JPS59116074A - 反射型物体検出装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は、超音波を用いて車輌等から離れた位置にある
障害物等の物体を検出する反射型の物体検出装置に関す
る。

たとえは車輌において、ドライバの視野を外れる位置に
ある障害物を検出してドライバを誘導する装置として、
物体検出装置が知られている。この種の物体検出装置に
おいては、一般に超音波を利用している。そしてこの種
の装置では、超音波発信器から所定強度の超音−波を所
定方向に向けて発射し、超音波発信器がら所定距１ｉＪ
ｆｆｌ離れた位置に配置した超音波受信器に到達する反
射波の有無を検出し、反射波がある場合には、その受信
タイミングから、検出装置と障害物との距離を判別して
いる。

ところで、この種の装置をたとえば車輌に装着する場合
、超音波発信器および超音波受信器の少なくとも送、受
端部は車輌の外に露出させる必要がある。したがって、
この装置を車輌に装着するには、車輌に少なくとも２つ
の穴（もしくは大きな穴を１つ）を開けて、超音波発信
器および超音波受信器を車体に装置し、車体側もしくは
超音波発信器と超音波受信器に防水処理を施すことにな
る。

しかし、このような加工をするとコストが高くなるし、
超音波発信器および超音波受信器自体のコス１−も比較
的高い。特に車輌等の場合には、少なくとも車体の右側
および左側に、それぞれ超音波発振器と超音波受信器を
設けるのが望ましいので、この種のコストが装置全体の
コス１−に占める割合いはかなり高い。

本発明は、装置取付等のための加工が楽で、安価な反射
型物体検出装置を提供することを第１の目的とし、検出
動作の確実な反射型物体検出装置を提供することを第２
の目的とする。

上記目的を達成するため、本発明においては、１つの超
音波振動子を送信用と受信用に共用する。

そして、送信を停止した直後の超音波振動子の残留振動
を反射波受信として検知しないように、送信停止後所定
時間ΔＴを経過してから反射波検知を開始する。すなわ
ち、超音波振動子を付勢から消勢に切換えた直後は、す
ぐには超音波振動子の撮動がおさまらず、この時に超音
波振動子の電気出力から物体の有無を判別すると、イ」
勢時の振動の残留成分により誤検出をすることがあるが
、この振動は時間とともに減衰するので、超音波振動子
の消勢後所定時間経過した後であれば、このような誤検
出は生じない。

これによれば、送信用又は受信用の超音波振動子の数を
少なくとも従来より−１つ減らすことができる。つまり
これによって露出部分が小さくなり。

取付、防水等の加工が楽になり、超音波振動子自体のコ
ストも含めて、かなりのコストダウンを実現しうる。

超音波振動子の付勢による残留振動が、受信時の誤検出
に影響しなくなるまでの、付勢停止時からの時間は、次
の各パラメータにより定まる。

ａ）超音波振動子の付勢レベル（Ｖｅ）：付勢電圧が高
いと残留振動も大きく　（長く）なる。

ｂ）超音波振動子の付勢時間（ｔ）：付勢時間が比較的
短い場合、付勢時間が長くなるにつれて付勢エネルギー
が大きくなり残留振動も大きく　（長く）なる。

Ｃ）超音波振動子の性能（Ｓ）二発信器と受信器とを兼
用することによる共振周波数のずれ、許容入力電圧、受
信感度など振動子自体の特性に応じて変化する。

（１）受信側の増幅度（Ｇｓ）：増幅器のゲインなどｅ
）スレシホールドレベル（Ｖｃ）：反射波の有無を判別
する比較値 したがって、前記所定時間Δ１゛は次の関数により定ま
る。

△Ｔ＝ｆ　　（Ｖｅ、ｔ、Ｓ、Ｇ３．Ｖｃ）−−−−（
１）本発明の１つの好ましい態様においては、検出距離
範囲を複数に区分し、それぞれの範囲に対して異なる検
出感度および／又は送信強度を設定し、かつ送信から受
信判別までの受信待ち時間を長く設定する。反射波の強
度は、超音波振動子と物体との距離に応じて変化するの
で、距１８１に応じた検出感度もしくは送信強度を設定
することにより、物体検出精度が高くなり、また受信待
ち時間を長くするので、発信の余韻を拾うことがなく、
誤検出がなくなって検出動作が確実になる。すなわち、
短距離から遠距離に検出位置を順次にシフトするにつれ
て、物体があった場合の受信レベルが低下するので、こ
れをおぎなうために発信エネルギおよび／又は受信感度
を順次に大きくするが、発信エネルギを大きくすると発
信の余韻が長くなってこの余韻を、また受信感度を高く
すると微弱な余韻又は検出範囲外の微弱反射を物体とし
て誤検出する可能性があるが、発信エネルギおよび／又
は受信感度を大きくするにつれて発信から受信判別まで
の遅れ時間ΔＴを長くするので、このような誤検出が無
い。検出距離が遠くなるにつれて、発信エネルギおよび
／又は受信感度を大きくするので、仮に物体が検出距離
の所にあると、それの反射波が超音波振動子に達するま
での時間が長いので、遅れ時間へＴを長くすることは物
体検出に支障がない。このように、検出位置を順次に遠
くシフ１−シ、かつそれにつれて発信エネルギおよび／
又は受信感度を大きくすることと、受信判別タイミング
を順次に遅らすこと（Δ丁を順次に大きくすること）と
は全くうまく適合し、検出精度が格段に高くなる。

以下、図面を参照して本発明の一実施例を説明する。

第１図に障害物検出装置を装着した自動車の外観を示す
。第１図を参照して説明すると、この実施例においては
、自動車１の後部バンパ２の両端部にそれぞれ超音波振
動子２０および３０が装着されている。この実施例で用
いている超音波振動子２０および３０は、松下電気製の
超音波セラミックマイクロホンＥ　Ｆ　Ｒ−ＲＳ　８４
０　Ｋ　２である。

第２図に第１図の自動車に搭載した障害物検出装置の電
気回路のブロック図を示す。第２図を参照して説明する
。前記の超音波振動子２０および３０は、それぞれ選択
回路２５および３５に接続されている。選択回路２５お
よび３５は、後述するように超音波振動子の電気的な接
続を変えるもので、駆動回路５０（又は７０）と判別回
路６０（又は８０）のいずれか一方を超音波振動子２０
（又は３０）と接続する。その選択制御は、マイクロコ
ンピュータ９０が行なう。

選択回路２５および３５．駆動回路５０および７０、判
別回路６０および８０は、それぞれマイクロコンピュー
タ９０に接続されている。この実施例で用いているマイ
クロコンピュータ９０は、インテル社の８ビツトシング
ルチツプマイクロコンピユータ８７４８である。９０ａ
はマイクロコンピュータの動作の基本となるクロックパ
ルスを発生するための水晶振動子である。４０は起動回
路であり、起動スイッチ４１および波形整形回路４２で
構成されている。起動スイッチ４１は自己復帰型で接点
がノーマリオープンタイプのものである。起動スイッチ
４１は、運転席の操作パネルに配置されている。１００
はブザー回路であり、それを構成するブザー１０２が、
ブザー駆動回路１０１を介してマイクロコンピュータ９
０の出力ポートに接続されている。１１０は車体と障害
物との距離を表示する距離表示回路である。距離表示口
！ＰＪ１１０は、３桁の７セグメント表示器１１１を備
えている。表示器］、１．１は、セグメント駆動回路１
１２と指駆動回路１１３でダイナミック表示駆動される
。

第３図に第２図の駆動回路５０の具体的な構成を示す。

なお、第２図において駆動回路５０と７０は同一の構成
としであるので、駆動回路７０の構成の説明は省略する
。第３図を参照して説明する。５１は集積回路を用いて
構成したパルス発振器であり、常時デユーティが５０％
で周波数が４０ＫＩＩｚのパルス信号を出力する。パル
ス発振器５１の出力信号は、ナンドゲ−１−５２および
インバータ５３を介して、２つのトランジスタで構成さ
れた電力増幅口１ｉ’ｆ１５４に印加される。ナンドゲ
−１−５２の一方の入力端はマイクロコンピュータ９０
の出力ポートと接続されており、そのポートの出力レベ
ルが高レベルＨのときに、ナンドゲ−１−５２の出力端
にパルス発振器５１からのパルス信号が生ずる。電力増
幅回路５４にはバッテリーからの１２Ｖの電圧ｖｂが印
加されており、５４の出力端には振幅が１２Ｖのパルス
信号が現われる。

電力増幅回路５４の出力端は昇圧用のトランスＴの一次
側に接続されており、トランスＴの一次側にパルス信号
が印加されると、その二次側には１００ｖ程度の振幅の
信号が生ずる。この昇圧された４０Ｋｔｌｚの信号が、
選択回路２５を介して超音波振動子２０に印加される。

第４図に第２図の判別回路６０の具体的な構成を示す。

なお、判別回路６０と８０は同一の構成であるので判別
回路８０の説明を省略する。第４図を参照して説明する
。超音波振動子２０は、選択回路２５を介して判別回路
６０の増幅回路６１に接続されている。増幅回路６１は
、カスケード接続された３段の狭帯域増幅器ＡＩ、Ａ２
およびＡ３で構成されている。各増幅器Ａｌ、Ａ２およ
びＡ３は、それぞれ演算増幅器で構成した反転増幅器に
なっており、それぞれの帰還路に、４．０ＫＩＩ　７．
に共振させたコンデンサと電気コイルでなる並列共振回
路が接続されている。

６２は可変ゲイン増幅器である。この可変ゲイン増幅器
６２は演算増幅器６２ａ、アナログスイッチ（アナログ
マルチプレクサ）ＡＳおよび多数の抵抗器で構成されて
いる。ここで用いているアナログスイッチＡＳは、モト
ローラ社製のＣＭＯ５ＭＳＩＭＣ１４０５１である。可
変ゲイン増幅器６２を簡単に説明すると、この回路は、
アナログスイッチＡＳの３ピツ）−の制御入力端Ｃｏ、
Ｃ１およびＣ２に印加されるマイクロコンピュータ９０
からの信号に応じて選択された抵抗器が、演算増幅器６
２ａに帰還抵抗として接続され、その抵抗器と入力抵抗
ｒｉｎにより定まる増幅度で信号を増幅する。つまり、
この回路６２の増幅度Ｇは、演算増幅器６２ａの反転入
力端と出力端の間に接続される帰還抵抗の合成抵抗をｒ
ｔとすれば、次式で表わされる。

Ｇ＝　　ｒｔ／ｒｉｎ　　　・・・・・・　（１）アナ
ログスイッチＡＳは、そのポートｘｏ、　ｘｉ。

Ａ２．Ａ３．　　・・・・、Ａ７のいずれか１つを制御
入力端Ｃｏ、ＣＩおよびＣ２に印加される３ビツトのゲ
イン設定信号で選択し、そのポートと共通ボー１−ＹＯ
を電気的に接続する。たとえばゲイン設定信号のデータ
が、入力端ＧＯ，ＣＩおよびＣ２に対してそれぞれり、
ＬおよびＬとなる「ｏ」である場合には、ポーｈＸＯが
選択されて、合成抵抗ｒｔがｒＯとなるのでゲインＧは
−ｒｏ／ｒｉｎとなる。同様に、ゲイン設定信号のデー
タがｒｌ」、ｒ２」。

ｒ、ｌ　、ｒ４」、ｒ５」、ｒ６」および「７」のとき
には、それぞれポートＸＩ、、　Ａ２．　Ａ３．　Ａ４
゜Ａ５．Ａ６およびＡ７が選択されて合成抵抗ｒｔはそ
れぞれ、ｒＯ，ｒＯ＋ｒｌ、　ｒＯ’＋ｒｌ＋ｒ２．　
ｒｏ＋ｒｌ＋ｒ２＋ｒ３．ｒｏ＋ｒｌ＋ｒ２＋ｒ３＋ｒ
４．　ｒｏ＋ｒｌ＋ｒ２＋ｒ３＋ｒ４十ｒ５．　ｒＯ＋
ｒｌ＋ｒ２＋ｒ３＋ｒ４−１−ｒ５＋ｒ６およびｒｏ＋
’ｒｌ＋ｒ２＋ｔ−３＋ｒ４＋ｒＳ＋ｒ６＋ｒ７となる
。したがって可変ゲイン増幅器６２のゲインＧはゲイン
設定信号により８段階に設定しうる。この゛実施例にお
いては、ゲイン設定信号のデ〜りがｒＯＪのときの最小
ゲインに対して、ゲイン設定信号のデータが「７」のと
きの最大ゲインを１２８倍程度に設定しである。

６３は反転増幅器、６４は整流平滑回路、６５は比較器
である。比較器６５の一方の入力端には電圧ｖｂを抵抗
器で分圧した基準電圧Ｖｒが印加されており、６５のも
う一方に入力端には、整流平滑回路６４て得られる直流
電圧Ｖｓが印加されている。６６はレベル変換回路すな
わちインターフェイス回路であり、その出力端がマイク
ロコンピュータ９０に接続されている。電圧Ｖｃｃは５
Ｖである。

第５図に、選択回路２５の構成を示す。なお選択回路２
５ど３５は同一４Ｆｆ成である。第５図を参！４ｔｔ　
して説明する。Ａｓｈ、、ＡＳ２．ＡＳ３およびＡＳ４
はモ１−ローラ社張のアナログスイッチ肛１４０１６で
あり、端子ａおよびｂが入・出力端、端一７−　ｃが制
御入力端である。アナログスイッチΔＳＪおよびＡ、Ｓ
２の制御入力端Ｃ１およびＡＳ３゜ＡＳ４の制御入力端
Ｃは、それぞれインバータＩＮ１およびＩ　Ｎ　２に接
続しである。インバータ■Ｎ２の入力端は、マイクロコ
ンピュータ９ｏに接続しである。

インバータＩＮ２の入力端が高レベルＩ（になると、ア
ナログスイッチＡＳＩおよびＡＳ２がオンし、ＡＳ３お
よびＡ　Ｓ　４がオフになる。したがって駆動回路５０
（又は７０）の出力に超音波振動子が接続され、送信モ
ードになる。またＩＮ２の入力端が低レベルＬになると
、アナログスイッチＡＳ１および２がオフし、ＡＳ３お
よびＡＳ４がオンするので、超音波振動子の端子が判別
回路６０（又は８０）に接続され、受信モードになる。

障害物検出装置の概略動作を説明する。この装置は第６
図に示すように、自動車１の後部バンバ２の両端より超
音波を発生するので、障害物３が存在する場合、障害物
３により反射された超音波が超音波振動子に達し、これ
が前記の電気回路で検出されて、障害物の存在が検知さ
れる。

超音波を用いた反射型障害物検出においては、障害物の
位置により反射波の強度が大きく異なり、検出感度が高
すぎると障害物でないものまで、障害物として検出する
ことがある。また、複数回の反射を繰り返した後で受信
器に到達する反射波が存在し、この反射波を検出して距
離を計算すると、大きな誤差を生ずる。そこで、この実
施例においては、検出する領域を距離により康数に区分
し、その各々の領域に対して、それぞれ異なる感度を設
定するとともに、時間の窓を設定して障害物の検出を行
なう時間を規制することで、高い信頼性を得ている。感
度の設定については、具体的には前記のアナログスイッ
チＡＳの設定をするゲイン設定信号のデータを変えてい
る。また時間については、マイクロコンピュータ９０の
内部のインターバルタイマがカウントするデータと比較
する参照データを変更して行なっている。

次の第１表に、各領域におけるゲイン設定信号のデータ
Ｄ２反射波検出禁止期間データ△Ｔ、サンプリング終了
時間データＴｇｍａｘおよびサンプリング周期データＴ
ｎの関係を示す。なお第１表でアルファベソ１−１１を
付けて示した数値は、１６進表示で示しである。０内は
十進数である。第１表のデータは、マイクロコンピュー
タ９０内のＲＯＭ（読み出し専用メモリ）に、データテ
ーブルとして予め記憶させである。第１表に示す時間デ
ータ△Ｔ　＋　Ｔ　ｇ　ｍａｘ等の数値の１は、この実
施例においては時間６０μｓに対応する。

第１表 第７図に、マイクロコンピュータ９０の概略動作を示し
、第８図に概略の動作タイミングを示す。

第７図および第８図を参照して説明する。

電源がオンすると、まず出カポ−１〜を初期レベルにセ
ットシ、メモリ（ＲＡＭ）の内容をクリアして、起動ス
イッチ４１がオンするのを待つ。起動スイッチ４１がオ
ンしたら、次に進み測定を開始する。

まずゲインＧを初期値０にセットする。

インバータＩＮ２にト■を出力し、送信モードにセット
する。これで駆動回路５０および７０の出力端に、それ
ぞれ超音波振動子２０および３０が接続される。

ゲインＧに応じて所定値をアナログスイッチＡＳに出力
しゲインを設定する。次いで、駆動回路５０および７０
に所定時間（この例では８０μ５）１１を出力する。こ
れで、所定時間、発振器５１が発生する周期２５μｓ（
すなわち４０　Ｋｌ＋ｚ）の借上がドライバ５４に印加
され、この信号はトランスＴおよび選択回路を介して超
音波振動子２０および３０を付勢する。

超音波の出力が終了したら、内部タイマをスター１−シ
、まずΔ丁を経過するのを待つ。この期間は受信を行な
わない。時間△Ｔは、前記第１表に示すように、ゲイン
Ｇに応じて変わるが、超音波振動子の残留撮動の影響を
なくするため、最小でも２０１１すなわち１．９２ｍ５
に設定しである。

△Ｔを経過したら、選択口′ｉ、Ｐｉ２５および３５に
Ｌを出力し、受信モードにセットする。判別回路６０お
よび８Ｃ−の出力レベルをチェックし、いずれか一方に
反射波検出レベルが出力されているかどうかをみる。こ
の処理は、レベル変換回路６６の出力端に接続された入
力ポートの状態を読み取り、それが超音波検出レベルか
どうか、すなわちＶ　、ｓ　＞　Ｖ　ｒかどうかをチェ
ックする。

この判定を行なう期間すなわちサンプリング期間は、第
８図に示すようにΔＴ経過後から、ＴｇｍａＸを経過す
るまでである。とのサンプリング期間（Ｔｇｍａｘ−八
Ｔ）は、第１表に示すように、ゲインＧが７の場合を除
き、一定（８４０μｓ）になっている。

Ｔ　ｇ　ｍａｘを経過しても反射波が検出されない場合
には、ゲインＧを＋１し、ＧがＧｍａｘ（７）以下であ
れば、サンプリング周期Ｔｎが経過するのを待って、再
度測定を行なう。ゲインＧが変わると、それに伴ってΔ
丁およびＴｇｍａｘが変わり、各サンプリング周期での
サンプリングのタイミングが変わる。

Ｇ　＞　Ｇ　ｍａｘとなるまで反射波が検出されないと
、障害物がないことをドライバに知らせるため、ブザー
を１秒間付勢する。反射波を検出したら、その時のタイ
マの値に基づいて、超音波振動子と障害物との距離を演
算し、結果を表示器１１０に表示する。

超音波の速度Ｖは、温度をθとすると、次のようになる
。

Ｖ＝３３１−．５十０．６１θ、Ｉ：ｍ／ｓ）温度θを
１５℃とすると、Ｖ−”５９．７μｓ／　２　ｃｍであ
るから、物体と超音波振動子との距離と、超音波を発し
てから反射波を検出するまでの時間との関係は、はぼ次
のようになる。

６０　μｓ／ｃ　　汀［ 実施例では、数値の１が６０μｓに相当するので、この
数値ｌは、超音波振動子と障害物との距離（ｃｍ）に対
応する。すなわち、ゲインＧ＝Ｏ〜７の各サンプリング
においては、それぞれ、３２〜４６（未満：以下同様）
、４６〜６０．６０〜７４、７４〜８８．　８８〜１０
２．　１０２〜１１６゜１１６−１．３０，１３０〜１
９２［ｃｒｎ）の範囲からの反射波を検出することにな
る。

この実施例では、超音波振動子から３２ｃｍ未満の距Ｉ
ｌにある物体からの反射波は、超音波送信時の残留振動
により誤検出を生ずる恐れがあるので、検出しないよう
にしている。ゲインＧが大きくなると残留振動に対して
も感度が高くなり、誤検出を生じ易くなるが、この実施
例ではゲインを高くするのにつれて、超音波停止から検
出を禁止する期間△Ｔが長くなるように設定しているの
で、ゲインが大きくなっても誤検出は生じない。

上記実施例においては、障害物検出装置の感度を受信装
置側の増幅器の増幅度の変更で変えるようにしたが、比
較器６５の基準電圧Ｖｒを変えても感度を変えうるし、
また逆に発信装置側の超音波発信強度を変えても感度を
変えうる。

比較器の基準電圧ｖｒを変える場合の実施例を第９図に
示す。第９図を参照して説明する。この実施例において
は、第４図に示す可変ゲイン増幅器６２を省略し、その
かわりに、比較器６５の一端にアナログスイッチＡＳの
共通ボー１−　Ｙ　Ｏを接続しである。アナログスイッ
チＡＳの各ボー１−　Ｘｏ−Ｘ７には、抵抗器ｒｘ、ｒ
ｏ＝ｒ７で電圧Ｖｂを分圧したそれぞれ異なる電圧を印
加しである、したがって、制御入カポ−１−ＧＯ，ＣＩ
およびＣ２にマイクロコンピュータを接続すれば、それ
らのボー１〜に出力するデータを変えることにより、基
準電圧Ｖｒが変わるので、超音波振動子２０又は３０で
受信した反射波を、反射波ありと判断する検出レベルす
なわち感度が変わる。

第１０図に、発信装置側の超音波発信強度を変える場合
の実施例を示す。第１０図を参照して説明する。この実
施例においては、電力増幅口２８５４に印加する電圧を
変えることで発信する超音波の強度を変えるようにして
いる。その電圧はこの実施例では、電源ＰＷで生成して
いる。この電源ＰＷは、一般的に用いられる直列制御型
の定電圧電源装置を変形したものである。つまり、１−
ランジスタＱ１すなわち誤差増幅器に印加する電圧をア
ナログスイッチＡＳが切換えて、電源の出力電圧を変え
るように構成しである。つまり、アナログスイッチＡＳ
の各ポートＸ０−Ｘ７には電源ＰＷの出力電圧を多数の
抵抗器で分圧したそれぞれ異なる電圧が印加されている
ので、アナログスイッチＡＳの制御入カポ−１−Ｃｏ、
ＣＩおよびＣ２に出力するデータを変えれば、誤差増幅
器に印加される電圧が変わり、出力電圧が変わる。電圧
１つＷの出力する電圧が変われば電力増幅回路５４の出
力パルスの振幅が変わるので、発射される超音波の強さ
が変わり、これにより超音波振動子に達する超音波の強
度が変わるので障害物検出感度が変わる。

」１記の実施例においては、超音波振動子を自動車の後
部に２つ設ける態様について説明したが、超音波振動子
は車輌の側面に設けてもよいし、またたとえばフォーク
リフ１−１−ラックのフォークに設けて荷役物の検出を
行なうようにしてもよい。

なお超音波振動子の数は１つでもよいし３つ以上として
もよい。

また、上記実施例においては、各・ンの超音波振動子に
ついてそれぞれ駆動回路および判別回路を設けているが
、これらの駆動回路および判別回路は最少限】つずつあ
ればよい。１つの判別回ｇ７ｆに複数の超音波受（３器
を接続する場合には、たとえばアナログスイッチを用い
て、各超音波受信器からの信号を切換えてそのうちの１
つを判別回路に接続するように構成すればよい。

上記実施例では、選択回路を用いて送信モードと受信モ
ードで超音波振動ｒ・の電気的接続を切換えるようにし
ているが、この回ｒ（１は必ずしも必要ではない。たと
えば、駆動回路と超音波Ｊ辰動子、および判別回路と超
音波振動子を、それされ抵抗器を介して接続し、ダーｒ
オード等でなる保護回路を判別回路の入力側に接続すれ
ば、す；（゛時超音波振動子と駆動回路および判別回路
を接続しておいても故障等の不都合は生じない。

以上のとおり本発明によＪしば、１つの超音波振動子を
送信用と受信用に兼ねるので、少なくとも１つの超音波
振動子を省略でさ、取（＝Ｊけが簡単になるとともに、
装置自体のコス１−を低）威しうる。

しかも、送信停止から十分な時間を経過した後で検出を
するので、超音波振動子の残留振動による誤動作は生じ
ない。

【図面の簡単な説明】

第１図は一実施例の反射型物体検出装置を備えた自動車
の斜視図である。 第２図は第１図の自動車に備えた実施例の装置の電気回
路のブロック図である。 第３図は第２図の１つの駆動回路５０を示すブロック図
である。 第４図は第２図の１つの判別回路６０を示すブロック図
である。 第５図は１つの選択回路２５を示すブロック図である。 第６図は第２図に示す装置の動作の概略を示す平面図で
ある。 第７図は第２図のマイクロコンピュータ９０の概略動作
を示すフローチャー１〜、第８図は反射型物体検出装置
の動作の一例を示すタイミングチャートである。 第９図および第１０図は、それぞれ他の実施例の物体検
出装置の電気回路の一部を示すブロック図である。 １：自動車　　　　２：後部バンパ ３：障官物　　　２０．３０：超音波振動子２５　＋　
３５　：選択回路（選択手段）４０：起動回路 ５０．７０：駆動回路（付勢手段） １３０．８０：判別回路　　５１：バルス発振回路６１
：状帯域増幅器（増幅器１２） ６２：可変ゲイン増幅器（レベル変更手段）６４：整流
平滑回路　　６５：比較器 ６６二レベル変換回路 ９０：マイクロコンピュータ（電子制御装置）Ｊ０２：
ブザー ＡＳ、Ａｓｈ、ＡＳ２．ΔＳ３．ΔＳ４：アナログスイ
ッチ

Claims (6)

【特許請求の範囲】
1. （１）電気信号−機械振動変換および機械振動−電気信
   号変換を行なう超音波振動子； 前記超音波振動子に所定の電気信号を印加する超音波振
   動子付勢手段； 前記超音波振動子からの電気信号を増幅する増幅手段；
   および 前記超音波振動子を付勢し、その付勢終了から所定時間
   経過後に、前記増幅手段の受信出力に応じて物体の有無
   を判別する電子制御装置；を備える反射型物体検出装置
   。
2. （２）電子制御装置は、物体を検出する距離範囲を複数
   に区分し、それぞれの範囲に対してそれぞれ異なる超音
   波送信強度もしくは超音波受信感度を設定する、前記特
   許請求の範囲第（１）項記載の反射型物体検出装置。
3. （３）電子制御装置は、最も短い距離範囲から物体検出
   を開始し、物体が検出されると報知し、その範囲で物体
   が検出されないと、検出距離範囲を次に距離が短いもの
   に更新し、最大距離範囲となるまでこの動作を繰り返す
   、前記特許請求の範囲第（２）項記載の反射型物体検出
   装置。
4. （４）電子制御装置は、超音波振動子付勢から超音波受
   信までの時間に応じて、検出器と物体との距１ｉＪＩｕ
   を演算する、前記特許請求の範囲第（３）項記載の反射
   型物体検出装置。
5. （５）超音波振動子は、電子制御装置で切換制御される
   選択手段を介して付勢手段および増幅手段に接続される
   、前記特許請求の範囲第（１）項、第（２）項、第（３
   ）項又は第（４）項記載の反射型物体検出装置。
6. （６）電子制御装置は、超音波振動子の発信付勢と受信
   判別において物体無しであると、次には超音波送信強度
   と受信感度の少なくとも一方を前回よりも大きくして超
   音波振動子の発信付勢および受信判別をし、これにおい
   て所定時間を前回の値よりも大きいものとする、前記特
   許請求の範囲第（１）項記載の反射型物体検出装置。