JPS59109809A - 原点複帰確認装置 - Google Patents
原点複帰確認装置Info
- Publication number
- JPS59109809A JPS59109809A JP21992782A JP21992782A JPS59109809A JP S59109809 A JPS59109809 A JP S59109809A JP 21992782 A JP21992782 A JP 21992782A JP 21992782 A JP21992782 A JP 21992782A JP S59109809 A JPS59109809 A JP S59109809A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- origin
- driven
- sensor
- output
- zero point
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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Landscapes
- Measurement Of Length, Angles, Or The Like Using Electric Or Magnetic Means (AREA)
- Length Measuring Devices With Unspecified Measuring Means (AREA)
- Transmission And Conversion Of Sensor Element Output (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、産業用ロボット等におけろ被駆動体の原点復
帰な確認する装置に関する。
帰な確認する装置に関する。
溶接ロボット等の産業用ロボントにおいては、第１図に
示す如く、被駆動体（たとえばロボット胴部）１の移動
に伴って回動されるインクリメンタルエンコーダを設け
、このエンコーダ２より出力される位置パルス信号（第
２図（ｃＪ参照）を図示していないアップダウンカウン
タで計数させることにより上記被駆動体１の移動位置を
検出するようにしている。
示す如く、被駆動体（たとえばロボット胴部）１の移動
に伴って回動されるインクリメンタルエンコーダを設け
、このエンコーダ２より出力される位置パルス信号（第
２図（ｃＪ参照）を図示していないアップダウンカウン
タで計数させることにより上記被駆動体１の移動位置を
検出するようにしている。
上記被駆動体２を駆動させるさいには、予め該被駆動体
２を原点位置に復帰させる操作か行なわれ、従来はその
原点復帰を次のようにして確認していた。
２を原点位置に復帰させる操作か行なわれ、従来はその
原点復帰を次のようにして確認していた。
すなわち、上記８１ｇＡ動体１が原点位置近傍に到達し
たことを検出するリミットスイッチ等のセンサ３を設け
、第２図（ａ）に示す該センサ３の出力信号Ｓ、と、上
記エンコーダ２より出力される同図（ｂ）に示す１回転
１パルス信号（零点パルス信号）Ｓ８とをアンド回路４
に入力し、上記センサ３より信号Ｓ、が出力されたのち
上記アンド回路４かも最初に出力される信号、つまり第
２図（ｂ）に示す信号Ｓ１に基づいて上記被駆動体１が
原点復帰したことを確認するようにしている。
たことを検出するリミットスイッチ等のセンサ３を設け
、第２図（ａ）に示す該センサ３の出力信号Ｓ、と、上
記エンコーダ２より出力される同図（ｂ）に示す１回転
１パルス信号（零点パルス信号）Ｓ８とをアンド回路４
に入力し、上記センサ３より信号Ｓ、が出力されたのち
上記アンド回路４かも最初に出力される信号、つまり第
２図（ｂ）に示す信号Ｓ１に基づいて上記被駆動体１が
原点復帰したことを確認するようにしている。
ところで上記センサ３は、その取付部の緩みや経年劣化
によるガタ等によってその作動位置が一定しなくなるこ
とかあり、また上記被駆動体１の原点方向Ａへの復帰速
度の変化によってその応答性が変化する。
によるガタ等によってその作動位置が一定しなくなるこ
とかあり、また上記被駆動体１の原点方向Ａへの復帰速
度の変化によってその応答性が変化する。
いま、上記した要因によってたとえは第３図（ａ）に点
線で示すよ５に２１点でセンサ３が作動した場合、エン
コーダ２より零点パルス信号３．７が出力された時点で
上記被駆動体１が原点に複；’＋ｊ＋ｉＬだと見なされ
、また、同図に示ｊＰｑ点でセンサ３が作動した場合、
零点パルス信号３／／、、／が出力された時点で被駆動
体１が原点に復帰したと見なされる。
線で示すよ５に２１点でセンサ３が作動した場合、エン
コーダ２より零点パルス信号３．７が出力された時点で
上記被駆動体１が原点に複；’＋ｊ＋ｉＬだと見なされ
、また、同図に示ｊＰｑ点でセンサ３が作動した場合、
零点パルス信号３／／、、／が出力された時点で被駆動
体１が原点に復帰したと見なされる。
このように、上記センサの作動位置か不安定になると、
上記被駆動体１の原点復帰位置が太き（変化する事態を
生じることがあり、そのため従来、上記被駆動体１を目
標位置に１碓に位置決めできなくなるという不都合を生
じ℃いた。
上記被駆動体１の原点復帰位置が太き（変化する事態を
生じることがあり、そのため従来、上記被駆動体１を目
標位置に１碓に位置決めできなくなるという不都合を生
じ℃いた。
本発明は、かかる状況に鑑み、被駆動体の原点復帰が正
常に行なわれたか否かを確認することができる原点復帰
確認装置を提供しようとするものである。
常に行なわれたか否かを確認することができる原点復帰
確認装置を提供しようとするものである。
そのため本発明においては、被駆動体か原点位置近傍に
到達したことをセンサで検出したのち上記インクリメン
タルエンコーダから最初の零点パルス信号が出力される
までの期間における上記被駆動体の移動距離を検出し、
この移動距離が所定の範囲内にあるか否かを判断させる
ようにしている。
到達したことをセンサで検出したのち上記インクリメン
タルエンコーダから最初の零点パルス信号が出力される
までの期間における上記被駆動体の移動距離を検出し、
この移動距離が所定の範囲内にあるか否かを判断させる
ようにしている。
本発明によれは、上記センサの取付部の様みや経年劣化
によるガタ等に起因した該センサの作動位置のズレを検
出し、これが一定の範囲内にあるか否かを判断１−るこ
とかできるので、その−ｆＩＪｌ！ｆｒ結果に基づいて
上記被駆動体の原点復帰か正常に行なわれたか否かを確
認することができる。
によるガタ等に起因した該センサの作動位置のズレを検
出し、これが一定の範囲内にあるか否かを判断１−るこ
とかできるので、その−ｆＩＪｌ！ｆｒ結果に基づいて
上記被駆動体の原点復帰か正常に行なわれたか否かを確
認することができる。
以下、図面に示す実施例を参照しながら本発明の詳細な
説明する。なお以下の説明において、第１図に示した要
素と同一の要素には同一の石−号を付しである。
説明する。なお以下の説明において、第１図に示した要
素と同一の要素には同一の石−号を付しである。
第４図は、本考案に係る原点復帰確認装置の一実施例に
示したブロック図である。
示したブロック図である。
この装置は、前記センサ３の出力信号ｓ２をトリガ回路
５を介してセット入方端に受けかつ前記インクリメンタ
ル・エンコーダ２より出力される前記零点パルス信号ｓ
ｓｋリセット入カ端に受けるフリップ・７０ツブ６と、
該フリップ・フロップ６のＱ出力端より出力される信号
と上記エンコーダ２より出力される前記位置パルス信号
ｓ１との論理積なとるアンド回路７と、このアンド回路
７の出力信号を計数するカウンタ８と、このカウンタ８
の計数内容か距離設定器９で設定される範囲内にあるか
否かを判断する比較回路１ｏとから構成されている。
５を介してセット入方端に受けかつ前記インクリメンタ
ル・エンコーダ２より出力される前記零点パルス信号ｓ
ｓｋリセット入カ端に受けるフリップ・７０ツブ６と、
該フリップ・フロップ６のＱ出力端より出力される信号
と上記エンコーダ２より出力される前記位置パルス信号
ｓ１との論理積なとるアンド回路７と、このアンド回路
７の出力信号を計数するカウンタ８と、このカウンタ８
の計数内容か距離設定器９で設定される範囲内にあるか
否かを判断する比較回路１ｏとから構成されている。
いま、前記被駆動体１が原点方向Ａに移動されて上記セ
ンサ３が付勢されると、該センサの出力信号Ｓ、ｌに基
づ（トリガ信号によって上記フリップ・７０ツブ６がセ
ットされ、その後、上記エンコーダ２より最初の零点パ
ルス信号ｓ８が出力された時点で上記７リツグ・フロッ
プ６がリセットされる。
ンサ３が付勢されると、該センサの出力信号Ｓ、ｌに基
づ（トリガ信号によって上記フリップ・７０ツブ６がセ
ットされ、その後、上記エンコーダ２より最初の零点パ
ルス信号ｓ８が出力された時点で上記７リツグ・フロッ
プ６がリセットされる。
上記カウンタ８は、上記フリップ・７０ツブ６がセット
状態にある間だけ上記エンコーダ２より出力される前記
位置パルス信号Ｓ、 （ｉ ２図（ｃ）参照）を計数す
るので、たとえは上記センサ３の基準作動位置か第５図
（ＩＬ）に示すＰ。点でありがっ上記センサ３がこのＰ
。点で作動したとすると、上記カウンタ８の計数内容は
同図（ｂ）に示す距離り。を表わしている。
状態にある間だけ上記エンコーダ２より出力される前記
位置パルス信号Ｓ、 （ｉ ２図（ｃ）参照）を計数す
るので、たとえは上記センサ３の基準作動位置か第５図
（ＩＬ）に示すＰ。点でありがっ上記センサ３がこのＰ
。点で作動したとすると、上記カウンタ８の計数内容は
同図（ｂ）に示す距離り。を表わしている。
上記カウンタ８の計数内容は、上記センサ３の作動位置
変化に伴って変化し、たとえばセンサ３が同図のＰ′１
位置で作動した場合、上記目り数内答は距離Ｌ１に対応
した値となり、センサ３がＰ２位置で作動した場合、上
記計数内容は距離Ｌ２に対応した値となる。
変化に伴って変化し、たとえばセンサ３が同図のＰ′１
位置で作動した場合、上記目り数内答は距離Ｌ１に対応
した値となり、センサ３がＰ２位置で作動した場合、上
記計数内容は距離Ｌ２に対応した値となる。
上記距離設定器９は、上記計数内容の上、下限値を設定
するものであり、たとえば同図に示した距離り１、Ｌ、
に対応した電気信号値が設定される。
するものであり、たとえば同図に示した距離り１、Ｌ、
に対応した電気信号値が設定される。
そして上記比較回路１０ば、上記計数内容と上記上、下
限値とを比較し、該計数内容が上記設定器９で設定され
た上限値以上の場合および下限値以下の場合にアラーム
信号Ｓ４を出力する。
限値とを比較し、該計数内容が上記設定器９で設定され
た上限値以上の場合および下限値以下の場合にアラーム
信号Ｓ４を出力する。
この実施例に係る装置はかかる作用をなすので、前記し
たセンサ３の作動位置が規定以上変化したか否かを上記
比較回路１０の比較結果から知ることができる。
たセンサ３の作動位置が規定以上変化したか否かを上記
比較回路１０の比較結果から知ることができる。
上記アラーム信号Ｓ４は、ランプ等の表示器（図示せず
）を駆動するために使用さｌＬ１オペレータは上記表示
器の表示作動からセンサ３に位置ズレ等が生じているこ
とを察知しうる。もちろん上記アラーム信号Ｓ４を用い
てロボットの作動を停止させることも可能である。
）を駆動するために使用さｌＬ１オペレータは上記表示
器の表示作動からセンサ３に位置ズレ等が生じているこ
とを察知しうる。もちろん上記アラーム信号Ｓ４を用い
てロボットの作動を停止させることも可能である。
なお上記設定器９による設定値は、センサ３の精度、特
性、種類（機械的接点を有するセンサ、光センサ、磁気
センサ）等に応じて適宜設定される。
性、種類（機械的接点を有するセンサ、光センサ、磁気
センサ）等に応じて適宜設定される。
第１図は被駆動体の原点復帰を確認する手段の一例を示
し声概念図、第２図（ａ）、ｔｂ）および（ｃ）は第１
図に示した確認手段の作用を説明するためのタイムチャ
ート、第３図（ａ）および（ｂ）はセンサの作動位置の
ズレとインクリメンタル・エンコークより出力される零
点パルス信号との関係を示したタイムチャート、第４図
は本発明に係る装置の一実施例を示したブロック図、第
５図（ａ） ＃よび（ｂ）は第９図に示した装置の作用
を説明するためのタイムチャートである。
し声概念図、第２図（ａ）、ｔｂ）および（ｃ）は第１
図に示した確認手段の作用を説明するためのタイムチャ
ート、第３図（ａ）および（ｂ）はセンサの作動位置の
ズレとインクリメンタル・エンコークより出力される零
点パルス信号との関係を示したタイムチャート、第４図
は本発明に係る装置の一実施例を示したブロック図、第
５図（ａ） ＃よび（ｂ）は第９図に示した装置の作用
を説明するためのタイムチャートである。
ｌ・・・被駆動体、２・・・インクリメンタル・エンコ
ーダ、３・・・センサ、６・・・フリップ・フロップ、
４．７・・・アンド回路、８・・・カウンタ、９・・・
距離設定器、１０・・・比較回路。
ーダ、３・・・センサ、６・・・フリップ・フロップ、
４．７・・・アンド回路、８・・・カウンタ、９・・・
距離設定器、１０・・・比較回路。
第５図
手続ネ…正書く方式）
％式％
１、事件の表示
昭和５７年特許願第２１９９２７号
２、発明の名称
原点復帰確認装置
３、補正をする考
事件との関係 特許出願人
（１２３，）株式会社 小松製作所
１、代理人
（〒１０４〉東京都中央区銀座２丁目１１番２号銀座大
作ビル６階 電話０３−５４５−３５０８ （代表）昭
和５８年３月９日 （発送日 昭和５８年３月２９日） ６、補正の対象
作ビル６階 電話０３−５４５−３５０８ （代表）昭
和５８年３月９日 （発送日 昭和５８年３月２９日） ６、補正の対象
Claims (2)
- （１）被駆動体が原点位置近傍に到達したことを検出す
るセンナの出力信号と、上記被駆動体に連動するインク
リメンタル・エンコーダより出力される零点パルス信号
とに基づいて上記被駆動体の原点復帰を確認する装置に
おいて、上記センサより信号が出力されてから最初に上
記零点パルス信号が出力されるまでの期間における上記
被駆動体の移動距離を検出する手段と、上記移動距離が
所定の範囲内にあるか否かを判断する比較手段とを設け
てなる原点復帰確認装置。 - （２）上記移動距離を検出する手段が、上記インクリメ
ンタル・エンコーダより出力される位置信号パルスを計
数′１−るカウンタかもなり、該カウンタを上記センサ
の出力信号で起動させ、上記零点パルス信号で停止させ
るようにした時計請求の範囲第（１）項記載の原点復帰
確認装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21992782A JPS59109809A (ja) | 1982-12-15 | 1982-12-15 | 原点複帰確認装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21992782A JPS59109809A (ja) | 1982-12-15 | 1982-12-15 | 原点複帰確認装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS59109809A true JPS59109809A (ja) | 1984-06-25 |
Family
ID=16743195
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP21992782A Pending JPS59109809A (ja) | 1982-12-15 | 1982-12-15 | 原点複帰確認装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS59109809A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61140909U (ja) * | 1985-02-21 | 1986-09-01 | ||
| JPS61292009A (ja) * | 1985-06-19 | 1986-12-22 | Iseki & Co Ltd | 農業用機械における位置検出器の取付位置確認装置 |
| JPS6281556U (ja) * | 1985-11-09 | 1987-05-25 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5642807A (en) * | 1979-09-17 | 1981-04-21 | Komatsu Ltd | Original point resetting method of nc machine tool |
-
1982
- 1982-12-15 JP JP21992782A patent/JPS59109809A/ja active Pending
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5642807A (en) * | 1979-09-17 | 1981-04-21 | Komatsu Ltd | Original point resetting method of nc machine tool |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61140909U (ja) * | 1985-02-21 | 1986-09-01 | ||
| JPS61292009A (ja) * | 1985-06-19 | 1986-12-22 | Iseki & Co Ltd | 農業用機械における位置検出器の取付位置確認装置 |
| JPS6281556U (ja) * | 1985-11-09 | 1987-05-25 |
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