンダ０６１１
αηが採用されており、エアシリンダ（１６）、αηの
それぞれ９０ツド（１６ａ）、（１７ａＪの先端はガイ
ド（１）窓よひ第１ラツク（８）の端部に固着されてい
る。ガイド（１１の先端には第１摺動子（２）の摺動ス
トロークをエアシリンダのストローク（不実施例ではエ
アシリンダ（１（へ）、ａ力の両方のストロークを加算
してなるストロ−フッよりも小さく制限するためのスト
ッパ（１９）が固着されている。前記第２摺動子（９）
の前面には垂直方向に延びる孔□□□を有するブロック
Ｃ１１が固着されており、孔（イ）には先端に吸着具と
してバキュームカップ（支）が固着されてなる搬送アー
ム圏が嵌着され、ポル）（２４１によって係止されてい
る。
つぎに斜上のごと、く構成される搬送装置の作用を説明
する。
する。
外部（たとえばプレスのロータリカムなど〕からの起動
信号により電磁弁（図示されていない）が切り換えられ
ると、エアシリンダ叩、ａηが伸びはじめ、第１ラツク
（８）が矢印（Ａ）方向に前進する。そのとき第２摺動
子（９）がコイルスプリング＋１２１によって矢印（Ｄ
）方向に付勢されているため、ピニオン（６）も第２ラ
ツクＱＯ）により矢印（Ｆ）方向に付勢されている。し
たがって第１ラツク（８）が矢印（Ａ）方向へ前進する
ときにピニオン（６）が回転せず、第１摺動子（２）全
体かガイド（１）に沿って前進する。エアシリンダαＧ
）、ｏ′Ｄの伸びの作動が完了するまえに第１摺動子（
２）がストッパｏ９によって停止されるが、第１ラツク
（８）はさらに前進し、ピニオン（６）をＣＥ）方向に
回転させ、第２摺動子（９）を矢印（０）方向にコイル
スプリング（１４１の付勢力に抗して下降せしめる。バ
キュームカップ（社）が加工前の材料または加工後の製
品を吸着したのち、その吸着に基づく真空圧の変動が変
換されてなる電気信号または第１ラツク（８）またはエ
アシリンダが前進端に到達したことに基づく信号により
、前記電磁弁が切り換えられ、エアシＩＪ ＞ タ１６
１、Ｑ７）＃ ヨＵ第１５７ りｆ８１カ矢印（Ｂ）方
向に後退される。そのときは前進時とは逆の作用でまず
第２摺動子（９）が矢印（Ｄ）方向に上昇したのち第１
摺動子（２）を矢印（Ｂ）方向に後退せしめる。
信号により電磁弁（図示されていない）が切り換えられ
ると、エアシリンダ叩、ａηが伸びはじめ、第１ラツク
（８）が矢印（Ａ）方向に前進する。そのとき第２摺動
子（９）がコイルスプリング＋１２１によって矢印（Ｄ
）方向に付勢されているため、ピニオン（６）も第２ラ
ツクＱＯ）により矢印（Ｆ）方向に付勢されている。し
たがって第１ラツク（８）が矢印（Ａ）方向へ前進する
ときにピニオン（６）が回転せず、第１摺動子（２）全
体かガイド（１）に沿って前進する。エアシリンダαＧ
）、ｏ′Ｄの伸びの作動が完了するまえに第１摺動子（
２）がストッパｏ９によって停止されるが、第１ラツク
（８）はさらに前進し、ピニオン（６）をＣＥ）方向に
回転させ、第２摺動子（９）を矢印（０）方向にコイル
スプリング（１４１の付勢力に抗して下降せしめる。バ
キュームカップ（社）が加工前の材料または加工後の製
品を吸着したのち、その吸着に基づく真空圧の変動が変
換されてなる電気信号または第１ラツク（８）またはエ
アシリンダが前進端に到達したことに基づく信号により
、前記電磁弁が切り換えられ、エアシＩＪ ＞ タ１６
１、Ｑ７）＃ ヨＵ第１５７ りｆ８１カ矢印（Ｂ）方
向に後退される。そのときは前進時とは逆の作用でまず
第２摺動子（９）が矢印（Ｄ）方向に上昇したのち第１
摺動子（２）を矢印（Ｂ）方向に後退せしめる。
バキュームカップ＠に吸着されている製品は第１摺動子
（２）の後退動作のときにかき落しく図示されていない
）によってひっかけて落すか、バキュームカップ箆の真
空圧を低下させることで落すことができる。
（２）の後退動作のときにかき落しく図示されていない
）によってひっかけて落すか、バキュームカップ箆の真
空圧を低下させることで落すことができる。
本実施例に？いては取りつ、けスペースを削減するため
、２本のエアシリンダが平行に配置されてなる第３摺動
子０８）が採用されているが、第３図に示されているよ
うに１本のエアシリンダはを使用してもよい。また第１
ラツク（８）を往復駆動させうるものであれば、モータ
、油圧シリンダなど他の直線駆動手段を適宜採用しつる
。
、２本のエアシリンダが平行に配置されてなる第３摺動
子０８）が採用されているが、第３図に示されているよ
うに１本のエアシリンダはを使用してもよい。また第１
ラツク（８）を往復駆動させうるものであれば、モータ
、油圧シリンダなど他の直線駆動手段を適宜採用しつる
。
なお本発明の搬送装置に使用される餐送アームとしては
、前記実施例に示されているバキュームカップのほかマ
グネットホルダ（永久磁石を使用するもの）、電磁マグ
ネット（電気信号により吸着、脱着作用をしつるもの）
、さらにフィンガーグリップ（製品を把持するもの）な
ど、製品の形状や材質に応じて従来公知の搬送アームが
適宜採用されつる。またバキュームカップの真空圧発生
源については、真空ポンプ、ベンチュリー管を利用した
真空エジェクターまたはバキュームカップの弾性復元力
によるものなど、種々の方式を採用しうる。
、前記実施例に示されているバキュームカップのほかマ
グネットホルダ（永久磁石を使用するもの）、電磁マグ
ネット（電気信号により吸着、脱着作用をしつるもの）
、さらにフィンガーグリップ（製品を把持するもの）な
ど、製品の形状や材質に応じて従来公知の搬送アームが
適宜採用されつる。またバキュームカップの真空圧発生
源については、真空ポンプ、ベンチュリー管を利用した
真空エジェクターまたはバキュームカップの弾性復元力
によるものなど、種々の方式を採用しうる。
本発明の搬送装置側はたとえは第４図に示されるように
プレス（３１Ｊのフレーム（３２１の間、またはボルス
タ（３３）上に設置し、金型（３４）上に載っている加
工された製品−を取り出す作業に使用されるが、相手機
械はプレスに限定されるものではなく、他の加工機械に
対する加工材料の供給、取り出し作業やコンベア間の材
料の搬送など、種々の搬送作業に好適に使用されつる。
プレス（３１Ｊのフレーム（３２１の間、またはボルス
タ（３３）上に設置し、金型（３４）上に載っている加
工された製品−を取り出す作業に使用されるが、相手機
械はプレスに限定されるものではなく、他の加工機械に
対する加工材料の供給、取り出し作業やコンベア間の材
料の搬送など、種々の搬送作業に好適に使用されつる。
本発明の搬送装置は１つの駆動手段により前進後退運動
、および上下運動の２万同（必ずしも直角方間である必
要はない〕の運動を行なわせるものであるため、２つの
駆動手段を使用するものに比して駆動手段の制御が容易
である。
、および上下運動の２万同（必ずしも直角方間である必
要はない〕の運動を行なわせるものであるため、２つの
駆動手段を使用するものに比して駆動手段の制御が容易
である。
すなわち本発明の搬送装置は駆動手段の往復運動により
、搬送アームの前進、下降、上昇、後退の各作動をその
順に順次駆動させることができるため、各運動間のシー
ケンス連絡、インターロック機能を別個に設ける必要が
なく、制御系統を簡略化しつる。またプレスなどの相手
機材の作動部と連結して駆動源を省略することもできる
。また全体がコンパクトに措成されているから、プレス
のフレーム間やボッＶスタ上に載置することができ、金
型を交撲する作業の邪肚にならない。
、搬送アームの前進、下降、上昇、後退の各作動をその
順に順次駆動させることができるため、各運動間のシー
ケンス連絡、インターロック機能を別個に設ける必要が
なく、制御系統を簡略化しつる。またプレスなどの相手
機材の作動部と連結して駆動源を省略することもできる
。また全体がコンパクトに措成されているから、プレス
のフレーム間やボッＶスタ上に載置することができ、金
型を交撲する作業の邪肚にならない。
かくのごとく本発明の伝送装置は多くの利点を有し、し
かも安価に製造することができるため、その実用的価値
はすこぶる犬である。
かも安価に製造することができるため、その実用的価値
はすこぶる犬である。
第１図は本発明の搬送装置の一実施例を示す斜視図、第
２図は第１図の（カー（力線断面図、第３図は本発明の
搬送装置の他の実施例を示す部分正面図、第４図は第１
図の搬送装置をプレスに取りつけた状態を示す概略斜視
図である。 （図面の主要符号］ （１）ニガイド （２）：第１摺動子 （６） ピニオン （８）：第１ラツク （９）；第２摺動子 ｆＩＯ） ：第２ラツク ロ２）：コイルスプリング ０６）、α７１：エアシリンダ （１９ｉ ：ストツパ （２３ｊ ：脅送アーム
２図は第１図の（カー（力線断面図、第３図は本発明の
搬送装置の他の実施例を示す部分正面図、第４図は第１
図の搬送装置をプレスに取りつけた状態を示す概略斜視
図である。 （図面の主要符号］ （１）ニガイド （２）：第１摺動子 （６） ピニオン （８）：第１ラツク （９）；第２摺動子 ｆＩＯ） ：第２ラツク ロ２）：コイルスプリング ０６）、α７１：エアシリンダ （１９ｉ ：ストツパ （２３ｊ ：脅送アーム
Claims (1)
- １ ガイドと、該ガイドに水平方向に摺動自在に設けら
れている第１摺動子と、該第１摺動子に回転自在に設け
られているビニオンと、該ビニオンと歯合し、前記第１
摺動子に水平方向摺動自在に設けられてなる第１ラツク
と、前記ビニオンと歯合している第２ラツクと、該第２
ラツクが垂直方向に固着され、前記第１摺動子に垂直方
向摺動自在に設けられてなる第２摺動子と、該第２摺動
子を前記第１摺動子に対して上方に付勢する付勢手段と
、前記第１ラツクを水平方向に往復駆動しつる一定スト
ロークを有する駆動手段と、前記第１摺動子の摺動スト
ロークを前記駆動手段の一定ストロークよりも小さく制
限するためのストッパと、前記第２摺動子に脱着自在に
取りつけられてなる搬送アームとを有する搬送装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21159782A JPS59101242A (ja) | 1982-12-01 | 1982-12-01 | 搬送装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21159782A JPS59101242A (ja) | 1982-12-01 | 1982-12-01 | 搬送装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS59101242A true JPS59101242A (ja) | 1984-06-11 |
| JPS6347526B2 JPS6347526B2 (ja) | 1988-09-22 |
Family
ID=16608393
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP21159782A Granted JPS59101242A (ja) | 1982-12-01 | 1982-12-01 | 搬送装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS59101242A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6356321A (ja) * | 1986-08-26 | 1988-03-10 | Toyoda Kogyo Kk | 工業用ロボツト |
| CN102601255A (zh) * | 2012-02-24 | 2012-07-25 | 丰顺县培英电声有限公司 | 一种汽车音响五金件冲压自动化上下料机械手 |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0352932U (ja) * | 1989-09-28 | 1991-05-22 |
-
1982
- 1982-12-01 JP JP21159782A patent/JPS59101242A/ja active Granted
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6356321A (ja) * | 1986-08-26 | 1988-03-10 | Toyoda Kogyo Kk | 工業用ロボツト |
| CN102601255A (zh) * | 2012-02-24 | 2012-07-25 | 丰顺县培英电声有限公司 | 一种汽车音响五金件冲压自动化上下料机械手 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6347526B2 (ja) | 1988-09-22 |
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