JPS59146721A - ねじ締め装置の自動調心装置 - Google Patents
ねじ締め装置の自動調心装置Info
- Publication number
- JPS59146721A JPS59146721A JP1917783A JP1917783A JPS59146721A JP S59146721 A JPS59146721 A JP S59146721A JP 1917783 A JP1917783 A JP 1917783A JP 1917783 A JP1917783 A JP 1917783A JP S59146721 A JPS59146721 A JP S59146721A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- screw
- unit
- screwdriver
- self
- respect
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23P—METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; COMBINED OPERATIONS; UNIVERSAL MACHINE TOOLS
- B23P19/00—Machines for simply fitting together or separating metal parts or objects, or metal and non-metal parts, whether or not involving some deformation; Tools or devices therefor so far as not provided for in other classes
- B23P19/10—Aligning parts to be fitted together
- B23P19/102—Aligning parts to be fitted together using remote centre compliance devices
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23P—METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; COMBINED OPERATIONS; UNIVERSAL MACHINE TOOLS
- B23P19/00—Machines for simply fitting together or separating metal parts or objects, or metal and non-metal parts, whether or not involving some deformation; Tools or devices therefor so far as not provided for in other classes
- B23P19/04—Machines for simply fitting together or separating metal parts or objects, or metal and non-metal parts, whether or not involving some deformation; Tools or devices therefor so far as not provided for in other classes for assembling or disassembling parts
- B23P19/06—Screw or nut setting or loosening machines
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Automatic Assembly (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
この９屯１νｊは、自Ｉ助イ忌じり・苗め装置に１射し
、とりわけスクリュー ドライバーユニット側の求心効
果を尚めた＋１励いｊ ＋し・装＝に関する。
、とりわけスクリュー ドライバーユニット側の求心効
果を尚めた＋１励いｊ ＋し・装＝に関する。
５′１ｊえ１：主自ＣＭ、組立ラインの１゛ｃン糸冬千
美・丘」二程ＶＣおいては、で＼ノドランプにｆ＝１設
さ］′１〜た了ジャスタスクリューを回１１「すること
でランプの向きを調整するいわゆる元軸調整作業がｈな
ゎγしるが、かがル元−作朶を人手作業ｒｃ代えて４条
ノ月ロボットにで行なわせるようにしたＶス戸ムが不出
願人に、Ｊコり提案さ涯てｂる。
美・丘」二程ＶＣおいては、で＼ノドランプにｆ＝１設
さ］′１〜た了ジャスタスクリューを回１１「すること
でランプの向きを調整するいわゆる元軸調整作業がｈな
ゎγしるが、かがル元−作朶を人手作業ｒｃ代えて４条
ノ月ロボットにで行なわせるようにしたＶス戸ムが不出
願人に、Ｊコり提案さ涯てｂる。
この３ような丸軸調整作業ｐ井り（まねじの操作をロボ
ットに１行なう場合、了ジャスタスクリューとロボット
［Ｙ寺ブこせたスクリュードライバーユニットの相対的
な位置、悄度、つまりはアジャスタスクリューｌ／（ヌ
寸するスクリュードライバーユニットの［ｉ′７′、ｉ
Ｍｔ−決めが間唄と１【るが、屯体市敏やザスペンショ
ンイ士様の違いＶこ楡つく谷１０不１１ごとのアジャス
タスクリューの１５’／：而に関する・清報を予めロボ
ット「同側］装置１旬１則に記憶さ什ておき、その都度
その位置・時報を巾へみ出−ｒことでスクリュードライ
バーユニットを所疋の位置に位置決めすることができる
。
ットに１行なう場合、了ジャスタスクリューとロボット
［Ｙ寺ブこせたスクリュードライバーユニットの相対的
な位置、悄度、つまりはアジャスタスクリューｌ／（ヌ
寸するスクリュードライバーユニットの［ｉ′７′、ｉ
Ｍｔ−決めが間唄と１【るが、屯体市敏やザスペンショ
ンイ士様の違いＶこ楡つく谷１０不１１ごとのアジャス
タスクリューの１５’／：而に関する・清報を予めロボ
ット「同側］装置１旬１則に記憶さ什ておき、その都度
その位置・時報を巾へみ出−ｒことでスクリュードライ
バーユニットを所疋の位置に位置決めすることができる
。
しかし、上ｄ己のようにしてスクリュードライバーユニ
ットとアジャスタスクリューの相対位昨決めが用ｊｉヒ
であるにしても、実際には車体を位置決めしている治具
の稍度哄差やヘッドラップの我付偵そのものにばらつき
があることから、この（Ｊらつきをロボットの絶対梢度
屹囲内におさめること（・ま浅わめで困難である。その
ためｖｃｌこｆＬら了ジャスタスクリューの位ｉｆ梢度
のはりつきを自動的に補正してねじ締め作条を遂行する
いわゆる求心（調心）［ｆＪｔ：を持ったスクリュード
ライバーユニットの必要性が生じていた。
ットとアジャスタスクリューの相対位昨決めが用ｊｉヒ
であるにしても、実際には車体を位置決めしている治具
の稍度哄差やヘッドラップの我付偵そのものにばらつき
があることから、この（Ｊらつきをロボットの絶対梢度
屹囲内におさめること（・ま浅わめで困難である。その
ためｖｃｌこｆＬら了ジャスタスクリューの位ｉｆ梢度
のはりつきを自動的に補正してねじ締め作条を遂行する
いわゆる求心（調心）［ｆＪｔ：を持ったスクリュード
ライバーユニットの必要性が生じていた。
この発明は以上のような背景のもとＶＣなされたもので
、ねじ（広溪）の３二次元方向の位置のはらつきを自動
的に補正してぞの求心性能を高めたねじ締め装置の自ｉ
ｉ！ＩＩ調心装置ａを提供することを目的とするもので
あり、この目ｄ勺のため本発明においては、ねじの軸方
間を含む三次元方向にフローティングし得るフローティ
ング機構を介してスクリュードライバーユニットをロボ
ットのリスト部に取り（ｑけるとともに、姉河工具たる
ドライノく−を案内している）ｊイドチューブ先端を末
拡がりのテーバ状に形成したことを大きな待鑓としてい
る。
、ねじ（広溪）の３二次元方向の位置のはらつきを自動
的に補正してぞの求心性能を高めたねじ締め装置の自ｉ
ｉ！ＩＩ調心装置ａを提供することを目的とするもので
あり、この目ｄ勺のため本発明においては、ねじの軸方
間を含む三次元方向にフローティングし得るフローティ
ング機構を介してスクリュードライバーユニットをロボ
ットのリスト部に取り（ｑけるとともに、姉河工具たる
ドライノく−を案内している）ｊイドチューブ先端を末
拡がりのテーバ状に形成したことを大きな待鑓としてい
る。
以下、この発明のより具体的な実施例を図面に基づいて
計則に説明−Ｊる。
計則に説明−Ｊる。
４１図は本発明装置Ｈの全体的な概略を示すもので、先
の場合と同様に自動血ヘッドランプの光軸調整作業にお
けるねし細め作東に通用した場合について１刊示してい
る。図において、１は札束用ロボットのリスト部ＲにＩ
ｉＷ付ブラクット２をづ１−シて取り付けられた王次元
のフローティング或俗、３はフローディング機構１に保
持された電動式のスクリュードライバーユニット、４ａ
、４ｂはヘッドランプＨ−Ｌの光軸を上下ならびＶＣ７
ｉ右方＋＝］に１Ａ整するためのアジャスタスクリュー
で、ｃのアジャスタスクリュー４’ａ、４’ｂは第２区
Ｖこも示すように訂下円筒部欠さｌをノ坦常のものより
大きく確株し、＜７″ＬＶｃよｆ） 置Ａｉするスクリ
ュードライバーユニット３のＭＩ＆決めを容易にてきる
ようにしである（芙公昭４０−２３０４９号）。
の場合と同様に自動血ヘッドランプの光軸調整作業にお
けるねし細め作東に通用した場合について１刊示してい
る。図において、１は札束用ロボットのリスト部ＲにＩ
ｉＷ付ブラクット２をづ１−シて取り付けられた王次元
のフローティング或俗、３はフローディング機構１に保
持された電動式のスクリュードライバーユニット、４ａ
、４ｂはヘッドランプＨ−Ｌの光軸を上下ならびＶＣ７
ｉ右方＋＝］に１Ａ整するためのアジャスタスクリュー
で、ｃのアジャスタスクリュー４’ａ、４’ｂは第２区
Ｖこも示すように訂下円筒部欠さｌをノ坦常のものより
大きく確株し、＜７″ＬＶｃよｆ） 置Ａｉするスクリ
ュードライバーユニット３のＭＩ＆決めを容易にてきる
ようにしである（芙公昭４０−２３０４９号）。
θ’ＩＪ Ａ己フローティ／グ１競構１は第３図〜組５
図ＶＣ示す如く燐酸きれ、取付ブラケット２ンこｌ＋！
ｒＪ疋きれた固だベース５ ｖｃはＹ ＩｔＱｉｌベー
スプレート６と一体のｏＴ動ベース７がＹ＠力力面Ｃス
ライドｒｉ３’ ｉ４Ｌ：に条内叉持芒れている。そし
て、Ｙ軸ベースブｌ／ −トロはカイドシＶフト８上の
コイルはね９（／こよりプラクノド１０を介して第３図
の圧力量にイ」勢きれている。１１ ハＹ Ｉｆｉベー
スブレー１−５に一１本的に１百１定されたＸ＠ベース
プレートチ、コノＸｌ１ｉＩＩ］ヘースフレ−ト１１に
はＸ軸方向Ｖこスライド可能な二本のカイドンヤフ’１
２；！１Ｊｉ４＋七通支持されてぢり、このカイトシャ
フト１２ケＣ（・江ぼＩ’を形をなすメインブラケット
１３が固定さ７１５でいる。そして、ガイドシャフト１
２の両端部にはそれぞれにコイルはねＪ４が介装さバー
てぢり、ｃ４）′しらのコイルはね１４を互いに拮抗き
せることでＸｌｌｌｌ１１ベースプｌ／−ｌ・１１に対
しメインブラケット１３かｘ）５向中立位Ｉｔに保持さ
れている。
図ＶＣ示す如く燐酸きれ、取付ブラケット２ンこｌ＋！
ｒＪ疋きれた固だベース５ ｖｃはＹ ＩｔＱｉｌベー
スプレート６と一体のｏＴ動ベース７がＹ＠力力面Ｃス
ライドｒｉ３’ ｉ４Ｌ：に条内叉持芒れている。そし
て、Ｙ軸ベースブｌ／ −トロはカイドシＶフト８上の
コイルはね９（／こよりプラクノド１０を介して第３図
の圧力量にイ」勢きれている。１１ ハＹ Ｉｆｉベー
スブレー１−５に一１本的に１百１定されたＸ＠ベース
プレートチ、コノＸｌ１ｉＩＩ］ヘースフレ−ト１１に
はＸ軸方向Ｖこスライド可能な二本のカイドンヤフ’１
２；！１Ｊｉ４＋七通支持されてぢり、このカイトシャ
フト１２ケＣ（・江ぼＩ’を形をなすメインブラケット
１３が固定さ７１５でいる。そして、ガイドシャフト１
２の両端部にはそれぞれにコイルはねＪ４が介装さバー
てぢり、ｃ４）′しらのコイルはね１４を互いに拮抗き
せることでＸｌｌｌｌ１１ベースプｌ／−ｌ・１１に対
しメインブラケット１３かｘ）５向中立位Ｉｔに保持さ
れている。
メインブラケットｊ３には垂１ト１−な二本のカイドシ
ーヤフト１５が股＆ブら１％でおり、これらのガイドシ
ャフト１５に条内埒ハ、る−かたちでＺ伽］力回にスラ
イドＯ」能な矩形状のｚ ｉｉ１＋ベースブロック１６
がベアリング１７を介（ッて配設さＩしている。そして
、２軸ベースブロツク１６の上下面１則にはアジャスタ
ボルト１８に保持さね、たコイルはイＱ ３．９かそれ
ぞれに設けりれで５す、’コｈ ラノコイルｉ：ｊ’
：ｉ２１９ ヲ）１Ｆ： ｒ３−ＩＣ＋占４九きぜるこ
とでメ・ｆンブラグツｌ−４３ＶＣズ−ｊ Ｌｉ Ｚ
！咄ベースブロツク１０がＺ・紬力回中立立宜ンこ沫（
−１〒さえしている。
ーヤフト１５が股＆ブら１％でおり、これらのガイドシ
ャフト１５に条内埒ハ、る−かたちでＺ伽］力回にスラ
イドＯ」能な矩形状のｚ ｉｉ１＋ベースブロック１６
がベアリング１７を介（ッて配設さＩしている。そして
、２軸ベースブロツク１６の上下面１則にはアジャスタ
ボルト１８に保持さね、たコイルはイＱ ３．９かそれ
ぞれに設けりれで５す、’コｈ ラノコイルｉ：ｊ’
：ｉ２１９ ヲ）１Ｆ： ｒ３−ＩＣ＋占４九きぜるこ
とでメ・ｆンブラグツｌ−４３ＶＣズ−ｊ Ｌｉ Ｚ
！咄ベースブロツク１０がＺ・紬力回中立立宜ンこ沫（
−１〒さえしている。
また、Ｚ４伯ベースフ゛ロック１６ Ｋはドライバー１
呆七白孔１７が形成されてεす、このドライバー保持孔
１７ＶこスクリュードライバーユニツＩ〜：３を１車人
してポル１−２０にて固定するこさでスクリュードライ
バーユニット３が猷直決め保持されている。
呆七白孔１７が形成されてεす、このドライバー保持孔
１７ＶこスクリュードライバーユニツＩ〜：３を１車人
してポル１−２０にて固定するこさでスクリュードライ
バーユニット３が猷直決め保持されている。
このスクリュードライバーユニット３は一舌３図に示す
ようンこ先ｙｉｘ Ｕｌｃガイドチューブ２］ ｆ １
ｌｉｉｉ エ、該ガイドチューブ゛２４ ｈ Ｋこれに
榮内きれる締１・↑」二具たるドライバー２２を配した
もので、ガイトナクープ２１の先端はアジャスタスクリ
ュー号＆ （４ｂ）に対する位に決めを容易にするため
に未払かりのテーバ状に形成されている。このテーパ部
２：３の最大径は−ｒジャスタスクリュー４ａ（４ｂ）
の位置のばらつきを十分に吸収できる犬きをである。
ようンこ先ｙｉｘ Ｕｌｃガイドチューブ２］ ｆ １
ｌｉｉｉ エ、該ガイドチューブ゛２４ ｈ Ｋこれに
榮内きれる締１・↑」二具たるドライバー２２を配した
もので、ガイトナクープ２１の先端はアジャスタスクリ
ュー号＆ （４ｂ）に対する位に決めを容易にするため
に未払かりのテーバ状に形成されている。このテーパ部
２：３の最大径は−ｒジャスタスクリュー４ａ（４ｂ）
の位置のばらつきを十分に吸収できる犬きをである。
つ１す、スクリュードライバーユニット３に対してアジ
ャスタスクリュー４ａ（４ｂ）にＸ、Ｙ。
ャスタスクリュー４ａ（４ｂ）にＸ、Ｙ。
ｚ軸方向のばらつきがあったとじても、アジャスタスク
リュー４ａ（４ｂ）の頭部Ｈとチー／りｔ！Ａ２３とが
摺接することで自己求心作用を行ない、その自己求心作
用によりガイドチューブ、２］ひいてはスクリュードラ
イバーユニット３に加わる外力によってｉ亥スクリュー
ドライバーユニット３ｆ’ＸＩ Ｙ＋２軸方向にフロ
ーティングさせてその姿勢を変魁する構成となっている
。
リュー４ａ（４ｂ）の頭部Ｈとチー／りｔ！Ａ２３とが
摺接することで自己求心作用を行ない、その自己求心作
用によりガイドチューブ、２］ひいてはスクリュードラ
イバーユニット３に加わる外力によってｉ亥スクリュー
ドライバーユニット３ｆ’ＸＩ Ｙ＋２軸方向にフロ
ーティングさせてその姿勢を変魁する構成となっている
。
したがって以上の構成に係る装置によれは、先ず第３図
に示すようＶＣ４線で示すアジャスタスクリュー４ａ（
４ｂ）ＶＣ対しガイドナユーズ２１カ）図示位置になる
よう図外のロボットが作動してスクリュードライバーユ
ニット３を位置ｆｆｉめし、′次に予めディーチングさ
れたｍ−ｌＷ ｈ４ 報によりアジャスタスクリュー４
ａ（４’ｂ）を艷め込む方向で予測きれる最大１直ポイ
ントに同役・つて直進する。この時、アジャスタスクリ
ュー４ａ（４ｂ）はＸ、Ｙ。
に示すようＶＣ４線で示すアジャスタスクリュー４ａ（
４ｂ）ＶＣ対しガイドナユーズ２１カ）図示位置になる
よう図外のロボットが作動してスクリュードライバーユ
ニット３を位置ｆｆｉめし、′次に予めディーチングさ
れたｍ−ｌＷ ｈ４ 報によりアジャスタスクリュー４
ａ（４’ｂ）を艷め込む方向で予測きれる最大１直ポイ
ントに同役・つて直進する。この時、アジャスタスクリ
ュー４ａ（４ｂ）はＸ、Ｙ。
Ｚ輔万同につめてそルそ゛れにばらつきを付っている。
以上の動作により、ガイドチューブ２１はアジャスタス
クリュー４ａ（４ｂ）の唄＠Ｈに当接し、そのテーパ部
２３か摺接することで自己求心作用を行なノととも゛に
、ヌクリュードライバー−フルニット３♀１本は７Ｕ−
ティング磯構１がＸ＋ Ｙ＋ Ｚｔ１伯の三次几方
回しこフローティングすることで追従してその検分を変
更する。こうして、スクリュードライバーユニット３が
所定の位Ｆｄｔに達してアジャスタスクリ＝Ｌ−，４ａ
（４ｂ Ｊ ＶＣＩ’Ｊ−ｊるｑａ合わ（とイ立１１
ｔＬ メが原子−ｆ 、５． 、ｌテ、ドラ１バー１
１２７Ｊ）ｕＥ ％’ｔ、もしくハコψ忙−シイ了／〜
スタスクリこ」〜−−４ａ （４’ｒｖ ） ’、：；
ｚＩＩノＩＬ、ｊ″Ｊ「リニＱノーｈ二薯＋ｉ＋ｉ 、
□ｊ副イ☆谷−イＪｆよつもｃｉ） （２ある。この時
、ドフゴバー２２ｉ；↓コ１ルはね９のＪＪによりア・
／ヤースタスクリューー１ａ（４ｂ）のｉ ＝ ＨＩＣ
’、ｉｉｉ’ ｈ４４甲し付りら７Ｌ−こいることから
、了ジ？−７．タスクｌＪ −ニー＋、−−４ａ ＜
４１） ）かり外！−１−ることＩ；ｔｒ、；い。
クリュー４ａ（４ｂ）の唄＠Ｈに当接し、そのテーパ部
２３か摺接することで自己求心作用を行なノととも゛に
、ヌクリュードライバー−フルニット３♀１本は７Ｕ−
ティング磯構１がＸ＋ Ｙ＋ Ｚｔ１伯の三次几方
回しこフローティングすることで追従してその検分を変
更する。こうして、スクリュードライバーユニット３が
所定の位Ｆｄｔに達してアジャスタスクリ＝Ｌ−，４ａ
（４ｂ Ｊ ＶＣＩ’Ｊ−ｊるｑａ合わ（とイ立１１
ｔＬ メが原子−ｆ 、５． 、ｌテ、ドラ１バー１
１２７Ｊ）ｕＥ ％’ｔ、もしくハコψ忙−シイ了／〜
スタスクリこ」〜−−４ａ （４’ｒｖ ） ’、：；
ｚＩＩノＩＬ、ｊ″Ｊ「リニＱノーｈ二薯＋ｉ＋ｉ 、
□ｊ副イ☆谷−イＪｆよつもｃｉ） （２ある。この時
、ドフゴバー２２ｉ；↓コ１ルはね９のＪＪによりア・
／ヤースタスクリューー１ａ（４ｂ）のｉ ＝ ＨＩＣ
’、ｉｉｉ’ ｈ４４甲し付りら７Ｌ−こいることから
、了ジ？−７．タスクｌＪ −ニー＋、−−４ａ ＜
４１） ）かり外！−１−ることＩ；ｔｒ、；い。
尚、了ジャスタスクリュー ４ ａ （４’１） ）の
ν貝１′１ｂの形状としては丸形のほかに六角の一台も
・１つるか、ぞのよ′）な１台には＋ｆｉ：ｉｆ ’ｉ
寸上貝ブこるドフイ／＜−１；４２の形状を六角ツク“
ットとずれはよい。また、本冗り」被成は、先にｆｌＪ
栓、した・＼ツドランブブ七細１′・１←乍条ｒこおけ
るねじ絢め作条の１・よかに諸々の；１ｕＬｉ包め１条
に導出てきることはもちろんである。
ν貝１′１ｂの形状としては丸形のほかに六角の一台も
・１つるか、ぞのよ′）な１台には＋ｆｉ：ｉｆ ’ｉ
寸上貝ブこるドフイ／＜−１；４２の形状を六角ツク“
ットとずれはよい。また、本冗り」被成は、先にｆｌＪ
栓、した・＼ツドランブブ七細１′・１←乍条ｒこおけ
るねじ絢め作条の１・よかに諸々の；１ｕＬｉ包め１条
に導出てきることはもちろんである。
以上の、況明から明らかなようにこの冗明ｆよｈ−Ｃは
、ヨー、人工のフローディング殻心と勾イトチ１−ブの
テーパ部とでいわゆる目已求孔・作用をｒ、′ｒたＦ−
たことにより、１ａしおスクリュードシイバーユー：−
ソトの相ズ号位］α鞘裏ｖこはらつきかある揚上にも、
七１１らのほらつきを自動的に刊↑（市してねじダ醍め
１乍朶をイ准μに送付すること力）てき、ロホソ１〜Ｖ
ＣＬろねじ釦めず乍・庭のイに碩１牛、安更件を回−卜
させることができる。
、ヨー、人工のフローディング殻心と勾イトチ１−ブの
テーパ部とでいわゆる目已求孔・作用をｒ、′ｒたＦ−
たことにより、１ａしおスクリュードシイバーユー：−
ソトの相ズ号位］α鞘裏ｖこはらつきかある揚上にも、
七１１らのほらつきを自動的に刊↑（市してねじダ醍め
１乍朶をイ准μに送付すること力）てき、ロホソ１〜Ｖ
ＣＬろねじ釦めず乍・庭のイに碩１牛、安更件を回−卜
させることができる。
第１図は本ケ６明装置白をｌ！ｔｒｉえたねし、１ｄｆ
め装（区の全体をボす峨略Ｇ）仇図、第２図は第１１／
１におりるアジャスタスクリューの計則を示−を拡大図
、４３ ｌン」は第１図の垂直断面説明図、第４メ１は
第３図の・Ｖ面図、第５図は第；３区］の垂ｌｒＪ’、
Ｉｊｉ而１面明ν］である。 １（リスト部、１−７０−ティング機構、２取ト］プラ
ク゛ノド、３ スクリュードライノく−ユニシト、４
ａ ｒ ４ ｂ アジャスタスクリュー（，１２し
）、６・Ｙｌ１１１１ベースプレート、１１・Ｘｌｌｌ
１１１ベースプレー１・、１３ ・メインプラグット、
＋ｂ−Ｚ ｎ１１１１ベースブロツク、２１ 刀イド
チューブ、２２ ドライノ（−（締付に具） 、２３
テーパ部。 ＝１５ 策５図 −１２２−
め装（区の全体をボす峨略Ｇ）仇図、第２図は第１１／
１におりるアジャスタスクリューの計則を示−を拡大図
、４３ ｌン」は第１図の垂直断面説明図、第４メ１は
第３図の・Ｖ面図、第５図は第；３区］の垂ｌｒＪ’、
Ｉｊｉ而１面明ν］である。 １（リスト部、１−７０−ティング機構、２取ト］プラ
ク゛ノド、３ スクリュードライノく−ユニシト、４
ａ ｒ ４ ｂ アジャスタスクリュー（，１２し
）、６・Ｙｌ１１１１ベースプレート、１１・Ｘｌｌｌ
１１１ベースプレー１・、１３ ・メインプラグット、
＋ｂ−Ｚ ｎ１１１１ベースブロツク、２１ 刀イド
チューブ、２２ ドライノ（−（締付に具） 、２３
テーパ部。 ＝１５ 策５図 −１２２−
Claims (1)
- （１１Ａ；梁用ロボットのリスト部に取りｉ−Ｊけられ
て＋９［定のねし細め作業を行なうスクリュードライバ
ーｊ−’ｊ、ットを主体として構成されたねじ締め装ｄ
Ｋ、Ｊ６いて、常性においてはスクリュードラ・ｆバ
ーユニットを中立位酋に保持する一方、−′／Ｊ４以上
の外力が作用したときにスクリュードライバーユニット
をその軸力向を含む三次元方向ＫＶ７ロ〜テイング＋ｊ
：優るフローディメグ磯棹１を介してＩＩ↑（記スクリ
ュードライバーユニットを産業用ロボットのリスト部に
収りＭ＋−ｊると（！：もに、ねじ細めのためＶＣ回転
駆動される締１月土具を内挿して１俵・閏付工、ｇを案
内するスクリュードライバーユニットのカイトチューブ
先端を木立かりのテーバ状に形成したことを特療とする
ねじ絢め装置りの目動調心装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1917783A JPS59146721A (ja) | 1983-02-08 | 1983-02-08 | ねじ締め装置の自動調心装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1917783A JPS59146721A (ja) | 1983-02-08 | 1983-02-08 | ねじ締め装置の自動調心装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS59146721A true JPS59146721A (ja) | 1984-08-22 |
Family
ID=11992062
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1917783A Pending JPS59146721A (ja) | 1983-02-08 | 1983-02-08 | ねじ締め装置の自動調心装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS59146721A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2018009443A (ja) * | 2016-07-04 | 2018-01-18 | 東日本旅客鉄道株式会社 | 被締付部材緊解機及び被締付部材緊解機用ソケット |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS49132698A (ja) * | 1973-04-25 | 1974-12-19 |
-
1983
- 1983-02-08 JP JP1917783A patent/JPS59146721A/ja active Pending
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS49132698A (ja) * | 1973-04-25 | 1974-12-19 |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2018009443A (ja) * | 2016-07-04 | 2018-01-18 | 東日本旅客鉄道株式会社 | 被締付部材緊解機及び被締付部材緊解機用ソケット |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN106113035B (zh) | 一种六自由度工业机器人末端工具坐标系标定装置及方法 | |
| DE102009041734B4 (de) | Vermessung eines Manipulators | |
| EP1204844B1 (de) | Vorrichtung zum bestimmen der rad- und/oder achsgeometrie von kraftfahrzeugen | |
| US5823785A (en) | Simulator for pipe welding | |
| US6425177B1 (en) | Programmable positioner for the stress-free assembly of assemblies | |
| US5706408A (en) | Target based determination of robot and sensor alignment | |
| EP0790478B1 (de) | Koordinatenmessgerät mit einem Taststift, dessen Orientierung einstellbar ist | |
| JPS58500744A (ja) | 位置設定装置 | |
| ATE67698T1 (de) | Verfahren und vorrichtung zum zentrieren eines fuehrungsdorns. | |
| DE102017209178B4 (de) | Verfahren zur Ermittlung der Raumlage eines bewegten Koordinatensystems, eines Messpunkts seines Sensors oder eines Arbeitspunktes eines Werkzeugs bei einem Roboter | |
| DE102020124136B4 (de) | Verfahren und Anordnung zur Kalibrierung einer Parallelkinematik | |
| EP0704671B1 (de) | Vorrichtung und Verfahren zum Vermessen der Lage einer ersten Achse relativ zu einer zweiten Achse, insbesondere zum Vermessen einer Lenkachse | |
| DE69722184T2 (de) | Produktionspositionsiereinrichtung | |
| DE3604470A1 (de) | Bearbeitungsstation fuer grosse werkstuecke | |
| CN105773610A (zh) | 一种机器人校正装置 | |
| CN111483613B (zh) | 飞机航向偏转舵面角度测量装置及使用方法 | |
| JPS59146721A (ja) | ねじ締め装置の自動調心装置 | |
| CN101068652B (zh) | 用于自动制备要安装的镜片的方法和设备 | |
| DE3518215A1 (de) | Mess- und anpasssystem fuer brillen | |
| DE69000519T2 (de) | Vorrichtung zum bearbeiten des kurbelwellenlagers einer thermischen maschine. | |
| DE102017212261A1 (de) | Messsystem und Verfahren zum Einmessen mindestens eines automatischen, insbesondere mehrachsigen, Manipulators | |
| CN111429789A (zh) | 一种双横臂悬架模型教具 | |
| JP2002001568A (ja) | Ｎｃ制御３次元レーザ加工機におけるレーザ加工ヘッドのパラメータ設定方法およびｎｃ制御３次元レーザ加工機 | |
| US3079694A (en) | Tool stock centering device | |
| KR20020072881A (ko) | 토탈 스테이션을 이용한 선박 축타계 정렬 방법 |