JPS59128448A - 配管検査装置 - Google Patents
配管検査装置Info
- Publication number
- JPS59128448A JPS59128448A JP58003464A JP346483A JPS59128448A JP S59128448 A JPS59128448 A JP S59128448A JP 58003464 A JP58003464 A JP 58003464A JP 346483 A JP346483 A JP 346483A JP S59128448 A JPS59128448 A JP S59128448A
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- JP
- Japan
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- arm
- sensor
- piping
- handle
- pipe
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-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
- G01N29/00—Investigating or analysing materials by the use of ultrasonic, sonic or infrasonic waves; Visualisation of the interior of objects by transmitting ultrasonic or sonic waves through the object
- G01N29/22—Details, e.g. general constructional or apparatus details
- G01N29/26—Arrangements for orientation or scanning by relative movement of the head and the sensor
- G01N29/265—Arrangements for orientation or scanning by relative movement of the head and the sensor by moving the sensor relative to a stationary material
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- Physics & Mathematics (AREA)
- Health & Medical Sciences (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Analytical Chemistry (AREA)
- Biochemistry (AREA)
- General Health & Medical Sciences (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Immunology (AREA)
- Pathology (AREA)
- Length Measuring Devices Characterised By Use Of Acoustic Means (AREA)
- Investigating Or Analyzing Materials By The Use Of Ultrasonic Waves (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の利用分野〕
本発明はプラント構造材の検査装置に係り、特に、遠隔
から配管などを超音波探傷する装置に関する。
から配管などを超音波探傷する装置に関する。
各種プラントの配管などの構造材は、その健全性を維持
するため、定期的に超音波探傷法、渦電流探傷法などの
検査を実施している。これらの検査法は、一般に手動に
よって行なわれているが、近年遠隔からの走査指令によ
って動く自動検査装置も使用されつつある。
するため、定期的に超音波探傷法、渦電流探傷法などの
検査を実施している。これらの検査法は、一般に手動に
よって行なわれているが、近年遠隔からの走査指令によ
って動く自動検査装置も使用されつつある。
これら手動、自動に限らず、検査するためには検査現場
まで検査員あるいは作業員が近ずく必要がある。しかる
に高所９作業空間が小さい所などは、近すいて検査をす
ることができない個所があった。例えば、狭い間隔で層
状に列べられた配管群のうち、内側の配管を検査しよう
としても手が届かないため、探触子あるいは検査装置を
装着することができなかった。また装着できても検査範
囲が広い場合は、着脱作業に多くの時間を費した。
まで検査員あるいは作業員が近ずく必要がある。しかる
に高所９作業空間が小さい所などは、近すいて検査をす
ることができない個所があった。例えば、狭い間隔で層
状に列べられた配管群のうち、内側の配管を検査しよう
としても手が届かないため、探触子あるいは検査装置を
装着することができなかった。また装着できても検査範
囲が広い場合は、着脱作業に多くの時間を費した。
さらに超音波探傷のように接触媒質の液を使用する場合
は、狭いのでその回収も難しかった。
は、狭いのでその回収も難しかった。
本発明の目的は、狭い間隔など検査員が近すけない個所
でも装置を簡単に着脱できる上に、１回の装着で広い範
囲を検査でき、かつ、接触媒質の供給がいらない検査装
置を提供するにある。
でも装置を簡単に着脱できる上に、１回の装着で広い範
囲を検査でき、かつ、接触媒質の供給がいらない検査装
置を提供するにある。
アーム先端に取付けた配管検査装置を他端からのハンド
ル操作によって、配管へのクランプとその解除、アーム
部の取外し及びアーム部の装着を可能にしたこと、配管
検査装置だけが配管に沿って自動走査できるようにした
こと、さらに接触媒質の供給をなくするため、探触子を
半透膜で覆いその内部に接触媒質を充填して半透膜表面
に滲透した湿シだけで検査を可能にしたことを特徴とす
る。
ル操作によって、配管へのクランプとその解除、アーム
部の取外し及びアーム部の装着を可能にしたこと、配管
検査装置だけが配管に沿って自動走査できるようにした
こと、さらに接触媒質の供給をなくするため、探触子を
半透膜で覆いその内部に接触媒質を充填して半透膜表面
に滲透した湿シだけで検査を可能にしたことを特徴とす
る。
第１図のように狭い間隔で配置されている配管群ＩＡ、
ｉＢ、ＩＣ，ＩＤ、ＩＥのうち、その英にある配管１を
超音波探傷する場合の例である。
ｉＢ、ＩＣ，ＩＤ、ＩＥのうち、その英にある配管１を
超音波探傷する場合の例である。
アーム１２の先端に取付けた探触子１９の付いた駆動部
１５をハンドル１１の操作によって配管１に装着すると
ともに駆動部１５だけを走行させるために同じハンドル
操作でフランジ１４からアーム１２を分離する。この後
駆動部１５は、ケーブルを介しての遠隔操作によってモ
ータ２０を回転させ、配管１に沿って走行させながら超
音波探傷をする。この場合、接触媒質を探触子ごと半透
膜の袋に収納し、接触媒質を外部から供給せずに探傷で
きる特徴がある。
１５をハンドル１１の操作によって配管１に装着すると
ともに駆動部１５だけを走行させるために同じハンドル
操作でフランジ１４からアーム１２を分離する。この後
駆動部１５は、ケーブルを介しての遠隔操作によってモ
ータ２０を回転させ、配管１に沿って走行させながら超
音波探傷をする。この場合、接触媒質を探触子ごと半透
膜の袋に収納し、接触媒質を外部から供給せずに探傷で
きる特徴がある。
さらに詳細に説明すると、ハンドルＩＩＡの位置にして
爪１６Ａ１ ローラ１７Ａ、１８Ａを開いた状態にし、
配管ＩＣ，ＩＤの間るるいは配管ＬＢ、、ＩＣの間を通
し、配管１の近くまで挿入する。次にハンドル１１の位
置にすると、それと連結したアーム１２内のシャフト１
３によりレバー２２が動き、実線で示すようにローラ１
８．１７と爪１６を配管１にクランプできる。この状態
はスプリング２４によって保持される。さらにストッパ
２３を回転させハンドルＩＩＢの位置にすると、７ラン
ジ１４から７ランジ２１が外れアーム１２を離すことが
できる。この着脱機構の詳細については後記する。アー
ム１２が外れた駆動部１５のモータ２０を回転させれば
駆動用のロー２１８に回転が伝達され、配管１に沿って
走査刃きる。
爪１６Ａ１ ローラ１７Ａ、１８Ａを開いた状態にし、
配管ＩＣ，ＩＤの間るるいは配管ＬＢ、、ＩＣの間を通
し、配管１の近くまで挿入する。次にハンドル１１の位
置にすると、それと連結したアーム１２内のシャフト１
３によりレバー２２が動き、実線で示すようにローラ１
８．１７と爪１６を配管１にクランプできる。この状態
はスプリング２４によって保持される。さらにストッパ
２３を回転させハンドルＩＩＢの位置にすると、７ラン
ジ１４から７ランジ２１が外れアーム１２を離すことが
できる。この着脱機構の詳細については後記する。アー
ム１２が外れた駆動部１５のモータ２０を回転させれば
駆動用のロー２１８に回転が伝達され、配管１に沿って
走査刃きる。
第１図内部の機構をアーム長さ方向の断面で示すと第２
図になる。実線で示すハンドル１１の位置では、ロー２
１８，１７及び爪１６は配管１にクランプした状態にあ
る。クランプを解除する場合は、レバー２９を押せばス
プリング４９により、２点鎖線で示すハンドルＩＩＡの
位置にする。その移動した変位量がシャフト１３、ジヨ
イント２６に伝えられ、シャフト３６が長穴３１に沿っ
て動き、レバー２２を介してバー２８の角度を変える。
図になる。実線で示すハンドル１１の位置では、ロー２
１８，１７及び爪１６は配管１にクランプした状態にあ
る。クランプを解除する場合は、レバー２９を押せばス
プリング４９により、２点鎖線で示すハンドルＩＩＡの
位置にする。その移動した変位量がシャフト１３、ジヨ
イント２６に伝えられ、シャフト３６が長穴３１に沿っ
て動き、レバー２２を介してバー２８の角度を変える。
これによってそれと連結されたローラ１８゜１７及び爪
１６が開き、クランプを解除する。この場合、同じ動き
がシャフト２７を介して走行用のローラ１７にも伝えら
れる。この動作のうち、ローラ１８、ローラ１７及び爪
１６の各々と対向するローラ１８．１７及び爪１６へは
、第３図に示すごとくバー２８の動きをギヤ３２，３３
゜３４．３５を介して伝える。この開状態は、スプリン
グ２４を伸した状態にあるため、その反力を第２図のラ
チェット３０にレバー２９の爪を噛合せることによって
保持する。
１６が開き、クランプを解除する。この場合、同じ動き
がシャフト２７を介して走行用のローラ１７にも伝えら
れる。この動作のうち、ローラ１８、ローラ１７及び爪
１６の各々と対向するローラ１８．１７及び爪１６へは
、第３図に示すごとくバー２８の動きをギヤ３２，３３
゜３４．３５を介して伝える。この開状態は、スプリン
グ２４を伸した状態にあるため、その反力を第２図のラ
チェット３０にレバー２９の爪を噛合せることによって
保持する。
次にアーム１２を駆動部から取外す場合は、第２図のス
トッパ２３を回転させハンドルＩＩＢの位置にすると、
ジヨイント２６からプラグ３７を、またフランジ１４か
ら７ランジ２１を外すことができる。これを第４図から
説明する。フランジ２１にはビン４３があり、７ランジ
１４の穴に挿入すると、スプリング４４で押されたボー
ル４５がビン４３の溝に入り、両７ランジ１４．２１を
固定できる。このビン４３は、ボール４５を押上げる力
板上で引くと、フランジ１４の穴から抜くことができる
。このため、予めジヨイント２６からプラグ３７を抜い
ておけば、７ランジ１４から容易にアーム１２を取外す
ことができる。次にこのプラグ３７をジヨイント２６か
ら抜き出す場合は、シャフト１３を矢印方向に引けばジ
ヨイント２６はプラグ３７とともに移動し、スライダ３
９がストッパ３８の位置で停止する。ジヨイント２６は
スプリング４０を圧縮してさらに動くため、プラグ３７
の先端の溝に入っているボール４２はスライダ３９の内
面の径が大きくなる所で押上−ｂｘる、これによってボ
ール４２はプラグ３７の溝カニら外れ、ジヨイント２６
からプラグ３７を外すことができる。このように駆動部
１５とアーム１？とを分離することができる。逆にジヨ
イント２６にプラグ３７を挿入する場合は、プラグ３７
を押し込むだけで第４図に示す装着状態にすることカニ
できる。なお、駆動部１５とアーム１２０部分を着脱す
る場合に、その作業を円滑にするためにボール４５をビ
ン４３の溝に押付ける力をネジ４６によって予め調整し
ておく必要がある。
トッパ２３を回転させハンドルＩＩＢの位置にすると、
ジヨイント２６からプラグ３７を、またフランジ１４か
ら７ランジ２１を外すことができる。これを第４図から
説明する。フランジ２１にはビン４３があり、７ランジ
１４の穴に挿入すると、スプリング４４で押されたボー
ル４５がビン４３の溝に入り、両７ランジ１４．２１を
固定できる。このビン４３は、ボール４５を押上げる力
板上で引くと、フランジ１４の穴から抜くことができる
。このため、予めジヨイント２６からプラグ３７を抜い
ておけば、７ランジ１４から容易にアーム１２を取外す
ことができる。次にこのプラグ３７をジヨイント２６か
ら抜き出す場合は、シャフト１３を矢印方向に引けばジ
ヨイント２６はプラグ３７とともに移動し、スライダ３
９がストッパ３８の位置で停止する。ジヨイント２６は
スプリング４０を圧縮してさらに動くため、プラグ３７
の先端の溝に入っているボール４２はスライダ３９の内
面の径が大きくなる所で押上−ｂｘる、これによってボ
ール４２はプラグ３７の溝カニら外れ、ジヨイント２６
からプラグ３７を外すことができる。このように駆動部
１５とアーム１？とを分離することができる。逆にジヨ
イント２６にプラグ３７を挿入する場合は、プラグ３７
を押し込むだけで第４図に示す装着状態にすることカニ
できる。なお、駆動部１５とアーム１２０部分を着脱す
る場合に、その作業を円滑にするためにボール４５をビ
ン４３の溝に押付ける力をネジ４６によって予め調整し
ておく必要がある。
次に配管に沿って走行しながら超音波探傷する場合を第
５図から説明する。モータ２０をケーフ″ル（図示せず
）を介して電圧を与えて回転させると、その回転は、ギ
ヤ５５．５６とギヤ５４゜５３を介してローラ１８に伝
えられ、配管１に沿って走行できる。この場合、ローラ
１８と対向して配管１にクランプしている別のローラ（
図示せず）にもギヤ５４から同じ回転を伝えている。こ
のローラ１８とは別なローラ１７が一対あシ、このロー
ラ１７は駆動力はなく走行安定の目的で設けられている
。これらのローラ１７，１８の配管１と接触する表面に
はゴムがコーティングしてあシ、摩擦力を太きくシ、ロ
ーラ１７，１８の空転あるいは脱落を防止している。ロ
ーラ１７は、第２図で説明したローラ１７のクランプ動
作がシャフト２７に伝えられるので、このシャフト２７
を中心にローラ１７がギヤ５７に沿って動き、開閉する
。！た対向するローラにはギヤ５９によって同じ動きが
伝えられる。
５図から説明する。モータ２０をケーフ″ル（図示せず
）を介して電圧を与えて回転させると、その回転は、ギ
ヤ５５．５６とギヤ５４゜５３を介してローラ１８に伝
えられ、配管１に沿って走行できる。この場合、ローラ
１８と対向して配管１にクランプしている別のローラ（
図示せず）にもギヤ５４から同じ回転を伝えている。こ
のローラ１８とは別なローラ１７が一対あシ、このロー
ラ１７は駆動力はなく走行安定の目的で設けられている
。これらのローラ１７，１８の配管１と接触する表面に
はゴムがコーティングしてあシ、摩擦力を太きくシ、ロ
ーラ１７，１８の空転あるいは脱落を防止している。ロ
ーラ１７は、第２図で説明したローラ１７のクランプ動
作がシャフト２７に伝えられるので、このシャフト２７
を中心にローラ１７がギヤ５７に沿って動き、開閉する
。！た対向するローラにはギヤ５９によって同じ動きが
伝えられる。
次に探傷法について同図から説明する。超音波探触子１
９を本体６０内及び爪１６内に配管ｉの円周全面を覆う
ように円周に沿って複数個を配置する。本体６０と爪１
６の内面には水が流れ出ない程度の半透膜５０．５１を
張シ、各々水室５２に水を予め入れておけば、半透膜５
０．５１の表面は湿った状態になる。このため配管１に
半透膜５０．５１をクランプさせると、この湿分によっ
て配管１に対して超音波を良く伝播できる状態になる。
９を本体６０内及び爪１６内に配管ｉの円周全面を覆う
ように円周に沿って複数個を配置する。本体６０と爪１
６の内面には水が流れ出ない程度の半透膜５０．５１を
張シ、各々水室５２に水を予め入れておけば、半透膜５
０．５１の表面は湿った状態になる。このため配管１に
半透膜５０．５１をクランプさせると、この湿分によっ
て配管１に対して超音波を良く伝播できる状態になる。
このように水室５２の水の消費量を極めて少なくでき、
補給することなく、広い範囲を探傷できる。
補給することなく、広い範囲を探傷できる。
第５図の本体６０部分のみを示せば、第６図のようにな
る。本体６０内に配置された探触子１９の前面に半透膜
５１を張ｐ１その内部に接触媒質の水をバルブ６１から
供給し、水室５２を水で満しておく。
る。本体６０内に配置された探触子１９の前面に半透膜
５１を張ｐ１その内部に接触媒質の水をバルブ６１から
供給し、水室５２を水で満しておく。
このように探傷が終った後は、駆動部を配管の所定の位
置に戻し、第２図のようにアーム１２を操作し、７ラン
ジ２１のビン２５をフランジ１４の穴に挿入するととも
にジヨイント２６にプラグ３７を挿入し固定する。次に
ハンドル１１をラチェット３０のレバー２９を操作して
ハンドルＩＩＡの位置にすれば、ローラ１７，１８及び
爪１６は関知し、配管１から１駆動部を外すことができ
る。
置に戻し、第２図のようにアーム１２を操作し、７ラン
ジ２１のビン２５をフランジ１４の穴に挿入するととも
にジヨイント２６にプラグ３７を挿入し固定する。次に
ハンドル１１をラチェット３０のレバー２９を操作して
ハンドルＩＩＡの位置にすれば、ローラ１７，１８及び
爪１６は関知し、配管１から１駆動部を外すことができ
る。
本実施例によれば、以下のような効果がある。
イン アームによって離れた所の被検体に着脱可能であ
るため、狭い空間の検査あるいは高所の検査など検査員
が近すけない所の検査ができる。
るため、狭い空間の検査あるいは高所の検査など検査員
が近すけない所の検査ができる。
（ロ）ハンドル操作で駆動部からアーム部を着脱でき、
かつ、クランプ及びその解除が容易にできる。
かつ、クランプ及びその解除が容易にできる。
（ハ）遠隔走査指令で配管に沿って駆動できるので、配
管に一度取付けるだけで広い範囲を検査できる。
管に一度取付けるだけで広い範囲を検査できる。
に）接触媒質の使用量が極めて少ないので、補給をしな
くとも広い範囲を検査できる。また外部に流れ出さない
ので接触媒質による錆等の汚染がなく、回収設備も不要
である。
くとも広い範囲を検査できる。また外部に流れ出さない
ので接触媒質による錆等の汚染がなく、回収設備も不要
である。
（ホ）配管の変形に応じて膜も変形するので、接触状態
を良好に保つことができ、検査性能も向上する。
を良好に保つことができ、検査性能も向上する。
実施例では、配管に取付けた後に自動走査する方式につ
いて説明したが、これに限定されることなく手動によっ
ても使用することができる。第７図りよその例であるが
、グリップ１０とハンドル１１を握ることによってアー
ム１２内のシャフト１３が引かれ、その動きをギヤ７４
に伝えて爪７０を開閉し、配管へのクランプとその解除
をすることができる。半透膜５１内は水で満された探触
子を設置しておき探傷をする。この場合は、７ランジ７
３とフランジ７２とをハンドル１１の操作によっては着
脱せず、これらを密着させたままで使用する。このため
、検査個所を変更する場合は、ハンドル１１の操作をし
ながらクランプ及びその解除をし、アーム１２ごと移動
する。半透膜５１内の超音波探触子を斜角探触子を使用
した場合は、配管の軸方向の１方向のみにビームを送信
するだけであるので、その反対方向にも送信する場合は
フランジ７３からフランジ７２を外し、フランジ７１を
取付ければ、方向が逆転するので反対方向にも超音波ビ
ームを送信できる。
いて説明したが、これに限定されることなく手動によっ
ても使用することができる。第７図りよその例であるが
、グリップ１０とハンドル１１を握ることによってアー
ム１２内のシャフト１３が引かれ、その動きをギヤ７４
に伝えて爪７０を開閉し、配管へのクランプとその解除
をすることができる。半透膜５１内は水で満された探触
子を設置しておき探傷をする。この場合は、７ランジ７
３とフランジ７２とをハンドル１１の操作によっては着
脱せず、これらを密着させたままで使用する。このため
、検査個所を変更する場合は、ハンドル１１の操作をし
ながらクランプ及びその解除をし、アーム１２ごと移動
する。半透膜５１内の超音波探触子を斜角探触子を使用
した場合は、配管の軸方向の１方向のみにビームを送信
するだけであるので、その反対方向にも送信する場合は
フランジ７３からフランジ７２を外し、フランジ７１を
取付ければ、方向が逆転するので反対方向にも超音波ビ
ームを送信できる。
超音波探触子だけに限定されず、渦電流探触子などでも
何んら目的から逸脱しない。また、温度センサ等も取付
けることもできる。
何んら目的から逸脱しない。また、温度センサ等も取付
けることもできる。
本発明によれば、何）検査員が近すけない狭い個所ある
いは高い個所等も検査できる、（ロ）配管に沿って走行
できるので、広い範囲を検査できる、←９接触媒質の使
用量が極めて少ないので、補給をせずに広い範囲を検査
できる、等の効果がある。
いは高い個所等も検査できる、（ロ）配管に沿って走行
できるので、広い範囲を検査できる、←９接触媒質の使
用量が極めて少ないので、補給をせずに広い範囲を検査
できる、等の効果がある。
【図面の簡単な説明】
第１図は本発明の外観を示す立体図、第２図は第１図の
アーム長さ方向の内部構造を示す部分断面図、第３図は
クランプ動作を説明する平面図、第４図は駆動部とアー
ム部の着脱機構を示す断面図、第５図は配管の軸方向に
沿った断面図、第６図は探触子部分だけを抜き出した立
体図、第７図は他の応用例を示す立体図である。 １１・・・ハンドル、１２・・・アーム、１３．３６・
・・シャフト、１４．２１・・・７ランジ、１７．１８
・・・ローラ、１９・・・ｏ−７，２０・・・モータ、
２２・・・レバー、２５・・・ビ／、２６・・・ジヨイ
ント、２８・・・バー、３１・・・プラグ、５１・・・
半透膜、５３．５４，５５゜竿３区 ３６ ２８ 第４霧 第５０ 竿 ｌ
アーム長さ方向の内部構造を示す部分断面図、第３図は
クランプ動作を説明する平面図、第４図は駆動部とアー
ム部の着脱機構を示す断面図、第５図は配管の軸方向に
沿った断面図、第６図は探触子部分だけを抜き出した立
体図、第７図は他の応用例を示す立体図である。 １１・・・ハンドル、１２・・・アーム、１３．３６・
・・シャフト、１４．２１・・・７ランジ、１７．１８
・・・ローラ、１９・・・ｏ−７，２０・・・モータ、
２２・・・レバー、２５・・・ビ／、２６・・・ジヨイ
ント、２８・・・バー、３１・・・プラグ、５１・・・
半透膜、５３．５４，５５゜竿３区 ３６ ２８ 第４霧 第５０ 竿 ｌ
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １、計測のためのセンサを具備し、該センサを対象物に
接触あるいは近接させる検査などの計測をする装置にお
いて、アーム先端にセンサを具備し、該アーム他端に該
センサを対象物にクランプする手段と、クランプを解除
する手段と、該アームと該センサとを着脱する手段とを
具備したことを特徴とする配管検査装置。 ２、対象物に沿って自動走行する手段と、クランプ状態
を維持する手段とを具備したことを特徴とする第１項記
載の配管検査装置。 ３、超音波センサの少なくとも被検体側に半透膜を設け
、その内部に接触媒質の液体を充填させたことを特徴と
する第１項あるいは第２項記載の配管検査装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58003464A JPS59128448A (ja) | 1983-01-14 | 1983-01-14 | 配管検査装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58003464A JPS59128448A (ja) | 1983-01-14 | 1983-01-14 | 配管検査装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS59128448A true JPS59128448A (ja) | 1984-07-24 |
| JPH0359379B2 JPH0359379B2 (ja) | 1991-09-10 |
Family
ID=11558041
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP58003464A Granted JPS59128448A (ja) | 1983-01-14 | 1983-01-14 | 配管検査装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS59128448A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0296656A (ja) * | 1988-10-04 | 1990-04-09 | Hitachi Ltd | カツプラント保持装置 |
| US20130081486A1 (en) * | 2011-09-29 | 2013-04-04 | Electric Power Research Institute, Inc. | Apparatus and method for inspection of tubes in a boiler |
| CN103852524A (zh) * | 2014-03-26 | 2014-06-11 | 深圳市神视检验有限公司 | 一种用于超声检测的自动扫查装置 |
| WO2020137141A1 (ja) * | 2018-12-28 | 2020-07-02 | 三菱重工エンジニアリング株式会社 | 管検査装置及び管検査方法 |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP5550691B2 (ja) * | 2012-09-03 | 2014-07-16 | 大陽日酸株式会社 | 超音波探傷検査用探触子および超音波探傷検査用スキャナ |
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|---|---|---|---|---|
| JPS5340284U (ja) * | 1976-09-13 | 1978-04-07 | ||
| JPS546272A (en) * | 1977-06-13 | 1979-01-18 | Westinghouse Electric Corp | Facility inspection repair method and remote and approach able manipulator |
-
1983
- 1983-01-14 JP JP58003464A patent/JPS59128448A/ja active Granted
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