JPS59124525A - ロボット組立に用いる軸合わせ調整台装置 - Google Patents
ロボット組立に用いる軸合わせ調整台装置Info
- Publication number
- JPS59124525A JPS59124525A JP23107982A JP23107982A JPS59124525A JP S59124525 A JPS59124525 A JP S59124525A JP 23107982 A JP23107982 A JP 23107982A JP 23107982 A JP23107982 A JP 23107982A JP S59124525 A JPS59124525 A JP S59124525A
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- axial centering
- adjusting table
- gaps
- electromagnets
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- Pending
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-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23P—METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; COMBINED OPERATIONS; UNIVERSAL MACHINE TOOLS
- B23P19/00—Machines for simply fitting together or separating metal parts or objects, or metal and non-metal parts, whether or not involving some deformation; Tools or devices therefor so far as not provided for in other classes
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明はロボット組立に用いる軸合わせ調整台装置、特
に精密な軸合わせをロボットによる自動組立にて行なう
際の軸合わせを行なうための改良された軸合わせ調整台
装置に関するものである。
に精密な軸合わせをロボットによる自動組立にて行なう
際の軸合わせを行なうための改良された軸合わせ調整台
装置に関するものである。
近年、産業分野へのロボットの利用が広範囲に行われて
おシ、特に各種組立作業に多用されている。しかしなが
ら、従来の熟練した作業者による精密な部品組立をロボ
ットによシ行なうためには極めて犬がかりな装置を必要
とし、特に軸と軸受けのような精密な軸合わせを必要と
する作業はロボットにとって最も困難な作業分野の一つ
であった。
おシ、特に各種組立作業に多用されている。しかしなが
ら、従来の熟練した作業者による精密な部品組立をロボ
ットによシ行なうためには極めて犬がかりな装置を必要
とし、特に軸と軸受けのような精密な軸合わせを必要と
する作業はロボットにとって最も困難な作業分野の一つ
であった。
第１図にはこのような軸合わせ組立作用の一例が示され
ており、調整台１０の上に載置された軸受は側部品１２
に軸１４を正しく軸合わせして嵌合させるため、従来の
熟練作業者による目視あるいは指などの感触の代わりに
、ロボットによれば各種の力／モーメント検出器及び微
動装置が用いられている。
ており、調整台１０の上に載置された軸受は側部品１２
に軸１４を正しく軸合わせして嵌合させるため、従来の
熟練作業者による目視あるいは指などの感触の代わりに
、ロボットによれば各種の力／モーメント検出器及び微
動装置が用いられている。
第２図には従来用いられていたロボット組立用の調整台
が示され、新たに用いられた調整台２０には組立部品例
えば第１図における軸受は側部品１２と連結した軸２２
が力／モーメント検出器２４を介して支持している。
が示され、新たに用いられた調整台２０には組立部品例
えば第１図における軸受は側部品１２と連結した軸２２
が力／モーメント検出器２４を介して支持している。
前記力／モーメント検出器２４はカゴ型の支持体２６を
含み、該支持体２６の上面リングが前記調整台２０の中
央部に設けられた開口部壁面に固定され、−力支持体２
６の下方に伸長したコ字状の支持枠のほぼ中央部に前記
調整台２０が載置支持されている。そして、前記各支持
枠の内外面には合計８個の歪ゲージ２８群が貼着固定さ
れており、調整台２０に対する軸２２の力及びモーメン
ト偏位が電気的に検出される。
含み、該支持体２６の上面リングが前記調整台２０の中
央部に設けられた開口部壁面に固定され、−力支持体２
６の下方に伸長したコ字状の支持枠のほぼ中央部に前記
調整台２０が載置支持されている。そして、前記各支持
枠の内外面には合計８個の歪ゲージ２８群が貼着固定さ
れており、調整台２０に対する軸２２の力及びモーメン
ト偏位が電気的に検出される。
一方、前記調整台２０には複数のリニアアクチュエータ
３０群が連動配置されており、これらリニアアクチュエ
ータ３０群によって調整台２ｏはその位置が”ｓ ３／
’ｓ ｚ及びθＸ、θｙ１θ２方向に微動調整可能とさ
れている。
３０群が連動配置されており、これらリニアアクチュエ
ータ３０群によって調整台２ｏはその位置が”ｓ ３／
’ｓ ｚ及びθＸ、θｙ１θ２方向に微動調整可能とさ
れている。
以上のように、第２図の従来装置では、第１図に示した
軸受けと軸の涙金時において、軸合わせ誤差がある場合
に軸２２に加わる力及びモーメントを各検出器２４によ
って検出し、この検出された力及びモーメント信号に基
づいて前記軸合わせ誤差を解消するようにアクチュエー
タ３０群が駆動制御され、これによって正しい軸合わせ
が得られている。
軸受けと軸の涙金時において、軸合わせ誤差がある場合
に軸２２に加わる力及びモーメントを各検出器２４によ
って検出し、この検出された力及びモーメント信号に基
づいて前記軸合わせ誤差を解消するようにアクチュエー
タ３０群が駆動制御され、これによって正しい軸合わせ
が得られている。
しかしながら、前述した従来装置では、調整台２０の正
しい軸合わせ調整のために、図示した力／モーメント検
出器及び各アクチュエータ３゜群を含む微動装置を必要
とし、構造が複雑となり、又、モーメント検出のための
歪ゲージはドリフトなどが生じるという欠点があり、従
来よｐその改良が望まれていた。
しい軸合わせ調整のために、図示した力／モーメント検
出器及び各アクチュエータ３゜群を含む微動装置を必要
とし、構造が複雑となり、又、モーメント検出のための
歪ゲージはドリフトなどが生じるという欠点があり、従
来よｐその改良が望まれていた。
本発明は上記従来の課題に鑑みなされたものであシ、そ
の目的は、極めて簡単な構造で且つ高精度に軸合わせ調
整を行うことのできる改良されたロボット組立用の軸合
わせ調整台装置を提供することにある。
の目的は、極めて簡単な構造で且つ高精度に軸合わせ調
整を行うことのできる改良されたロボット組立用の軸合
わせ調整台装置を提供することにある。
上記目的を達成するために、本発明は組立部品が載置さ
れ軸合わせ調整を行うための調練台と、前記調整台を磁
気的に浮動支持する磁気軸受は機構と、前記調整台の各
軸方向の偏位を検出し所定の軸合わせ位置に調整台を微
動調整する磁気調整機構とを含むことを特徴とする。
れ軸合わせ調整を行うための調練台と、前記調整台を磁
気的に浮動支持する磁気軸受は機構と、前記調整台の各
軸方向の偏位を検出し所定の軸合わせ位置に調整台を微
動調整する磁気調整機構とを含むことを特徴とする。
以下図面に基いて本発明の好適な実施例を説明する。
第３図には本発明に係る調整台装置の概略構成が示され
ておシ、本発明においては、′取付は部品を載置するた
めの調整台３０が磁気作用によって浮動支持されている
ことを特徴とし、図においては、Ｘ軸方向のみの支持機
構が示され、調整台３０のＸ方向両側面には一対のＸ電
磁石３２．３４が固定配設されておシ、両電磁石３２．
３４にはそれぞれ励磁電流供給回路３６．３８から所定
の励磁電流が供給され、これによって電磁石対３２．３
４の中間に位置して鉄芯を形成する調整台３゜のＸ軸方
向の位置が所定値に規制制御されている。
ておシ、本発明においては、′取付は部品を載置するた
めの調整台３０が磁気作用によって浮動支持されている
ことを特徴とし、図においては、Ｘ軸方向のみの支持機
構が示され、調整台３０のＸ方向両側面には一対のＸ電
磁石３２．３４が固定配設されておシ、両電磁石３２．
３４にはそれぞれ励磁電流供給回路３６．３８から所定
の励磁電流が供給され、これによって電磁石対３２．３
４の中間に位置して鉄芯を形成する調整台３゜のＸ軸方
向の位置が所定値に規制制御されている。
前記励磁電流供給回路３６．３８の励磁電流゛を制御す
るために磁気制御回路４０が設けられておシ、該磁気制
御回路４０の指令によって各電磁石３２．３４の励磁電
流が制御され、これによって調整台３０は所定位置に微
調整制御される。
るために磁気制御回路４０が設けられておシ、該磁気制
御回路４０の指令によって各電磁石３２．３４の励磁電
流が制御され、これによって調整台３０は所定位置に微
調整制御される。
本発明においては、前記電磁石対３２．３４を含む磁気
軸受は装置は同時に調整台３０の位置検出作用も兼用す
ることができ、そのために、実施例においては、電磁石
３４側にギャップ検出器４２が設けられ、これによって
電磁石３４と調整台３０とのギャップ量が磁気的に検出
され、これが電気信号としてギャップ検出回路４４かも
前記磁気制御回路４０へ検出信号として供給される。そ
して、磁気制御回路４０はギャップ検出回路４４からの
、ギャップ検出値とギャップ設定値と全比較して、これ
によって所定量の励磁指令全回路３６．３８に供給する
。
軸受は装置は同時に調整台３０の位置検出作用も兼用す
ることができ、そのために、実施例においては、電磁石
３４側にギャップ検出器４２が設けられ、これによって
電磁石３４と調整台３０とのギャップ量が磁気的に検出
され、これが電気信号としてギャップ検出回路４４かも
前記磁気制御回路４０へ検出信号として供給される。そ
して、磁気制御回路４０はギャップ検出回路４４からの
、ギャップ検出値とギャップ設定値と全比較して、これ
によって所定量の励磁指令全回路３６．３８に供給する
。
第４図には、第３図における磁気軸受は装置の全体的な
平面図が示され、調整台３０はそのＸ方向が前述したＸ
電磁石３２．３４によって支持されていると共に、同様
の構成によってｙ電磁石４６．４８によってｙ方向の浮
動支持が又調整台３０の上面に設けられた４個の２電磁
石群５０．５２．５４．５６によって２方向の浮動支持
が行われている。
平面図が示され、調整台３０はそのＸ方向が前述したＸ
電磁石３２．３４によって支持されていると共に、同様
の構成によってｙ電磁石４６．４８によってｙ方向の浮
動支持が又調整台３０の上面に設けられた４個の２電磁
石群５０．５２．５４．５６によって２方向の浮動支持
が行われている。
前記Ｘ軸方向の２電磁石群は第５図の側面図にその配置
が明確に示され、図から明らかな如（、調整台３０は各
２電磁石群によって浮動支持されていることが明らかで
ある。
が明確に示され、図から明らかな如（、調整台３０は各
２電磁石群によって浮動支持されていることが明らかで
ある。
そして、ｙ軸方向及び２軸方向にも前記Ｘ軸方向におけ
るギャップ検出器と同様にｙ軸方向の□ギャップ検出器
５８が、又２軸方向に対しては２個のギャップ検出器６
０．６２が設けられている。
るギャップ検出器と同様にｙ軸方向の□ギャップ検出器
５８が、又２軸方向に対しては２個のギャップ検出器６
０．６２が設けられている。
更に、調整台３０のθ２方向の倣小回転移動金行うため
、調整台３０から側面方向に突出したアーム３０ａの近
傍に前記各電磁石と同様の一対の、電磁石６４．６６及
びギャップ検出器６８が設けられている。
、調整台３０から側面方向に突出したアーム３０ａの近
傍に前記各電磁石と同様の一対の、電磁石６４．６６及
びギャップ検出器６８が設けられている。
以上の構成から本実施例によれば、”、３’ ｓ Ｘ方
向に対して、各電磁石対３２−３４．４６−４８及び５
０，５２．５４．５６によってそれぞれその励磁電流を
制御することによって所定の軸合わせ調整を行うことが
でき、調整台３０と各電磁石対との磁気吸引力によって
前記軸合わせ移動が制御されている。また、θＸ、θｙ
１θ２ の微小回転に関しても、２方向の微調整を行う
４個の電磁石５０．５２．５４．５６の励磁電流調整及
び調整台３０のアーム３０ａと連動する電磁石対６４．
６６の励磁電流制御によって所望の微小回転駆動を行う
ことが可能である。
向に対して、各電磁石対３２−３４．４６−４８及び５
０，５２．５４．５６によってそれぞれその励磁電流を
制御することによって所定の軸合わせ調整を行うことが
でき、調整台３０と各電磁石対との磁気吸引力によって
前記軸合わせ移動が制御されている。また、θＸ、θｙ
１θ２ の微小回転に関しても、２方向の微調整を行う
４個の電磁石５０．５２．５４．５６の励磁電流調整及
び調整台３０のアーム３０ａと連動する電磁石対６４．
６６の励磁電流制御によって所望の微小回転駆動を行う
ことが可能である。
本発明の実施例は以上の構成から成り以下にその作用を
説明する。
説明する。
まず、調整台３０が軸合わせ部品を単に載置した状態で
は、調整台３０と各磁気軸受は機構とは平衡状態にあシ
、例えばＸ軸方向において、調整台３０は電磁石３２．
３４対の両ギャップが等しくなる位置に平衡しておシ、
他の軸方向においても同様の平衡状態が得られている。
は、調整台３０と各磁気軸受は機構とは平衡状態にあシ
、例えばＸ軸方向において、調整台３０は電磁石３２．
３４対の両ギャップが等しくなる位置に平衡しておシ、
他の軸方向においても同様の平衡状態が得られている。
この状態で、軸受は部品に対して軸の軸合わせ作用が行
われ、軸ねじシなどによって両者間に軸合わせ誤差が存
在する場合には、良好な軸合わせ作用が得られず、この
ために、調整台３０には前記誤差にもとづ（不整な力あ
るいはモーメントが印加される。従って、このような印
加外力によって、調整台３０はその外力の方向に応じて
移動力を受け、これによシ、調整台３０は例えばＸ軸方
向に対して両軍磁石３４の間で動き、この結果、両側の
ギャップに不平衡が生じ、この時のギャップ不平衡がギ
ャップ検出器４２によって検出され、磁気制御回路４０
がこの検出信号に基づいた位相補償作用を行い、前記ギ
ャップを平衡させるように電磁石対３２．３４へ励磁電
流を供給する。従つて、この時のギャップ変化量と励磁
電流の変化量から、調整台３０に加わる外力の方向及び
大きさを磁気電気的に検出することが可能となる。そし
て、このような偏位に応じて磁気制御回路４０からの励
磁電流指令を調整することによシ、調整台３０はその位
置を微調整することができ、これによって正しい軸合わ
せを行い、軸受は部品と軸とのスムーズな嵌合作用を迅
速に達成することができる。
われ、軸ねじシなどによって両者間に軸合わせ誤差が存
在する場合には、良好な軸合わせ作用が得られず、この
ために、調整台３０には前記誤差にもとづ（不整な力あ
るいはモーメントが印加される。従って、このような印
加外力によって、調整台３０はその外力の方向に応じて
移動力を受け、これによシ、調整台３０は例えばＸ軸方
向に対して両軍磁石３４の間で動き、この結果、両側の
ギャップに不平衡が生じ、この時のギャップ不平衡がギ
ャップ検出器４２によって検出され、磁気制御回路４０
がこの検出信号に基づいた位相補償作用を行い、前記ギ
ャップを平衡させるように電磁石対３２．３４へ励磁電
流を供給する。従つて、この時のギャップ変化量と励磁
電流の変化量から、調整台３０に加わる外力の方向及び
大きさを磁気電気的に検出することが可能となる。そし
て、このような偏位に応じて磁気制御回路４０からの励
磁電流指令を調整することによシ、調整台３０はその位
置を微調整することができ、これによって正しい軸合わ
せを行い、軸受は部品と軸とのスムーズな嵌合作用を迅
速に達成することができる。
前述した作用説明は主としてＸ方向に関してのみ述べて
いるが、他のｙ及び２軸方向そしてｘｌｙ、ｚの微小回
転に関しても同様の制御が行われ、これによって、磁気
作用によって浮動支持されている調整台を所定の位置及
び方向に正しく軸合わせ調整することが可能となる。
いるが、他のｙ及び２軸方向そしてｘｌｙ、ｚの微小回
転に関しても同様の制御が行われ、これによって、磁気
作用によって浮動支持されている調整台を所定の位置及
び方向に正しく軸合わせ調整することが可能となる。
以上説明したように本発明によれば、従来の複雑な力／
モーメント検出器及び微動装置を必要とすることなく、
単純な磁気軸受は装置によって調整台の移動及び軸合わ
せ誤差の検出をも同時に行うことが可能となり、装置が
簡単となり、又、磁気軸受けによって調整台は非接触で
支持されているので外力に対する検出精度を著しく改善
することが可能となシ、特にロボット組立時における迅
速な組立作用を可能とする効果合宿する。
モーメント検出器及び微動装置を必要とすることなく、
単純な磁気軸受は装置によって調整台の移動及び軸合わ
せ誤差の検出をも同時に行うことが可能となり、装置が
簡単となり、又、磁気軸受けによって調整台は非接触で
支持されているので外力に対する検出精度を著しく改善
することが可能となシ、特にロボット組立時における迅
速な組立作用を可能とする効果合宿する。
第１図は一般的なロボット組立による軸合わせ作用を示
す説明図、第２図は従来における軸合わせ調整装置を示
す概略斜視図、第３図は本発明における軸合わせ調整台
装置の好適な実施例を示す概略構成図、第４図は第３図
の磁気軸受は装置を示す平面図、第５図は第４図のロー
マ数字のＶ −■断面図である。 各図中同一部材には同一符号を付し、３０は調整台、３
２．３４．４６．４８．５０．５２．５４．５６は電磁
石、４２．５８．６０．６２はギャップ検出器である。 代理人 弁理士 葛 野 信 − （外１名） 第１図 第２図 第３図 ｄ ２ 第４図 第５図
す説明図、第２図は従来における軸合わせ調整装置を示
す概略斜視図、第３図は本発明における軸合わせ調整台
装置の好適な実施例を示す概略構成図、第４図は第３図
の磁気軸受は装置を示す平面図、第５図は第４図のロー
マ数字のＶ −■断面図である。 各図中同一部材には同一符号を付し、３０は調整台、３
２．３４．４６．４８．５０．５２．５４．５６は電磁
石、４２．５８．６０．６２はギャップ検出器である。 代理人 弁理士 葛 野 信 − （外１名） 第１図 第２図 第３図 ｄ ２ 第４図 第５図
Claims (1)
- 磁気軸受は機構と、前記調整台の各軸方向の偏位を検出
し所定の軸合わせ位置に調整台を微動調整する磁気調整
機構とを含むロボット組立に用いる軸合わせ調整台装置
。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23107982A JPS59124525A (ja) | 1982-12-28 | 1982-12-28 | ロボット組立に用いる軸合わせ調整台装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23107982A JPS59124525A (ja) | 1982-12-28 | 1982-12-28 | ロボット組立に用いる軸合わせ調整台装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS59124525A true JPS59124525A (ja) | 1984-07-18 |
Family
ID=16917954
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP23107982A Pending JPS59124525A (ja) | 1982-12-28 | 1982-12-28 | ロボット組立に用いる軸合わせ調整台装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS59124525A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2009153835A (ja) * | 2007-12-27 | 2009-07-16 | Kao Corp | 吸収性物品 |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS546092A (en) * | 1977-06-15 | 1979-01-17 | Standard Oil Co | High softing point maleic anhydride copolymer |
| JPS54111079A (en) * | 1978-02-20 | 1979-08-31 | Hitachi Ltd | Precise movement mechanism |
| JPS5765414A (en) * | 1980-10-09 | 1982-04-21 | Seiko Instr & Electronics Ltd | Magnetic bearing device |
-
1982
- 1982-12-28 JP JP23107982A patent/JPS59124525A/ja active Pending
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS546092A (en) * | 1977-06-15 | 1979-01-17 | Standard Oil Co | High softing point maleic anhydride copolymer |
| JPS54111079A (en) * | 1978-02-20 | 1979-08-31 | Hitachi Ltd | Precise movement mechanism |
| JPS5765414A (en) * | 1980-10-09 | 1982-04-21 | Seiko Instr & Electronics Ltd | Magnetic bearing device |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2009153835A (ja) * | 2007-12-27 | 2009-07-16 | Kao Corp | 吸収性物品 |
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