JPS59146636A - 遠隔操作によるケ−ブルなどの屈曲装置 - Google Patents
遠隔操作によるケ−ブルなどの屈曲装置Info
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- JPS59146636A JPS59146636A JP58022481A JP2248183A JPS59146636A JP S59146636 A JPS59146636 A JP S59146636A JP 58022481 A JP58022481 A JP 58022481A JP 2248183 A JP2248183 A JP 2248183A JP S59146636 A JPS59146636 A JP S59146636A
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- Japan
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- connecting shaft
- cylinder
- holder
- piston
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- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
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- A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
- A61B1/005—Flexible endoscopes
- A61B1/0051—Flexible endoscopes with controlled bending of insertion part
- A61B1/0055—Constructional details of insertion parts, e.g. vertebral elements
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Program-controlled manipulators
- B25J9/06—Program-controlled manipulators characterised by multi-articulated arms
-
- G—PHYSICS
- G02—OPTICS
- G02B—OPTICAL ELEMENTS, SYSTEMS OR APPARATUS
- G02B23/00—Telescopes, e.g. binoculars; Periscopes; Instruments for viewing the inside of hollow bodies; Viewfinders; Optical aiming or sighting devices
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- Investigating Strength Of Materials By Application Of Mechanical Stress (AREA)
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- Rigid Pipes And Flexible Pipes (AREA)
- Mechanical Control Devices (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（イ） 産業上の利用分野
この発明は、電気ケーブル、光フアイバケーブル、ワイ
ヤ等の長尺物を挿通または係止した機器一般に使用され
、機器の一部を遠隔操作により屈曲するために用いられ
る屈曲装置に関するものである。
ヤ等の長尺物を挿通または係止した機器一般に使用され
、機器の一部を遠隔操作により屈曲するために用いられ
る屈曲装置に関するものである。
１０） 従来技術
ファイバスコープの撮像部に屈曲装置を介在し、その屈
曲装置を受像部からの操作で作動して撮像部の向きを変
えることは、従来から例えば胃カメラ等でよく見られる
構造である。第１図はその具体的な構造であり、撮像部
１に所要数の節輪２をピン３によって屈曲自在に連結す
るとともに、撮像部１に固定した２本のワイヤ４を上記
ピン３から９０度隔った位置で各節輪２に挿通し、その
他端を受像部に設けたプーリ５に巻き付け、そのプーリ
５をハンドル６によって回転することにより、撮像部１
の向きを変えるようにしたものである。
曲装置を受像部からの操作で作動して撮像部の向きを変
えることは、従来から例えば胃カメラ等でよく見られる
構造である。第１図はその具体的な構造であり、撮像部
１に所要数の節輪２をピン３によって屈曲自在に連結す
るとともに、撮像部１に固定した２本のワイヤ４を上記
ピン３から９０度隔った位置で各節輪２に挿通し、その
他端を受像部に設けたプーリ５に巻き付け、そのプーリ
５をハンドル６によって回転することにより、撮像部１
の向きを変えるようにしたものである。
ピ→ 発明によって解決しようとする問題点上記のよう
な節輪２を用いた屈曲装置は、ワイヤ４自体の伸びや摩
擦等により屈曲角度を大きくすることができず、特に操
作部からの距離が犬になると・ツイヤ４の動きが先端ま
で伝わり難く、そのため屈曲角度が小さくなる問題があ
る。
な節輪２を用いた屈曲装置は、ワイヤ４自体の伸びや摩
擦等により屈曲角度を大きくすることができず、特に操
作部からの距離が犬になると・ツイヤ４の動きが先端ま
で伝わり難く、そのため屈曲角度が小さくなる問題があ
る。
に） 問題点を解決するための手段
この発明は、上述のような問題点を解決した遠隔操作に
より作動される屈曲装置を提供することを目的としてい
る。その目的を達成するために、この発明は複動式流体
圧シリンダのピストンロンドの一端に第１主連結軸によ
り第１ホルタを回動自在に連結し、その第１主連結軸に
対するピストンロンドの力の作用線から所要の間隔をお
いた位置でシリンダの一端古上記第１ホルダを第１主連
結軸と平行の第１補助連結軸により所要の遊びをもって
回動自在に連結し、−］−記シリンタの他端に第２主連
結軸により第２ホルタ゛を回動自在に連結し２、その＄
２主連結軸に対するシリシダの力の作用線から所要の間
隔をおいた位置で上記ピストンロンドの他端と上記第２
ホルダを第２主連結軸と平行の第２補助連結軸ｉ（より
所要の遊ひをもって回動自在に連結した構成としたもの
である。
より作動される屈曲装置を提供することを目的としてい
る。その目的を達成するために、この発明は複動式流体
圧シリンダのピストンロンドの一端に第１主連結軸によ
り第１ホルタを回動自在に連結し、その第１主連結軸に
対するピストンロンドの力の作用線から所要の間隔をお
いた位置でシリンダの一端古上記第１ホルダを第１主連
結軸と平行の第１補助連結軸により所要の遊びをもって
回動自在に連結し、−］−記シリンタの他端に第２主連
結軸により第２ホルタ゛を回動自在に連結し２、その＄
２主連結軸に対するシリシダの力の作用線から所要の間
隔をおいた位置で上記ピストンロンドの他端と上記第２
ホルダを第２主連結軸と平行の第２補助連結軸ｉ（より
所要の遊ひをもって回動自在に連結した構成としたもの
である。
このように構成するとシリンダに液圧を作用せしめた際
、シリンダとピストンロンドとが相対的に１１し、第１
ホルダはピストンロンドの進出により第１主連結軸を中
心として所要角度回転し、同時に第２ホルタはシリンダ
の進出により第２主連結軸を中心として所要角度回転す
るから、一方のホルダの軸線を基準としてみた場合、他
方のホルダの軸線は両ホルダの回転角の和の角度だけ屈
曲したことになる。また、さらに大きい屈曲角を得るた
めこの機構を１つのユニットとして複数個のユニットを
連結して使用することも可能である。
、シリンダとピストンロンドとが相対的に１１し、第１
ホルダはピストンロンドの進出により第１主連結軸を中
心として所要角度回転し、同時に第２ホルタはシリンダ
の進出により第２主連結軸を中心として所要角度回転す
るから、一方のホルダの軸線を基準としてみた場合、他
方のホルダの軸線は両ホルダの回転角の和の角度だけ屈
曲したことになる。また、さらに大きい屈曲角を得るた
めこの機構を１つのユニットとして複数個のユニットを
連結して使用することも可能である。
（ホ）実施例
第２図から第４図は、この発明の実施例であり、第２図
はこの発明に係る屈曲装置１０をファイバスコープ１１
の伝送部１２と撮像部１３の間に介在した構成を示して
いる。伝送部１２の他端には受像部１４が接続され、ま
たその受像部１４に光フアイバケーブル１５を介して照
明プラグ１６が連結され、その照明プラグ１６から供給
された光を光フアイバケーブル１５及びファイバスコー
プ１１内のライトガイドを通じて撮像部１３に導くよう
になっている。
はこの発明に係る屈曲装置１０をファイバスコープ１１
の伝送部１２と撮像部１３の間に介在した構成を示して
いる。伝送部１２の他端には受像部１４が接続され、ま
たその受像部１４に光フアイバケーブル１５を介して照
明プラグ１６が連結され、その照明プラグ１６から供給
された光を光フアイバケーブル１５及びファイバスコー
プ１１内のライトガイドを通じて撮像部１３に導くよう
になっている。
また、バルブユニット１７はコントロール弁１８を備え
、ホース１９から光フアイバケーブル１５及びファイバ
スコープ１１の内部を通して液圧又は空気圧等の流体圧
を屈曲装置１０に作用さぜるようになっている。
、ホース１９から光フアイバケーブル１５及びファイバ
スコープ１１の内部を通して液圧又は空気圧等の流体圧
を屈曲装置１０に作用さぜるようになっている。
第３図及び第４図は屈曲装置１０の詳細を示すものであ
る。この屈曲装置は、前記の流体圧で作用されるシリン
ダ２０を備えている。シリンダ２０は２つのシリンダ部
＋、１２１．２２の結合により構成され、両部材２１．
２２によって形成された凹所２３にピストン２４を挿入
することによりその凹所２３をピストン２４のシール部
材２５を介して第１圧力室２６と第２圧力室２７に区画
している。
る。この屈曲装置は、前記の流体圧で作用されるシリン
ダ２０を備えている。シリンダ２０は２つのシリンダ部
＋、１２１．２２の結合により構成され、両部材２１．
２２によって形成された凹所２３にピストン２４を挿入
することによりその凹所２３をピストン２４のシール部
材２５を介して第１圧力室２６と第２圧力室２７に区画
している。
ピストン２４と一体のピストンロンド２８は円筒形であ
り、各シリンダ部材２１．２２にはめたシール部材２９
．３０に摺接して図の左右方向にスライドできるように
なっている。このピストンロッド２８は、圧力流体の入
カポ−１−３１，３２（第４図参照）を有し、内部に設
けた独立の通路３３によって、それぞれ第１及び第２圧
力室２６゜２７に流体圧を作用せしめる。
り、各シリンダ部材２１．２２にはめたシール部材２９
．３０に摺接して図の左右方向にスライドできるように
なっている。このピストンロッド２８は、圧力流体の入
カポ−１−３１，３２（第４図参照）を有し、内部に設
けた独立の通路３３によって、それぞれ第１及び第２圧
力室２６゜２７に流体圧を作用せしめる。
上記ピストンロンド２８の一端に連結用の突出部３４を
設け、この突出部３４に第１主連結軸３５によって第１
ホルダ３６を回動自在に連結している。また、Ｌ記突出
部３４と同じ方向に突出したシリンダ２ｏの突出部３７
と第１ホルダ３７とを第１補助連結軸３８により回動自
在に連結している。この第１補助連結軸３８は、第１主
連結軸３５と平行であり、またピストンロンド２８の第
１主連結軸３５に対する力の作用線ｌから所要距離ｄだ
け離れ、しかも第１ホルタ３６に設けた長孔３９に嵌合
することにより所要の遊びをもってシリンダ２０と第１
ホルダ３６とを連結している。
設け、この突出部３４に第１主連結軸３５によって第１
ホルダ３６を回動自在に連結している。また、Ｌ記突出
部３４と同じ方向に突出したシリンダ２ｏの突出部３７
と第１ホルダ３７とを第１補助連結軸３８により回動自
在に連結している。この第１補助連結軸３８は、第１主
連結軸３５と平行であり、またピストンロンド２８の第
１主連結軸３５に対する力の作用線ｌから所要距離ｄだ
け離れ、しかも第１ホルタ３６に設けた長孔３９に嵌合
することにより所要の遊びをもってシリンダ２０と第１
ホルダ３６とを連結している。
一方、シリンダ２０の他端（第１図において左端）にも
連結用突出部４０を設けており、この突出部４０に第一
２主連結軸４１によって第２ホルダ４２を回動自在に連
結している。また、その突出部４０．、！：同じ方向に
突出したピストン２８の突出部４３と第２補助連結軸４
４により回動自在に連結している。この第２補助連結軸
４４は、第２主連結軸４１と平行であり、前述の第１補
助連結軸４４の場合と同様に、シリンダ２ｏの第２主連
結軸４１に対する力の作用線から所要距離だけ離れ、し
かも第２ホルダ４２に設けた長孔４５に嵌合することに
より、所要の遊びをもってピストン２８と第２ホルダ４
２とを連結している。
連結用突出部４０を設けており、この突出部４０に第一
２主連結軸４１によって第２ホルダ４２を回動自在に連
結している。また、その突出部４０．、！：同じ方向に
突出したピストン２８の突出部４３と第２補助連結軸４
４により回動自在に連結している。この第２補助連結軸
４４は、第２主連結軸４１と平行であり、前述の第１補
助連結軸４４の場合と同様に、シリンダ２ｏの第２主連
結軸４１に対する力の作用線から所要距離だけ離れ、し
かも第２ホルダ４２に設けた長孔４５に嵌合することに
より、所要の遊びをもってピストン２８と第２ホルダ４
２とを連結している。
上記の第１ホルダ３６には第２図に示す伝送部１２が連
結され、また第２ホルダ４２には撮像部１３が連結され
る。また、これらのホルダ３６゜４２及びピストンロン
ド２８の内部を通じて、第５図、第６図に示すように、
イメージファイバ４６（若しくはライトガイド、又は大
の両方）が挿通される。
結され、また第２ホルダ４２には撮像部１３が連結され
る。また、これらのホルダ３６゜４２及びピストンロン
ド２８の内部を通じて、第５図、第６図に示すように、
イメージファイバ４６（若しくはライトガイド、又は大
の両方）が挿通される。
第５図及び第６図は上記屈曲装置の概略図であり、作用
の説明の便宜上添付したものである。
の説明の便宜上添付したものである。
いま、シリンダ２ｏの第１及び第２圧力室２６゜２７に
同圧の流体圧が作用しているとすると、シリンダ２０と
ピストン２４（ピストンロンド２８）との相対的な移動
は生じないので、シリンダ２０と第１及び第２ホルダ３
６．４２とは第５図に示すように一直線にある。
同圧の流体圧が作用しているとすると、シリンダ２０と
ピストン２４（ピストンロンド２８）との相対的な移動
は生じないので、シリンダ２０と第１及び第２ホルダ３
６．４２とは第５図に示すように一直線にある。
次に、バルブユニツ）１７のコントロール弁１８の操作
により、第１圧力室２６の圧力を下げ、第２圧力室２７
の圧力を上けると、第６図に示すように、シリンダ２０
とピストン２４（ピストンロッド２８）との相対的な移
動が生じる。ピストンワンド２８本が突出する側におい
ては、第１主連結軸３５と第１補助連結軸３８にそれぞ
れ作用する平行逆方向の力と、両軸間の距離、及び補助
連結軸３８の周りの遊ひによって、第１ホルダ３６が主
連結軸３６の周りにおいて一定角度θだけ回転する。
により、第１圧力室２６の圧力を下げ、第２圧力室２７
の圧力を上けると、第６図に示すように、シリンダ２０
とピストン２４（ピストンロッド２８）との相対的な移
動が生じる。ピストンワンド２８本が突出する側におい
ては、第１主連結軸３５と第１補助連結軸３８にそれぞ
れ作用する平行逆方向の力と、両軸間の距離、及び補助
連結軸３８の周りの遊ひによって、第１ホルダ３６が主
連結軸３６の周りにおいて一定角度θだけ回転する。
また、反対側においても同様の作用により第２ホルダ４
２が一定角度θだけ回転する。したがつて、第１ ＊
ルタ３６を基準とすれば、第２ボルダ４４は２θだけ屈
曲したことになり、第２図においては、伝送部１２に対
して撮像部１３を２θ曲けることができる。
２が一定角度θだけ回転する。したがつて、第１ ＊
ルタ３６を基準とすれば、第２ボルダ４４は２θだけ屈
曲したことになり、第２図においては、伝送部１２に対
して撮像部１３を２θ曲けることができる。
実験の結果によると、５０メ一トル離れた距離からの操
作により、２θ−６０’の屈曲角を得ることができた。
作により、２θ−６０’の屈曲角を得ることができた。
なお、この発明においてホルダ３６．４２とは、ピスト
ン突出部３４又はシリンク突出部４ｏに連結され、シリ
ンダ２０とピストンロッド２８との相対運動によって回
転作用を受ける部材をいうのであり、上記実施例のよう
に屈曲装置の構成部材である場合さ、屈曲装置に接続さ
れるもの（例えば、伝送部１２及び撮像部１３等）の構
成部材である場合かある。
ン突出部３４又はシリンク突出部４ｏに連結され、シリ
ンダ２０とピストンロッド２８との相対運動によって回
転作用を受ける部材をいうのであり、上記実施例のよう
に屈曲装置の構成部材である場合さ、屈曲装置に接続さ
れるもの（例えば、伝送部１２及び撮像部１３等）の構
成部材である場合かある。
（へ）効果
以上述へたように、この発明は屈曲作用を流体圧のロン
トロールによって行なうことができるとともに、シリン
ダの両側において同じ角度だけ屈曲させることができる
ので、ケーブルなどの長尺物を挿通又は係止した機器（
例えば、管路内面、機械内部等の検査用ファイバスコー
プ、ロボットの腕、配管内ケーブル布設時のガイド装置
等）の一部に使用することにより、その機器自体又は機
器とそれに挿通した長尺物を、遠隔操作により大きく屈
曲することができる。
トロールによって行なうことができるとともに、シリン
ダの両側において同じ角度だけ屈曲させることができる
ので、ケーブルなどの長尺物を挿通又は係止した機器（
例えば、管路内面、機械内部等の検査用ファイバスコー
プ、ロボットの腕、配管内ケーブル布設時のガイド装置
等）の一部に使用することにより、その機器自体又は機
器とそれに挿通した長尺物を、遠隔操作により大きく屈
曲することができる。
また、ピストンの作動は、シリンダの２つの圧力室の圧
力差によってコントロールされるため、周囲の温度変化
によっても圧力差の大きさは変わらないため、安定した
コントロールが行なえる効果もある。
力差によってコントロールされるため、周囲の温度変化
によっても圧力差の大きさは変わらないため、安定した
コントロールが行なえる効果もある。
なお、実施例のように、ピストンロンドラ円筒形に形成
すると、その内部にケーブル等を挿通ずることができる
ので、便利である。
すると、その内部にケーブル等を挿通ずることができる
ので、便利である。
第１図は従来の屈曲装置の一部省略斜視図、第２図はこ
の発明の屈曲装置を用いたファイバスコープの斜視図、
第３図はこの発明の屈曲装置の断面図、第４図は第３図
のＩＶ−ＩＶ線の断面図、第５図及び第６図は作用説明
のための概略断面図である。 ２０・・・シリンダ、２４・・・ピストン、２６・・・
第１圧力室、２７・・第２圧力室、２８・・・ピストン
ロンド、３４・・・突出部、３５・・・第１主連結軸、
３６・・・第１ホルダ、３７・・・突出部、３８・・・
第１補助連結軸、３９・・長孔、４０・・・突出部、４
１・・・第２主連結軸、４２・・・第２ホルダ、４３・
・・突出部、４４・・・第２補助連結軸、４５・・・長
孔 臂許出願人 住友電気工業株式会社同 代理人
鎌 １）文 二
の発明の屈曲装置を用いたファイバスコープの斜視図、
第３図はこの発明の屈曲装置の断面図、第４図は第３図
のＩＶ−ＩＶ線の断面図、第５図及び第６図は作用説明
のための概略断面図である。 ２０・・・シリンダ、２４・・・ピストン、２６・・・
第１圧力室、２７・・第２圧力室、２８・・・ピストン
ロンド、３４・・・突出部、３５・・・第１主連結軸、
３６・・・第１ホルダ、３７・・・突出部、３８・・・
第１補助連結軸、３９・・長孔、４０・・・突出部、４
１・・・第２主連結軸、４２・・・第２ホルダ、４３・
・・突出部、４４・・・第２補助連結軸、４５・・・長
孔 臂許出願人 住友電気工業株式会社同 代理人
鎌 １）文 二
Claims (2)
- （１）複動式流体圧シリンダのピストンロッドの一ツド
の力の作用線から所要の間隔をおいた位置で、シリンダ
の一端と上記第１ホルダを第１主連結軸と平行の第１補
助連結軸により所要の遊ひをもって回動自在に連結し、
上記シリンダの他端に第２主連結軸により第２ホルダを
回動自在に連結し、その第２主連結軸に対するシリンダ
の力の作用線から所要の間隔をおいた位置で、上記ピス
トンロッドの他端と上記第２ホルタを第２主連結軸と平
行の第２補助連結軸により所要の遊びをもって回動自在
に連結したことを特徴とする遠隔操作によるケーブルな
どの屈曲装置。 - （２）上記ピストンロッドを筒形に形成したことを特徴
とする特許請求の範囲第１項に記載の遠隔操作によるケ
ーブルなとの屈曲装置。
Priority Applications (7)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58022481A JPS59146636A (ja) | 1983-02-12 | 1983-02-12 | 遠隔操作によるケ−ブルなどの屈曲装置 |
| KR1019830006154A KR890000552B1 (ko) | 1983-02-12 | 1983-12-23 | 원격조작에 의한 케이블 등의 굴곡장치 |
| US06/576,101 US4522113A (en) | 1983-02-12 | 1984-02-02 | Device for accommodating bending of a cable |
| AU24059/84A AU563128B2 (en) | 1983-02-12 | 1984-02-03 | Remote cable bender |
| DE8484101297T DE3460582D1 (en) | 1983-02-12 | 1984-02-08 | Cable bending device |
| EP84101297A EP0116897B1 (en) | 1983-02-12 | 1984-02-08 | Cable bending device |
| CA000447214A CA1233388A (en) | 1983-02-12 | 1984-02-10 | Cable bending device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58022481A JPS59146636A (ja) | 1983-02-12 | 1983-02-12 | 遠隔操作によるケ−ブルなどの屈曲装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS59146636A true JPS59146636A (ja) | 1984-08-22 |
Family
ID=12083904
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP58022481A Pending JPS59146636A (ja) | 1983-02-12 | 1983-02-12 | 遠隔操作によるケ−ブルなどの屈曲装置 |
Country Status (7)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US4522113A (ja) |
| EP (1) | EP0116897B1 (ja) |
| JP (1) | JPS59146636A (ja) |
| KR (1) | KR890000552B1 (ja) |
| AU (1) | AU563128B2 (ja) |
| CA (1) | CA1233388A (ja) |
| DE (1) | DE3460582D1 (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63193121A (ja) * | 1987-02-06 | 1988-08-10 | Olympus Optical Co Ltd | 内視鏡 |
| US4832473A (en) * | 1987-02-06 | 1989-05-23 | Olympus Optical Co., Ltd. | Endoscope with elastic actuator comprising a synthetic rubber tube with only radial expansion controlled by a mesh-like tube |
| JP2005503882A (ja) * | 2001-10-02 | 2005-02-10 | ネオガイド システムズ， インコーポレイテッド | 操縦可能なセグメント化内視鏡および挿入法 |
Families Citing this family (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE3914889A1 (de) * | 1989-05-05 | 1990-11-08 | Knorr Bremse Ag | Kolbenstangenloser arbeitszylinder |
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