JPS59169672A - 溶接ロボツトの制御方法および装置 - Google Patents
溶接ロボツトの制御方法および装置Info
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- JPS59169672A JPS59169672A JP4581983A JP4581983A JPS59169672A JP S59169672 A JPS59169672 A JP S59169672A JP 4581983 A JP4581983 A JP 4581983A JP 4581983 A JP4581983 A JP 4581983A JP S59169672 A JPS59169672 A JP S59169672A
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- welding
- torch
- attitude angle
- arc sensor
- angle
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
- B23K9/00—Arc welding or cutting
- B23K9/12—Automatic feeding or moving of electrodes or work for spot or seam welding or cutting
- B23K9/127—Means for tracking lines during arc welding or cutting
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Plasma & Fusion (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、溶接ロボットの制御力法および装置に関する
。
。
第１図は、溶接ロボットの一例を示したもので／
ある。この溶接ロボットは、溶接トーチ′の姿勢を変化
させる手首２と、走行（Ｘｌ、前後（ｙｌおよび上下（
２）の直又３軸を有するアーム３とからなるロボクト本
体、溶接ロボット制御装置４、ティーチングボックス５
、溶接電源供給装置６および溶接ワイヤボックス７から
構成されている。
させる手首２と、走行（Ｘｌ、前後（ｙｌおよび上下（
２）の直又３軸を有するアーム３とからなるロボクト本
体、溶接ロボット制御装置４、ティーチングボックス５
、溶接電源供給装置６および溶接ワイヤボックス７から
構成されている。
上記手首２は、第２図（ａ）、（ｂ）Ｋその平面、側面
形状を各々示すように、上記溶接トーチ】を角度Ｑｓ力
向に振らせるためのＢ軸８と、溶接トーチ１を角度Ｑｎ
ｙ５向に曲げるためのＢ軸９とを有し−いわゆるウィー
ビングは上記トーチ１を角度ＱＩ＋方向に所定同期で曲
げ作動させることにより行なわれる。
形状を各々示すように、上記溶接トーチ】を角度Ｑｓ力
向に振らせるためのＢ軸８と、溶接トーチ１を角度Ｑｎ
ｙ５向に曲げるためのＢ軸９とを有し−いわゆるウィー
ビングは上記トーチ１を角度ＱＩ＋方向に所定同期で曲
げ作動させることにより行なわれる。
従来、かかる溶接ロボットにおいて、ティーチングを行
なう場合には、前記ティーチングボックス５からの指示
によって溶接トーチ１をｘ、 ｙ。
なう場合には、前記ティーチングボックス５からの指示
によって溶接トーチ１をｘ、 ｙ。
Ｚ軸力向に移動させながら溶接トーチ１の先端を順々所
望のティーチング点１で移動させ、それらのティーチン
グ点のｘｌｙ、ｚ軸の位置およびＢ軸、Ｂ軸の角度θｓ
１ θＢ をテーチングデータとして溶接ロボット制御
装置４のメモリに書き込むようにしている。
望のティーチング点１で移動させ、それらのティーチン
グ点のｘｌｙ、ｚ軸の位置およびＢ軸、Ｂ軸の角度θｓ
１ θＢ をテーチングデータとして溶接ロボット制御
装置４のメモリに書き込むようにしている。
上記ティーチングののち、該ティーチングデータに基づ
いてロボットをプレイパックさせると、溶接トーチ１か
溶接線（図示せず）に沿って移動され、そのさい、歩下
に示すようなアークセンサによる倣い制御が実施される
。
いてロボットをプレイパックさせると、溶接トーチ１か
溶接線（図示せず）に沿って移動され、そのさい、歩下
に示すようなアークセンサによる倣い制御が実施される
。
すなわち、たとえば継手のセットライング誤差等によっ
て第９図（ａ）に示す如くトーチ１の中心紗に対し継手
１０が右仰にａだけずれている場合、あるいは同図（ｃ
）に示す如く左側にａ′だけずれている場合、上記アー
クセンサがウィービング両端でのアーク電流の差に基づ
いて上記すれの大きさと方向を検出し、その検出結果に
よってティーチングデータを補正する。この結果、同図
（ｂ）に示す如く上記トーチｌの中心線が溶接線１１に
向けられ、これによって該トーチ１が溶接線に倣って移
動される（ｙ軸についての倣い制御）。
て第９図（ａ）に示す如くトーチ１の中心紗に対し継手
１０が右仰にａだけずれている場合、あるいは同図（ｃ
）に示す如く左側にａ′だけずれている場合、上記アー
クセンサがウィービング両端でのアーク電流の差に基づ
いて上記すれの大きさと方向を検出し、その検出結果に
よってティーチングデータを補正する。この結果、同図
（ｂ）に示す如く上記トーチｌの中心線が溶接線１１に
向けられ、これによって該トーチ１が溶接線に倣って移
動される（ｙ軸についての倣い制御）。
また、上記ティーチングデータに基づいて第４図（ａ）
に示す態様で溶接が行なわれている場合において、継手
１０の溶接線１１の高さが該継手のセツティングずれ等
によって同図（ｂ）に示すように高さｂだけＺ軸力向に
ずれたとすると、溶接ワイヤ１２の突出長が短かくなる
ことから溶接電流が増差が生じる。しかして上記アーク
センサは、この偏差を用いて同図（ｃ）に示すようにト
ーチ１の高さをｈだけ上昇させる作用をなし、この結果
溶接トーチ３がプレイパック時の溶接線１１に倣うこと
になる（ｙ軸についての倣い制御）。
に示す態様で溶接が行なわれている場合において、継手
１０の溶接線１１の高さが該継手のセツティングずれ等
によって同図（ｂ）に示すように高さｂだけＺ軸力向に
ずれたとすると、溶接ワイヤ１２の突出長が短かくなる
ことから溶接電流が増差が生じる。しかして上記アーク
センサは、この偏差を用いて同図（ｃ）に示すようにト
ーチ１の高さをｈだけ上昇させる作用をなし、この結果
溶接トーチ３がプレイパック時の溶接線１１に倣うこと
になる（ｙ軸についての倣い制御）。
上記アークセンサは、上記するようにトーチ１を溶接線
１】に倣わせる機能をもつが、この機能は溶接線１１に
対す６ トーチ１の姿勢角がある範囲内にあるときにお
いて有効であり、該姿勢角が一定以上のときにはこの、
アークセンサによるトーチ１の倣い制御が不確実になる
。
１】に倣わせる機能をもつが、この機能は溶接線１１に
対す６ トーチ１の姿勢角がある範囲内にあるときにお
いて有効であり、該姿勢角が一定以上のときにはこの、
アークセンサによるトーチ１の倣い制御が不確実になる
。
そこで従来は、上記トーチ１の姿勢角が倣い制御不可能
な角度にならないようにティーチングを行なっているが
、 上記アークセンサの作用により、プレイパック時に
上記姿勢角が許容範囲以上になることが多々生じる。
な角度にならないようにティーチングを行なっているが
、 上記アークセンサの作用により、プレイパック時に
上記姿勢角が許容範囲以上になることが多々生じる。
すなわち、第５図に示すように、プレイパック時の溶接
線】１が溶接対象のセツティング誤差等によってティー
チング時の溶接線１１′からずれている場合、たとえテ
ィーチング時におけるトーチ１の姿勢角がθＳ、であっ
たとしても、実際の溶接線１１に対してはトーチｌがθ
Ｓ＋△θＢ の姿勢角をもつことになり、したがって上
記姿勢角θＢが倣い制御（Ｙ軸方向についての倣い制御
）可能な最大姿勢角であった場合、プレイパック時にち
゛・Ｉ？−倣い制御が不確実となる。なお、上記姿勢角
θ８１は第２図に示しｆｃＳ軸８の振れ角θＢのある大
きさを示している。また第５図はトーチ１の先端が溶接
線進行方向に向けられたいわゆる前進角の場合を示して
いるが、第６図に示す如くトーチ１が後退角をもつ場合
においても画然上記と同様にトーチ１の姿勢角が許容範
囲外になることがある。
線】１が溶接対象のセツティング誤差等によってティー
チング時の溶接線１１′からずれている場合、たとえテ
ィーチング時におけるトーチ１の姿勢角がθＳ、であっ
たとしても、実際の溶接線１１に対してはトーチｌがθ
Ｓ＋△θＢ の姿勢角をもつことになり、したがって上
記姿勢角θＢが倣い制御（Ｙ軸方向についての倣い制御
）可能な最大姿勢角であった場合、プレイパック時にち
゛・Ｉ？−倣い制御が不確実となる。なお、上記姿勢角
θ８１は第２図に示しｆｃＳ軸８の振れ角θＢのある大
きさを示している。また第５図はトーチ１の先端が溶接
線進行方向に向けられたいわゆる前進角の場合を示して
いるが、第６図に示す如くトーチ１が後退角をもつ場合
においても画然上記と同様にトーチ１の姿勢角が許容範
囲外になることがある。
一力、第１１図に示す如くプレイパック時の溶接線１１
がティーチング時の溶接線１１′に対しＺ軸方向（筒さ
方向ンに傾斜している場合、Ｙ軸より見たティーチング
時のトーチ傾き角がθＢ２であってもプレイパック時の
実際の溶接線１１に対すル傾き角はθ３．−△θｓ、
Ｋ変化する。そしてこの傾き角変化△θ８．は、第５図
に示しｆｃｚ軸よりみたトーチ姿勢角に影響を与え、こ
の傾き角変化△θｓ２の大きさによってＦｉ第５図にお
ける溶接線１１．１１′間のずれが無い場合でもトーチ
１が倣い制御不可能な姿勢角をもつことになる。
がティーチング時の溶接線１１′に対しＺ軸方向（筒さ
方向ンに傾斜している場合、Ｙ軸より見たティーチング
時のトーチ傾き角がθＢ２であってもプレイパック時の
実際の溶接線１１に対すル傾き角はθ３．−△θｓ、
Ｋ変化する。そしてこの傾き角変化△θ８．は、第５図
に示しｆｃｚ軸よりみたトーチ姿勢角に影響を与え、こ
の傾き角変化△θｓ２の大きさによってＦｉ第５図にお
ける溶接線１１．１１′間のずれが無い場合でもトーチ
１が倣い制御不可能な姿勢角をもつことになる。
従来の溶接ロボットの制御装置は、プレイバック時にお
ける実際のトーチ姿勢角を検出する機能を有していなか
ったので、倣い制御不可能な姿勢角をトーチがもつ場合
でもそのまま倣い制御を続行し、その結果、溶接の品質
を低下させることがあった。
ける実際のトーチ姿勢角を検出する機能を有していなか
ったので、倣い制御不可能な姿勢角をトーチがもつ場合
でもそのまま倣い制御を続行し、その結果、溶接の品質
を低下させることがあった。
本発明の目的は、トーチ姿勢角が倣い制御不用能な場合
であっても該制御を継続させるという従来装置の問題点
を解消することにある。
であっても該制御を継続させるという従来装置の問題点
を解消することにある。
そのため本発明では、ティーチングデータとアークセン
サの出力信号とに基づいて溶接線に対する溶接トーチの
姿勢角を求め、この姿勢角が予設定角以上になった場合
にアークセンサの機能を停止させるようにしている。
サの出力信号とに基づいて溶接線に対する溶接トーチの
姿勢角を求め、この姿勢角が予設定角以上になった場合
にアークセンサの機能を停止させるようにしている。
本発明によれば、アークセンサによるトーチの倣い制御
が不可能となった場合に該センサの機能が停止されるの
で、倣い制御の不確実性に伴なう溶接品質の低下を防止
することができる。
が不可能となった場合に該センサの機能が停止されるの
で、倣い制御の不確実性に伴なう溶接品質の低下を防止
することができる。
また本発明の実施例では、種々の継手形状についてのト
ーチ姿勢角基準値を記憶手段に記憶させておき、それら
の基準値を個々の継手形状に応じて選択使用するように
して諭る。
ーチ姿勢角基準値を記憶手段に記憶させておき、それら
の基準値を個々の継手形状に応じて選択使用するように
して諭る。
かくすれば、個々の継手形状に応じた適正なアークセン
サ機能の停止が可能となるので、装置の適用性をより向
上することができる。
サ機能の停止が可能となるので、装置の適用性をより向
上することができる。
以下、９面を参照して本発明の詳細な説明する。
本発明に係る溶接ロボットの制御方法は第８図に例示す
る装置を用いて実施される。
る装置を用いて実施される。
同図番の制御装置において、メモリ２０はティーチング
データを記憶させておくものであり、このメモリより出
力されるティーチングデータは減算器２１を介して各軸
指令演算回路２２に入力され、ここでロボットの各軸を
制御する指令信号に変換される。
データを記憶させておくものであり、このメモリより出
力されるティーチングデータは減算器２１を介して各軸
指令演算回路２２に入力され、ここでロボットの各軸を
制御する指令信号に変換される。
アークセンサ２３は、第３区および第４図を参照して既
述したように、第３図に示す溶接＃１１のＹ軸方向のズ
レａ、ａ’を検出し、このズレに対応した補正信号を出
力する作用と、第４図に示す溶接線１１の２軸力向のず
れｂを検出してこのずれｂに対応した補正信号を出力す
る作用とをなすものであシ、上記各補正信号は常閉スイ
ッチ素子２４を介して上記減算器２１に入力される。し
たがって該減算器２１からは上記アークセンサｎより出
力される補正信号によって補正されたティーチングデー
タが出力される。
述したように、第３図に示す溶接＃１１のＹ軸方向のズ
レａ、ａ’を検出し、このズレに対応した補正信号を出
力する作用と、第４図に示す溶接線１１の２軸力向のず
れｂを検出してこのずれｂに対応した補正信号を出力す
る作用とをなすものであシ、上記各補正信号は常閉スイ
ッチ素子２４を介して上記減算器２１に入力される。し
たがって該減算器２１からは上記アークセンサｎより出
力される補正信号によって補正されたティーチングデー
タが出力される。
姿勢角演算回路２５＃′ｉ、上記メモリ２０より出力さ
れるティーチングデ〜りと上記アークセンサ２３より出
力される補正信号とを入力して、溶接トーチ１の溶接線
に対する姿勢角（第５図参照）を演算するものである。
れるティーチングデ〜りと上記アークセンサ２３より出
力される補正信号とを入力して、溶接トーチ１の溶接線
に対する姿勢角（第５図参照）を演算するものである。
すなわちこの演算回路２５は、上記テーチングテータと
上記補正信号とに基づいてトーチ１が所定距離移動する
毎に実際の溶接線１１（第５図参照）を演算し、ついで
この溶接線】１とティーチングデータに基づく溶接線１
１′とのなす角度（この角度は第５図における角度△θ
、［［当） ｅ−［算し１この角度と上記ティーチング
データに基づくトーチ姿勢角θ８ （第５図参照ンとか
らプレイバック時の溶接線］ｊに対するトーチ姿勢角θ
□＝６ｓ＋△θ８．を演算する。
上記補正信号とに基づいてトーチ１が所定距離移動する
毎に実際の溶接線１１（第５図参照）を演算し、ついで
この溶接線】１とティーチングデータに基づく溶接線１
１′とのなす角度（この角度は第５図における角度△θ
、［［当） ｅ−［算し１この角度と上記ティーチング
データに基づくトーチ姿勢角θ８ （第５図参照ンとか
らプレイバック時の溶接線］ｊに対するトーチ姿勢角θ
□＝６ｓ＋△θ８．を演算する。
比較回路２７は、上記演算回路２５で演算されたトーチ
の姿勢角θえとメモリ２７に記憶させであるこの姿勢角
に対する基準値、つまり倣い制御が可能な限度姿勢角θ
８とを比較するものであり、θ。〉θ８のとき信号Ｓ、
を出力して前記常閉スイッチ素子２４を開成させ、かつ
θ□−θ、が一定値以上になった場合に信号Ｓ！を出力
して後記する常閉スイッチ素子２８を開成させる作用を
なす。
の姿勢角θえとメモリ２７に記憶させであるこの姿勢角
に対する基準値、つまり倣い制御が可能な限度姿勢角θ
８とを比較するものであり、θ。〉θ８のとき信号Ｓ、
を出力して前記常閉スイッチ素子２４を開成させ、かつ
θ□−θ、が一定値以上になった場合に信号Ｓ！を出力
して後記する常閉スイッチ素子２８を開成させる作用を
なす。
なお上記メモリ２７には、個々の継手形状（溶接対象）
ＶＣついての限贋姿勢角θ、 θ３、・・・を記憶さ
せそれらの継手形状に応じて各限度姿勢角を選択的に読
出すようにしている。なお上記メモリ２７およびメモリ
２０は、図示していない中央処理！置（ＣＰＵ）の指令
によりデータの読出しを行なう。
ＶＣついての限贋姿勢角θ、 θ３、・・・を記憶さ
せそれらの継手形状に応じて各限度姿勢角を選択的に読
出すようにしている。なお上記メモリ２７およびメモリ
２０は、図示していない中央処理！置（ＣＰＵ）の指令
によりデータの読出しを行なう。
いま上記メモリ２０よりティーチングデータを出力させ
、各軸指令回路２２よりロボットの各軸についての指令
を出力させると、この各軸指令は第８図に示した減算器
２９を介してＤ／Ａ変換器３０に入力さｎｌここでアナ
ログ指令信号に変換されたのち減算器３１を介して増幅
器３２に入力される。しかして増幅器３２の出力信号が
前記常閉スイッチ素子２８′ｆｔ介して各軸についての
アクチュエータ３３（たとえはサーボモータ）を駆動し
、これによってトーチ１が各軸力向に作動される。
、各軸指令回路２２よりロボットの各軸についての指令
を出力させると、この各軸指令は第８図に示した減算器
２９を介してＤ／Ａ変換器３０に入力さｎｌここでアナ
ログ指令信号に変換されたのち減算器３１を介して増幅
器３２に入力される。しかして増幅器３２の出力信号が
前記常閉スイッチ素子２８′ｆｔ介して各軸についての
アクチュエータ３３（たとえはサーボモータ）を駆動し
、これによってトーチ１が各軸力向に作動される。
上記アクチュエータ３３の作動位置は、このアクチュエ
ータに付設したエンコーダ３４および該エンコーダの出
力パルスを計数するカウンタ３５によって検出される。
ータに付設したエンコーダ３４および該エンコーダの出
力パルスを計数するカウンタ３５によって検出される。
イして上記カウンタ３５の計数値は上記減算器２９にフ
ィードバックされ、こ九によって上記トーチは各軸指令
に対応した位置に移動される。なお、速波検出器３６は
アクチュエータ３３の速度を検出して上記減算器３１に
フィードバックさせるものであり、この速度フィードバ
ックによってトーチ１が安定に速度制御される。
ィードバックされ、こ九によって上記トーチは各軸指令
に対応した位置に移動される。なお、速波検出器３６は
アクチュエータ３３の速度を検出して上記減算器３１に
フィードバックさせるものであり、この速度フィードバ
ックによってトーチ１が安定に速度制御される。
一力、上記溶接中においては、アークセンするが溶接ト
ーチ１を流れるアーク電流に基づいて前記倣い補正信号
な出力し、この補正信号は上記減算器２１および姿勢角
演算回路２５に各々入力される。この結果前記ＹＩＩＩ
ｌｌ］刀向およびｚ軸方向につイテノトーチ】の倣い動
作が行なわれかつ上記姿勢角演算回路２５が上記補正信
号とティーチングデータに基づいて現在溶接中の溶接線
に対するトーチ１の姿勢角θＡを演算する。そして演算
された姿勢角θ、が比較回路２６において前記基準値θ
、と比較さｎ、θ、〉θＢのとき、つまシトーチが倣い
制御不可能な姿勢角になったとき、比較回路２６が上６
ピ常閉スイッチ素子２４を開成させてアークセンサ２３
によるトーチ１の倣い制御を停止させる、、また姿勢角
θＡが溶接の実行不可能な角度になった場合には比較回
路２６が前記常閉スイッチ素子２８を開成させてロボッ
トのアクチュエータおを停止させる。なお、よ６ピスイ
ツチ素子２４に連動する図示していないスイッチ素子に
よって、アークセンサ２３の機能が停止されたびを外部
に表示することができる。
ーチ１を流れるアーク電流に基づいて前記倣い補正信号
な出力し、この補正信号は上記減算器２１および姿勢角
演算回路２５に各々入力される。この結果前記ＹＩＩＩ
ｌｌ］刀向およびｚ軸方向につイテノトーチ】の倣い動
作が行なわれかつ上記姿勢角演算回路２５が上記補正信
号とティーチングデータに基づいて現在溶接中の溶接線
に対するトーチ１の姿勢角θＡを演算する。そして演算
された姿勢角θ、が比較回路２６において前記基準値θ
、と比較さｎ、θ、〉θＢのとき、つまシトーチが倣い
制御不可能な姿勢角になったとき、比較回路２６が上６
ピ常閉スイッチ素子２４を開成させてアークセンサ２３
によるトーチ１の倣い制御を停止させる、、また姿勢角
θＡが溶接の実行不可能な角度になった場合には比較回
路２６が前記常閉スイッチ素子２８を開成させてロボッ
トのアクチュエータおを停止させる。なお、よ６ピスイ
ツチ素子２４に連動する図示していないスイッチ素子に
よって、アークセンサ２３の機能が停止されたびを外部
に表示することができる。
渣た上記実施例では、説明を容易にするため第５図に示
した姿勢角変化角度△θＳ とティーチングデータに基
づく姿勢角θ８とからトーチの姿勢角θ□を演算してい
るが、演算回路２５に第７図に示した角度変化△θ６．
を演算させるとともに、この角度θＩｌｉヲ第５９にお
けるトーチ姿勢角変化に換算させ、この換算値を上記姿
勢角θ、に加算するようにすればアークセンサの停止な
らびにロボットの停止をよシ精度よく行なうことができ
る。
した姿勢角変化角度△θＳ とティーチングデータに基
づく姿勢角θ８とからトーチの姿勢角θ□を演算してい
るが、演算回路２５に第７図に示した角度変化△θ６．
を演算させるとともに、この角度θＩｌｉヲ第５９にお
けるトーチ姿勢角変化に換算させ、この換算値を上記姿
勢角θ、に加算するようにすればアークセンサの停止な
らびにロボットの停止をよシ精度よく行なうことができ
る。
さらにまた本発明は、上記トーチの溶接線からのずれに
基づく姿勢角変化だけでなく、つぎのような場合にも有
効に適用しうる。
基づく姿勢角変化だけでなく、つぎのような場合にも有
効に適用しうる。
すなわち、第９図に示すような溶接対象を溶接する場合
、溶接線】１の直線部から円弧部に移行する区間でのト
ーチ姿勢角０８２′が直線部におけるそれよりも大きく
なるようにティーチングされる。
、溶接線】１の直線部から円弧部に移行する区間でのト
ーチ姿勢角０８２′が直線部におけるそれよりも大きく
なるようにティーチングされる。
この場合、同区間においてアークセンサによるトーチの
倣い制御を行なうと該制御が不確実となるが、本発明に
よれば上記メモリ２７に上記角度θｓ２′に対応する角
度基準値を記憶させておくことによシ、同区間でのアー
クセンサ機能を停止させることができる。
倣い制御を行なうと該制御が不確実となるが、本発明に
よれば上記メモリ２７に上記角度θｓ２′に対応する角
度基準値を記憶させておくことによシ、同区間でのアー
クセンサ機能を停止させることができる。
第１図は本発明が適用される溶接ロボットのシステム構
成例を概念的に示した斜視図、第２図（ａ）および第２
図（ｂ）はそれぞれ溶接ロボットの手首部分の平面図お
よび側面図、第３図１（ａ）、（ｂ）、（Ｃ）および第
４図（ａ）、（ｂ）、（Ｃ）はそれぞれ溶接トーチの倣
い動作の態様を示した概念図、第５図、第６図および第
７必は各々溶接トーチの姿勢角を説明する概念図、第８
図は本発明に係るロボット制御装置の一実施例を示すブ
ロック図、第９図は、特定の溶接対象におけるトーチの
姿勢角変化の態様を示した平面図である。 １・・・溶接トーチ、１２ ・・・溶接ワイヤ、
２・・・手首、 １０・・・継手、 １１，１１’・・
・溶接線、２０．２７・−・メモリ、 ２２・・・各
軸指令演算回路、２３・・・アークセンサ、 ２４．
２８・・・常閉スイッチ素子、 ２５−・・姿勢角演
算回路、 ２６・・・比較回路。 第３図 （０） （ｂ） （Ｃ
）第４図 （Ｇ、） （ｂ） （Ｃ
）第５図 第６図 第７図
成例を概念的に示した斜視図、第２図（ａ）および第２
図（ｂ）はそれぞれ溶接ロボットの手首部分の平面図お
よび側面図、第３図１（ａ）、（ｂ）、（Ｃ）および第
４図（ａ）、（ｂ）、（Ｃ）はそれぞれ溶接トーチの倣
い動作の態様を示した概念図、第５図、第６図および第
７必は各々溶接トーチの姿勢角を説明する概念図、第８
図は本発明に係るロボット制御装置の一実施例を示すブ
ロック図、第９図は、特定の溶接対象におけるトーチの
姿勢角変化の態様を示した平面図である。 １・・・溶接トーチ、１２ ・・・溶接ワイヤ、
２・・・手首、 １０・・・継手、 １１，１１’・・
・溶接線、２０．２７・−・メモリ、 ２２・・・各
軸指令演算回路、２３・・・アークセンサ、 ２４．
２８・・・常閉スイッチ素子、 ２５−・・姿勢角演
算回路、 ２６・・・比較回路。 第３図 （０） （ｂ） （Ｃ
）第４図 （Ｇ、） （ｂ） （Ｃ
）第５図 第６図 第７図
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 （１） アークセンサの出力信号に基づいて溶接トー
チの倣い制御を行なう溶接ロボットにおいて、ティーチ
ングデータと上記アークセンサの出力信号とに基づいて
溶接線に対する溶接トーチの姿勢角を求め、この姿勢角
が予設定角以上になった場合に上記アークセンサの機能
を停止させることを特徴とする溶接ロボットの制御方法
。 Ｑ） アークセンサの出力信号に基づいて溶接トーチの
倣い制御を行なう溶接ロボットにオイて、ティーチング
データとアークセンサの検出結果とに基づいて溶接線に
対する溶接トーチの姿勢角を演算する手段と、上６ピ溶
接トーチの姿勢角についての基準値を予め記憶させてお
く手段と、上記演算手段の演算結果が上記基準値よりも
大きくなった場合に上記アークセンサの機能を停止させ
る手段とを設けたことを特徴とする溶接ロボットの制御
装置。 （３）上記記憶手段に、種々の継手形状についての姿勢
角基準値を記憶させ、それらの基準値を個々の継手形状
に応じて選択使用することを特徴とする特許請求の卸囲
第（２）項記載の溶接ロボットの制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4581983A JPS59169672A (ja) | 1983-03-18 | 1983-03-18 | 溶接ロボツトの制御方法および装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4581983A JPS59169672A (ja) | 1983-03-18 | 1983-03-18 | 溶接ロボツトの制御方法および装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS59169672A true JPS59169672A (ja) | 1984-09-25 |
Family
ID=12729852
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4581983A Pending JPS59169672A (ja) | 1983-03-18 | 1983-03-18 | 溶接ロボツトの制御方法および装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS59169672A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN102189313A (zh) * | 2010-02-18 | 2011-09-21 | 株式会社神户制钢所 | 弧焊系统的焊嘴-母材间距离的控制方法及弧焊系统 |
| CN105665885A (zh) * | 2016-04-07 | 2016-06-15 | 湘潭大学 | 一种自适应调节焊枪倾角的立焊焊缝跟踪系统和方法 |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5736373U (ja) * | 1980-08-12 | 1982-02-25 | ||
| JPS57165179A (en) * | 1981-04-03 | 1982-10-12 | Nippon Kokan Kk <Nkk> | Controller for electrode angle of narrow gap welding |
-
1983
- 1983-03-18 JP JP4581983A patent/JPS59169672A/ja active Pending
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5736373U (ja) * | 1980-08-12 | 1982-02-25 | ||
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| CN105665885B (zh) * | 2016-04-07 | 2018-05-25 | 湘潭大学 | 一种自适应调节焊枪倾角的立焊焊缝跟踪方法 |
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